Vakuum Emiş Pompalı Robotik Qol: 4 addım

Arduino tərəfindən idarə olunan vakuum emiş nasoslu robot qol. Robot qolu polad konstruksiyaya malikdir və tam yığılmışdır. Robot qolunda 4 servo mühərrik var. 3 yüksək torka və yüksək keyfiyyətli servo mühərrikə malikdir. Bu layihədə Arduino istifadə edərək 4 potansiyometrlə robot qolu necə hərəkət etdirmək göstərilir. Hava pompası üçün ON / OFF açarı və solenoid klapan üçün bir düymə istifadə edilmişdir. Beləliklə, mühərrik və klapan əllə müdaxilə edilə bilər ki, bu da güc və cərəyana qənaət edir.

Addım 1: Robot Qol Spesifikasiyası

Robot qol dəsti -https://bit.ly/2UVhUb3

Paket:

1* Robot qol dəsti (yığılmış)

2* KS-3620 180 ° Servo

1* KS-3620 270 ° Servo

1* 90d 9g Servo

1* Hava (Vakum) Pompası

1* Solenoid klapan

1* Silikon Boru Hortumu

KS3620 Metal Rəqəmsal Servo: Gərginlik: 4.8-6.6V

Sürət: 0.16sn/60 ° (6.6V)

Tork: 15kg/sm (4.8V) 20kg/cm (6.6V)

Yüksüz cərəyan: 80-100mA

Tezlik: 500us-2500Hz

Hava (Vakum) Pompası: Gərginlik: DC 5V

Yüksək cərəyan: 0.35A

Uyğun Gərginlik: DC 4.8V-7.2V

Təzyiq Aralığı: 400-650mmhg

Maksimum vakuum:> -350 mmhg

Çəkisi: 60 qram

Solenoid Vana: Nominal Gərginlik: DC 6V

Cərəyan: 220mA

Uyğun Gərginlik: DC5V-6V

Təzyiq Aralığı: 0-350mmhg

Çəkisi: 16 qram

Addım 2: Tələb olunan Avadanlıq

1* Arduino UNO R3 -

1* Sensor Qalxanı -

4* Potansiyometr -

4* Potansiyometr düyməsi -

1* ON/OFF Switch -

1* Birdəfəlik Düymə -

1* 6V> 2A enerji təchizatı -

1* 9V Adapter -

1* Suya davamlı qutu -

1* Mini Çörək Paneli -

1* Silikon Boru Hortumu -

1* Güc Matkabı -

3 -ü 1 arada tullanan tel -

Addım 3: Bağlantılar

Potensialiometrlər:

Pot 1 - Analog 0

Pot 2 - Analog 1

Pot 3 - Analog 2

Pot 4 - Analog 3

Servo Motorlar:

Servo 1 - Rəqəmsal 3 PWM

Servo 2 - Rəqəmsal 5 PWM

Servo 3 - Rəqəmsal 6 PWM

Servo 4 - Rəqəmsal 9 PWM

Addım 4: Mənbə Kodu

/*

Potansiyometr (dəyişən müqavimət) istifadə edərək servo mövqeyinə nəzarət https://bit.ly/MertArduino */#include // servo Servo myservo1 idarə etmək üçün servo obyekti yaradın; Servo myservo2; Servo myservo3; Servo myservo4; // pot potiometrini birləşdirmək üçün istifadə olunan analog pin int potpin1 = 0; int potpin2 = 1; int potpin3 = 2; int potpin4 = 3; // int val1 analoq pinindən dəyəri oxumaq üçün dəyişən; int val2; int val3; int val4; void setup () {// servoları rəqəmsal (PWM) sancaqlardakı myservo1.attach (3) servo obyektinə bağlayır; myservo2.attach (5); myservo3.attach (6); myservo4.attach (9); } void loop () {val1 = analogRead (potpin1); // potensiometrin dəyərini oxuyur (0 ilə 1023 arası dəyər) val1 = xəritə (val1, 0, 1023, 0, 180); // servo ilə istifadə etmək üçün miqyasını ölçün (0 ilə 180 arasında dəyər) myservo1.write (val1); // ölçülü dəyər gecikməsinə görə servo mövqeyini təyin edir (15); // servonun ora çatmasını gözləyir val2 = analogRead (potpin2); val2 = xəritə (val2, 0, 1023, 0, 180); myservo2.write (val2); gecikmə (15); val3 = analogRead (potpin3); val3 = xəritə (val3, 0, 1023, 0, 180); myservo3.write (val3); gecikmə (15); val4 = analogRead (potpin4); val4 = xəritə (val4, 0, 1023, 0, 180); myservo4.write (val4); gecikmə (15); }