Robotik Qol - DIY: 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Uşaqlıqdan bəri həmişə çox gözəl bir şey etmək istəmişəm. Təəssüf ki, kiçik olduğum üçün, o zaman bir şey etmək üçün kifayət qədər məlumatım yox idi. Ancaq indi bir az elektronika bilirəm və qış tətilində bu layihəni çırpdım.

Əsasən, karton, servo və barmaqlarımızın öz barmaqlarımızın hərəkətinə uyğun olaraq bükülmə sensorlarından istifadə edərək hərəkət edə biləcəyi digər əşyalardan istifadə edərək bir robot qolu yaratdım.

Hər hansı bir təklifiniz varsa, şərhlərdə buraxın.

Addım 1: Lazım olan komponentlər:

1. Servolar
2. Flex Sensorlar (5)
3. Karton
4. Tape
5. Sətirlər
6. Arduino
7. Rezistor (5 x 1k ohm)

Addım 2: Flex Sensorları:

Onlar nədirlər?

Flex sensorlar, orijinal vəziyyətindən əyilmiş olduqda müqavimətini dəyişən sensorlardır. Əsasən dəyişkən bir rezistordur.

Arduino ilə əlaqə:

Arduino müqavimətləri oxuya bilməz, ancaq analoq pin vasitəsilə gərginliyi oxuya bilər. Beləliklə, bir gərginlik bölücü dövrə yaradırıq.

Yadda saxlamaq lazım olan bir şey, bu sensorların çox kövrək olmasıdır, buna görə də onları təhlükəsiz saxlamağa çalışın və onları kobud şəkildə idarə etməyin.

Yuxarıdakı şəkildəki kimi flex sensorunu Arduino -ya bağlayın. Onları bağladıqdan sonra Arduino noutbukunuza və kompüterinizə qoşun və Arduino IDE -ni açın. Maksimum və Minimum dəyəri əldə etmək üçün aşağıdakı kodu istifadə edin. Orijinal vəziyyətdə minimum dəyəri verəcəkdir. Sensoru 90 dərəcə bir açıya bükdüyünüz zaman maksimum dəyəri əldə edəcəksiniz. Kodu yüklədikdən sonra bu dəyərləri tapmaq üçün serial monitoru açın. Bu dəyərləri qeyd edin.

int flexsensor = A0; int val;

boş quraşdırma () {

Serial.begin (9600);

}

boşluq döngəsi () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

gecikmə (50);

}

Şəkillərdən: Google

Addım 3: Servolar:

Bu təlimatda servoların necə işlədiyindən danışmayacağam. Bu işdə sizə kömək edəcək digər onlayn dərsliklər var.

Servolar üç GND (qəhvəyi), Vcc (qırmızı) və siqnal (sarı və ya narıncı) üç terminala malikdir. Vcc -ı 5V Arduino və GND -ni Arduino zəminə bağlayın. Siqnal '~' (tilde) simvolu ilə təmsil olunan Arduinonun PWM pinlərinə gedir. Bilmək lazım olan başqa bir şey servoların 0 ilə 180 dərəcə arasında hərəkət etməsidir. Beləliklə, Arduino IDE -nin servolara dərəcə göndərən siqnal göndərmək üçün bir kitabxanası var.

Flex sensoru barmaqlarımıza bağlanacaq, buna görə də barmaqlarımızı hərəkət etdirdikdə Flex sensorlar da hərəkət edir və buna görə də müqavimət dəyişir. Bu səbəbdən Arduino analoq pinindən fərqli dəyərlər oxuyur.

Sensordan maksimum və minimum dəyərləri aldığımız son addımdan xatırlayın. Bu dəyərləri 0 -dan 180 dərəcəyə uyğunlaşdırmaq üçün istifadə edəcəyik.

#includeServo x; // obyekti təyin edin

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // sensora görə maxval -ı yenidən təyin edin

int minval = 750; // minvalınızı sensorunuza görə yenidən təyin edin

boş quraşdırma ()

{

x. əlavə (9); // Servo attaşesi 9 -cu pin

}

boşluq döngəsi ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = xəritə (val, maxval, minval, 180, 0); // 0 -dan 180 -ə qədər dəyərləri eşleyin

x. yazmaq (val);

gecikmə (10);

}

Yuxarıdakı kod 1 servo və 1 fleks sensoru üçündür.

Addım 4: Mexanik Barmaqlar:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Bunu Science oyuncaq istehsalçısından aldım

sciencetoymaker.org/

Şəkli yükləyin və çapını götürün və nazik bir karton vərəqə yapışdırın.

Xətlər boyunca kəsin (davamlı) və nöqtəli xətlər boyunca qırışlar edin. Bunu etdikdən sonra barmağa çox oxşar olacaq düzbucaqlı bir kuboid alacaqsınız. Şəklin iki hissəsi var, sol hissəsi çevik, sağ hissəsi sabitlik üçündür. Doğru birini istifadə etmədim, amma siz istəsəniz istifadə edə bilərsiniz.

Digər dörd barmaq üçün də eyni şeyi təkrarlayın. Bundan sonra, xurmanı təmsil etmək üçün onları bir bazaya qoyun. Barmağın yuxarı hissəsindən içərisindəki boşluqdan və nəhayət dibinə bir ip bağlayın. Hər şey düzgün aparılırsa, ipi çəksəniz barmaq hərəkət etməlidir.

Addım 5: Hər şeyi bağlayın:

Bütün servoları bazaya yerləşdirin. Servoları əvvəlcə 0 dərəcəyə keçirin. Bundan sonra, əldə etdiyiniz qoşmanı servolara yerləşdirin. İpləri servolara bağlayın. Servo üçün bütün əlaqələri, digər dörd barmaq üçün Flex sensorlarını təkrarlayın.

Yalnız bir əyilmə sensoru var idi, buna görə də 5 servonun hamısını idarə etmək üçün istifadə etdim. Burada hər bir fleks sensoru 5 müstəqil servoya nəzarət edəcək şəkildə dəyişdirdim.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

boş quraşdırma ()

{

Serial.begin (9600);

x. əlavə (9);

y.tach (10);

z. əlavə (11);

a. bağlama (5);

b. bağlama (6);

}

boşluq döngəsi ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = xəritə (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x. yazmaq (val);

y. yazmaq (val);

z. yazmaq (val);

a. yazmaq (val);

b. yaz (val);

gecikmə (10);

}