Tactigon ilə idarə olunan Arduino Güclü Robot: 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

The Tactigon tərəfindən Layihəmizə baxın Müəllifin daha çoxunu izləyin:

Haqqında: TACTIGON SKIN, maşınlarla qarşılıqlı əlaqə zamanı ənənəvi cihazın qeyri-təbii hərəkətini həll edən süni intellekt alqoritmləri və sensorlar olan bir jest nəzarətçisidir. ƏSAS NOKTALAR:… Taktigon haqqında daha çox »

Baxış

Bu yazı The Tactigon -un BLE Central imkanlarından necə faydalanacağınızı göstərəcək. The Tactigon -u "3D sükan" olaraq, meydança və rul ilə sükanı idarə etməklə robotumuzu idarə etmək istədik. Alphabot2 orijinal Bluetooth nümunə kodunda çox az dəyişiklik etdik və robotun BLE xüsusiyyətinə qoşulmaq və təkər sürətlərində yazmaq üçün The Tactigon üçün eskiz yazdıq.

Addım 1: Ehtiyacımız olan şey

Konfiqurasiya edilmiş Arduino IDE Robotu olan Tactigon. Arduino lövhəsi və UART ilə əlaqəli BLE radiosu olan 2 təkərli robotdan istifadə etdik. Başqa növ robotlar və ya xüsusi olanlar da işləyə bilər. Robot BLE MAC Ünvanı və Xarakterik Əyləncə

Addım 2: BLE MAC Ünvanını və Xarakteristikasını Toplayın

Ətrafımız konfiqurasiya edildikdən və lövhələr AÇIK olduqdan sonra BLE MAC ünvanını və xarakteristikasını toplamalıyıq. Bunu etmək üçün BLE Scanner adlı pulsuz bir Android tətbiqindən istifadə etdik.

Tətbiqdən bir neçə saniyə sonra robotun BLE -si göstərilməlidir:

Gördüyümüz kimi ətrafımızdakı bütün BLE cihazları bu bölmədə göstərilmişdir. Waveshare_BLE MAC ünvanını yazmalıyıq: bu halda: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 CONNECT düyməsinə basaraq cihazın xüsusiyyətlərinə, xidmətinə və xüsusi xüsusiyyətlərinə daxil oluruq.

Burada ÖZEL XARAKTERİSTİK UUID yazmalıyıq, bu halda: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Bu maddələrlə Tactigon BLE -ni kodun setup () bölməsində BLE Central kimi fəaliyyət göstərə bilərik.

Addım 3: Tactigon eskizi

döngə ()

Bu bölmədə eskizin özəyi var. 50Hz tezliyində quaternionları və euler açılarını yeniləyirik.

Tactigon kitabxanası tərəfindən təmin edilən addım açısını, daxili təkəri yavaşlatmaq və xarici təkəri sürətləndirməklə sükan radiusunu təyin edə bilərik.

Roll analiz edərək, robotun hərəkət sürətini təyin edə bilərik.

Bir sprintf ilə xarakteristikada yazmaq üçün bufer hazırlayırıq.

Addım 4: Robot Sketch

Bluetooth'umuz alınan məlumatları UART üzərindən göndərdiyi üçün təkərlərin sürətini birbaşa serial tamponunda əldə edirik. Robot pinlərini aşağıdakı kimi təyin etdik, hamısı çıxış olaraq:

Komandanı təhlil etmək üçün əvvəlcə bütün serial tamponunu oxuyuruq və 0 -dan uzun olub olmadığını yoxlayırıq:

Əmrdə "Wh" varsa, sətri təhlil edə və leftSpeed və rightSpeed toplaya bilərik.

Direct_motor funksiyası, Tactigon tərəfindən robotun hər təkərinə ötürülən sürəti təyin edir. Bununla Tactigon virtual sükan rolunu oynayacaq!

Addım 5: Son mülahizələr

Bu eskiz, The Tactigon -un potensial tətbiqini göstərir, BLE Central rejimi ilə mövcud BLE cihazlarına qoşulmaq və məlumat toplamaq və ya onları idarə etmək mümkündür. Daha çox Tactigon kodu üçün bizi izləyin!