Hexabot: Ağır Altı Ayaqlı Robot Yaratın !: 26 Addım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:49

Bu Təlimat, insan sərnişini daşımağa qadir olan altı ayaqlı böyük bir robot platforması olan Hexabotun necə qurulacağını sizə göstərəcək! Robot bir neçə sensorlar əlavə edilərək yenidən avtomatlaşdırıla bilər və mən bu robotu Carnegie Mellon Universitetində təklif olunan Making Things Interactive üçün son layihə olaraq hazırladım. Tipik olaraq, etdiyim robototexnika layihələrinin əksəriyyəti ən böyük ölçüdə bir ayağı keçmədən kiçik miqyasda olmuşdur. Bu yaxınlarda CMU Robotics Club -a elektrikli təkərli kürsü bağışladıqda, təkərli kürsü mühərriklərini bir növ böyük layihədə istifadə etmək fikri məni maraqlandırdı. Şeyləri İnteraktiv etməyi öyrədən CMU professoru Mark Gross ilə geniş miqyaslı bir şey hazırlamaq fikrini gündəmə gətirəndə gözləri Milad səhərində uşaq kimi işıqlandı. Onun cavabı "Bunun üçün gedin!" Oldu. Təkərli kürsü mühərrikləri çox güclü olduğu üçün mütləq minə biləcəyim bir şey etmək istəyirdim. Təkərli nəqliyyat vasitəsi fikri bir az darıxdırıcı görünürdü, buna görə də gəzinti mexanizmləri haqqında düşünməyə başladım. Əlimdə yalnız iki mühərrikim olduğu üçün hələ də irəli və geriyə hərəkət etməklə deyil, dönə bilən bir şey yaratmaq istədiyim üçün bu bir qədər çətin idi. Bəzi sinir bozucu prototip cəhdlərindən sonra bəzi fikirlər əldə etmək üçün internetdəki oyuncaqlara baxmağa başladım. Təsadüfən Tamiya Böcəyini tapdım. Mükəmməl idi! Bu ilhamla robotun CAD modellərini yarada bildim və konstruksiyaya başladım. Beləliklə, bu Təlimatlandırmanı yaratmaq üçün robotu ayırdım və montaj prosesinin addım-addım şəkillərini çəkdim. Beləliklə, qazma haqqında danışmazdan əvvəl deşiklərin göründüyünü və bunu ilk etapda etsəydim mövcud olmayacaq digər kiçik uyğunsuzluqların olduğunu görə bilərsiniz! Düzəliş 1/20/09: Nədənsə Addım 10 -da Adım 4 ilə eyni mətn var idi. Bu uyğunsuzluq düzəldildi. Addım 10 indi motor əlaqələrini yenidən necə emal edəcəyinizi söyləməkdənsə, mühərrikləri necə bağlayacağınızı söyləyir. Ayrıca, düzəlişlər tarixini saxladığı üçün Instructables sayəsində, düzgün mətni olan erkən bir versiyanı tapıb kopyalayıb yapışdıra bildim!

Addım 1: CAD Modeli

SolidWorks istifadə edərək, robotun CAD modelini yaratdım ki, komponentləri asanlıqla yerləşdirim və robotun ayaqlarını və bağlarını çərçivəyə bağlayan boltlar üçün deşiklərin yerini təyin edim. Zamana qənaət etmək üçün boltları özləri model etməmişəm. Çərçivə 1 "x 1" və 2 "x 1" polad borulardan hazırlanmışdır. Robot üçün hissə, montaj və rəsm fayllarından ibarət bir qovluq aşağıda endirilə bilər. Müxtəlif faylları açmaq üçün SolidWorks -ə ehtiyacınız olacaq. Qovluqda bəzi.pdf təsvirləri də var və bunlar da bu hesabatın sonrakı addımlarında yüklənə bilər.

Addım 2: Materiallar

Robotu qurmaq üçün lazım olacaq materialların siyahısı: -41 fut 1 "kvadrat polad borular, 0.065" divar-14 feet 2 "x 1" kvadrat düzbucaqlı polad borular, 0.065 "divar- A 1" x 2 "x 12" alüminium çubuq-4 5 "3/4-10 bolt-2 3" 3/4-10 bolt-6 2 1/2 "1/2-13 bolt-6 1 1/2" 1/2 -13 bolt-2 4 1/2 "1/2-13 bolt- 4 3/4-10 standart somun- 6 3/4-10 neylon tıxanma kilidi somun- 18 1/2-13 neylon əlavə kilid qozu- 2 3 1/2 "ID 1/2-13 U boltları- Vintlər üçün kiçik boltlar (1/4-20 yaxşı işləyir)- 3/4" boltlar üçün yuyucular- 1/2 "boltlu yuyucular- 2 elektrikli təkərli kürsü mühərrikləri (bunlar ebay-da tapıla bilər və hər birinin qiyməti 50 dollardan 300 dollara qədər ola bilər)- Bəzi taxta və metal qırıntıları- Mikro nəzarətçi (Arduino istifadə etdim)- Bəzi pervaz taxtası (bir Arduino istifadə edirsinizsə bir proto qalxanı gözəldir)- 4 Yüksək cərəyan SPDT röleləri (bu avtomobil rölelərindən istifadə etdim)- Batareyadan çıxan gərginliyi idarə edə bilən 4 NPN Transistoru (TIP 120-lər yaxşı işləməlidir)- 1 yüksək cərəyanı açma/söndürmə açarı- 30 amperlik qoruyucu- Daxili qoruyucu tutacaq-14 ölçü tel- Müxtəlif elektronik istehlak materialları (rezistorlar, diodlar, tel, terminallarda, açarlarda və düymələrdə)- Elektronikanı yerləşdirmək üçün bir korpus- 12V möhürlənmiş qurğuşun turşusu batareyaları Əlavə etmək istəyə biləcəyiniz əlavə komponentlər (lakin lazım deyil):- Montaj üçün stul robotunuza (belə sürə bilərsiniz!)- Robotu idarə etmək üçün bir joystick

Addım 3: Metal kəsin və qazın

Metalı satın aldıqdan sonra, çox vaxt aparan bir iş olan müxtəlif komponentləri kəsməyə və qazmağa başlaya bilərsiniz. Polad borunun miqdarına və uzunluğuna uyğun olaraq kəsməyə başlayın: 1 "x 1" - Çərçivə rayları: 4 ədəd 40 "uzunluğunda - Ayaq bağlantıları: 6 ədəd 24 "uzun - Orta çarpaz üzv: 1 ədəd 20" uzun - Çapraz üzvlər: 8 ədəd 18 "uzunluqda - Motor dayaqları: 2 ədəd 8" uzunluğunda 2 "x 1" - Ayaqlar: 6 ədəd 24 "uzunluğunda - Ayaq Dəstəklər: 4 ədəd 6 "uzunluq Polad borular kəsildikdən sonra bu addımda göstərilən təsvirlərə uyğun olaraq delikləri işarələyin və qazın (təsvirlər CAD faylları ilə birlikdə 1 -ci addımda da mövcuddur). İlk rəsm üçün çuxurların yerlərini və ölçülərini təmin edir. Ayaq dayaqları və Motor dəstəyi. İkinci rəsm, Ayaqlar və Ayaq bağlantıları üçün çuxur ölçüləri və yerləri təmin edir.* Qeyd* Bu təsvirlərdəki çuxur ölçüləri 3/4 "və 1/2" boltlar, 49/ 64 "və 33/64" sırasıyla. Ancaq 3/4 "və 1/2" matkap uclarının daha yaxşı deliklər açdığını gördüm. boltları asanlıqla daxil etmək üçün kifayət qədər boşdur, lakin oynaqlarda çoxlu yamacları aradan qaldıracaq qədər sıxdır, bu da çox sabit bir robot yaradır.

Addım 4: Motor Bağlantılarını Maşın

Metal kəsildikdən və qazıldıqdan sonra, mühərrikə bağlanan bağlantıları emal etmək və gücünü ayaqlara ötürmək lazımdır. Çoxlu deşiklər robotun addım ölçüsünü dəyişdirməyə imkan verir (bunu mənimki ilə edə bilməsəniz də, sonrakı addımda bunun səbəbini izah edəcəyəm). 12 "alüminium bloku iki ~ 5" parçaya kəsərək başlayın. delikləri və delikləri qazmaq və üyütmək. Yuva, mühərrikin bağlandığı yerdir və onun ölçüsü sahib olduğunuz mühərriklərin milindən asılıdır. Bloku işlədikdən sonra, yuvaya dik olan iki delik qazın və vintlər üçün vurun (bax. ikinci şəkil). Mənim mühərriklərimin şaftda iki mənzili var, buna görə də vintlər əlavə etməklə əlaqələrin son dərəcə sərt şəkildə bağlanmasına imkan verir. Əgər bu əlaqələri qurmaq üçün bacarıq və ya avadanlığınız yoxdursa, istehsal üçün maşın emalatxanasına rəsm çəkə bilərsiniz. Bu maşın üçün çox sadə bir hissədir, buna görə sizə çox baha başa gəlməməlidir. Bağlantımı düz dipli bir yuva ilə hazırladım (buna görə də onu əvvəlcədən mövcud olan bir mühərrik milindəki bir boltla bağlaya bilərdim, həm də şaftdakı mənzillərdən istifadə edə bilərdim), buna görə də ilk növbədə emal lazımdır. Bununla birlikdə, bu keçid yuvasız, böyük bir çuxurdan ibarət ola bilər, buna görə də bütün işlər nəzəri olaraq bir qazma maşını üzərində edilə bilər. İşləmə üçün istifadə etdiyim rəsm aşağıda yüklənə bilər. Bu rəsmdə 3/4 "olaraq qeyd edilməli olan yuvanın dərinliyi ölçüsü yoxdur.

Addım 5: Çərçivəni qaynaqlayın

Təəssüf ki, çərçivəni qaynaq etmək üçün keçdiyim prosesin şəkillərini çəkmədim, buna görə yalnız hazır məhsulun fotoşəkilləri var. Qaynaq özü bu Təlimat üçün dərin bir mövzudur, buna görə də buradakı incə detallara girməyəcəyəm. Mən MIG hər şeyi qaynaqladım və qaynaqları hamarlaşdırmaq üçün bir öğütücü istifadə etdim. Çərçivə, Ayaqlar və Ayaq bağları istisna olmaqla, 3 -cü addımda kəsilmiş bütün polad parçalardan istifadə edir. Çərçivəmdə bir neçə əlavə metal parçası olduğunu görə bilərsiniz, lakin bunlar kritik struktur komponentlər deyil. Robotun çox hissəsini yığdığımda və bəzi əlavə komponentlər əlavə etməyə qərar verdiyim zaman əlavə edildi. İki fərqli metal parçasının toxunduğu yerdə, bir boru parçasının kənarı digərinin divarı ilə üst -üstə düşsə belə, bir qaynaq şeridi olmalıdır. Bu robotun gedişi çərçivəni bir çox burulma stresinə məruz qoyur, buna görə çərçivənin mümkün qədər sərt olması lazımdır. Hər bir birləşməni tamamilə qaynaq etməklə bunu edə bilərsiniz. Ortada olan iki çarpaz elementin bir az kənarda olduğunu görə bilərsiniz. Çərçivənin alt yarısını əvvəlcə qaynaq üçün qoyarkən borunun yanlış tərəfindən ölçdüm, buna görə də bu iki çarpaz elementin mövqeyi 1 düym uzaqdır. Xoşbəxtlikdən, bu çərçivənin sərtliyinə az təsir edir, buna görə də hər şeyi yenidən düzəltmək məcburiyyətində qalmadım. Burada təqdim olunan pdf sənədləri, çərçivədəki komponentlərin mövqeyini göstərmək üçün ölçüləri olan rəsmlərdir. Bu fayllar, Adım 1 -də CAD faylları olan qovluqda da mövcuddur.

Addım 6: Motor Bağlantıları üçün Deliklər əlavə edin

Çərçivəni qaynaqladıqdan sonra, mühərrikin etibarlı montajı üçün bəzi əlavə deliklər açılmalıdır. Əvvəlcə bir motoru çərçivəyə yerləşdirin və ön montaj milindən və çərçivədəki Motor dəstəyindən bir bolt əlavə edin. Mühərrikin şaftının çərçivədən çıxdığından və motorun Orta çarpaz elementin üzərində olduğundan əmin olun. Motorun lülə ucunun bir çarpaz elementin üzərində olduğunu görəcəksiniz. U-boltunuzu motorun üzərinə qoyun və çarpaz elementin ortasına qoyun. U-boltun iki ucunun çərçivədə yerləşdiyi yeri qeyd edin. Bu yerlər çuxurların qazılması lazım olan yerlərdir. Motoru çıxarın. İndi, qazma işinə müdaxilə edəcək bir üst çarpaz element olduğu üçün, çərçivəni çevirmək lazımdır. Çərçivə çevrilməzdən əvvəl, bu deliklərin yerlərini çərçivənin yanından ölçün, sonra çərçivəni çevirin və çuxurları aldığınız ölçülərə görə işarələyin (və işarənin doğru tərəfində işarələdiyinizə əmin olun. Çuxuru əvvəlcə mərkəzə yaxınlaşdırın. İndi çərçivə rayına yaxın olan ikinci çuxur üçün bir az diqqətli olmaq lazımdır. Motorun ölçüsündən asılı olaraq, çuxur, çarpaz elementi çərçivə rayına bağlayan qaynaq üzərində yerləşdirilə bilər. Mənim üçün belə idi. Bu, çuxurunuzu çərçivə rayının yan divarının üstünə qoyaraq qazmağı daha da çətinləşdirir. Bu çuxuru adi bir matkap ucu ilə qazmağa çalışarsanız, kəsici ucun həndəsi və bitin elastikliyi onun yan divarı kəsməsinə imkan verməyəcək, əksinə ucu divardan kənara əyərək nəticədə mövqe çuxuru (eskizə baxın). Bu problemin iki həlli var: 1. Yan divarı çıxarmaq üçün düz bir kəsici ucu olan delikli və son dəyirmanı qazın (çərçivənin qazma maşını və ya dəyirmana sıxılması tələb olunur) 2. Deliyi bir qazma ucu ilə qazın, sonra yuvarlaq bir fayl istifadə edərək çuxuru düzgün bir yerə qoyun (çox səy və vaxt tələb edir) Hər iki çuxurun ölçüsü və yerləşdirilməsindən sonra, bu prosesi çərçivənin digər tərəfindəki motor üçün təkrarlayın..

Addım 7: Motorları montaj üçün hazırlayın

Mühərriklər üçün deliklər qazıldıqdan sonra mühərrikləri montaj üçün hazırlamaq lazımdır. Bir alüminium mühərrik bağlantısı, keçid üçün vintlər və 5 "3/4-10 bolt ilə birlikdə bir motor tapın. Əvvəlcə 5" boltu sürücü milinin yuvasına ən yaxın olan çuxura yerləşdirin və yerləşdirin. cıvatanı mühərrikə bağladıqda mühərrikdən uzaqlaşacağını göstərir. Sonra, keçid/bolt qurğusunu sürücü milinə yerləşdirin. Sürücü milinin ucuna qoz əlavə edin (mühərriklərim mili üçün qoz -fındıqla gəldi) və vintləri əllə düzəldin. Nəhayət, sürücü milinin ucundakı qozu və vintləri sıxın. Digər motor üçün bu addımı təkrarlayın.

Addım 8: Ayaqları Moutning üçün hazırlayın

Addım 3 -də kəsilmiş ayaqlar, montajdan əvvəl bəzi son hazırlıqlara ehtiyac duyur. Yerlə təmas edən ayağın ucu, robotu zəminlərin zədələnməsindən qorumaq, eləcə də Yerdəki Ayağın sürtünməsini idarə etmək üçün "ayağa" ehtiyac duyur. 8 "kənarından. Bacağın içərisinə uyğun bir taxta parçası kəsin və borunun ucundan təxminən 1/2" çıxacaq şəkildə taxta blokda bir delik açın. 1 1/2 "1/2-13 bolt və neylon kilid qozu ilə yerində bolt edin. Qalan beş ayağı təkrarlayın.

Addım 9: Məclisə başlayın

Əvvəlki addımlar tamamlandıqda, robotun montajı tamamlanmağa hazırdır! Robotu yığarkən çərçivəni bir şeyin üstünə qaldırmaq istəyəcəksiniz. Süd sandıqları bu iş üçün mükəmməl bir hündürlükdür. Çərçivəni dayaqlarınıza yerləşdirin

Addım 10: Motorları quraşdırın

Bir motor götürün və çərçivəyə qoyun (U-boltlar üçün montaj deliklərini qeyd edərkən etdiyiniz kimi). 4 1/2 12-13 bolt və kilid qozu əlavə edin və motoru çərçivəyə qaldırmaq üçün hər şeyi sıxın, ancaq yenə də mühərriki bolt ətrafında döndərə bilərsiniz. Mükəmməl qazılmış (mənimki yox idi), o zaman sürücü boltunun başı Mərkəzin çarpaz üzvünə vurulacaq. Bu problemin həllini müzakirə etməzdən əvvəl qeyd etdiyim 4 -cü addıma yenidən toxunmaq istərdim. Robotumdakı addım ölçüsünü dəyişə bilmədim. Bu səbəbdəndir. Açıq şəkildə görə biləcəyiniz kimi, əgər bolt başqa bir çuxura yerləşdirilsəydi, boltun başı ya Mərkəz çarpaz hissəsinə, ya da çərçivə rayına dəyərdi. Bu problem CAD modelimi hazırlayarkən bolt başının ölçüsünə laqeyd yanaşmağımdan yaranan bir dizayn qüsurudur. Robotu düzəltmək qərarına gəlsəniz bunu unutmayın; komponentlərin ölçüsünü və ya mövqeyini dəyişdirmək istəyə bilərsiniz. Mühərrikin gövdəsinin altına kiçik bir yükseltici əlavə edərək, bolt başı boşluğu problemi həll edilə bilər. ross üzvü. Motor əsas montaj cıvatası ətrafında dönə bildiyindən, mühərrikin lüləsini qaldırmaq sürücü milini qaldırır, buna görə lazımi boşluğu əldə edə bilərik. Mühərriki təmizləmək üçün kifayət qədər qaldıran kiçik bir ağac və ya metal parçası kəsin. Sonra U-boltunu əlavə edin və kilid qoz-fındıqları ilə bərkidin. Əsas montaj cıvatasındakı qozu da bağlayın, digər motor üçün bu addımı təkrarlayın.

Addım 11: Ayaq oxlarını əlavə edin

Mühərriklər quraşdırıldıqda, ayaq oxları əlavə edilə bilər. Əvvəlcə ön oxları əlavə edin. Robotumun önü aşağıdakı ilk şəkildə göstərilmişdir. 5 "3/4-10 bolt götürün və çərçivədən çıxması üçün daxil edin. Ardından iki yuyucu və iki ədəd 3/4-10 standart altıbucaqlı qoz-fındıq əlavə edin. Fındıqları sıxın. Bu əməliyyatı digər ön ox üçün də təkrarlayın.. Yanında arxa oxları əlavə edin. Çərçivədən işarə edən 3 "bolt daxil edin. 3 yuyucusu əlavə edin. Digər arxa ox üçün də bunu təkrarlayın. Nəhayət, motor keçidlərindəki hər bir sürücü cıvatasına üç yuyucusu əlavə edin.

Addım 12: Arxa Ayağı və Bağlantı əlavə edin

Növbəti üç addım robotun bir tərəfində həyata keçiriləcək. Ayağı arxa boltun üzərinə qoyun və 3/4-10 neylon kilid qozu əlavə edin. Hələ sıxmayın. Taxta ayağın zəminə baxdığından əmin olun, əvvəlcə sürücünün boltuna qoyaraq əlaqəni əlavə edin. Sonra, 2 1/2 12-13 bolt istifadə edərək, keçidin digər ucunu ayağın üstünə bağlayın, arasına bir yuyucu qoyun. Neylon kilid qozunu da əlavə edin, amma sıxmayın.

Addım 13: Orta Ayaq və Bağlantı əlavə edin

Başqa bir Ayaq və Bağlantı tapın. Ayağı, taxta ayağı yerə işarə edərək, birinci keçid üzərində sürücü cıvatasına əlavə edin. İlk oxu ön oxa əlavə edin, sonra 12 -ci addımda olduğu kimi bacağın keçidinə qoşulun. Heç bir cıvatanı sıxmayın.

Addım 14: Ön Ayağı və Bağlantı əlavə edin

Üçüncü Ayaq və Bağlantı tapın. Ayağı yerə baxan taxta ayağı ön oxa əlavə edin. Sürücü cıvatasını bağlayın, sonra 12-ci addımda olduğu kimi ayağın üstünə bağlayın. Sürücü boltuna və ön oxa 3/4-10 neylon kilid qozu əlavə edin.

Addım 15: Boltları sıxın və əvvəlki 3 addımı təkrarlayın

İndi hər şey bağlandıqdan sonra boltları sıxa bilərsiniz! Cıvatanı əlinizlə döndərə bilməyiniz üçün sıxın, ancaq açarla asanlıqla dönərlər. Kilidli qoz -fındıq istifadə etdiyimiz üçün, oynaqların daimi hərəkətinə baxmayaraq, mövqelərində qalacaqlar. Hələ yaxşı bir fikirdir ki, hər kəs özünü sərbəst buraxa bilərsə, robotun yarısı hazırdır. Robotun digər yarısı üçün əvvəlki üç addımı tamamlayın. İş bitdikdə ağır inşaat tamamlanır və robot kimi görünən bir şeyimiz var!

Addım 16: Elektronika vaxtı

Ağır yüklü konstruksiyaların istifadəyə verilməməsi ilə əlaqədar olaraq, elektronikaya diqqət yetirməyin vaxtı gəldi, çünki motor nəzarətçisi üçün büdcəm olmadığından mühərrikləri idarə etmək üçün rölelərdən istifadə etmək qərarına gəldim. Röleler, motorun yalnız bir sürətlə işləməsinə icazə verir, ancaq bu, ucuz bir nəzarətçi dövrəsi üçün ödədiyiniz qiymətdir (heç bir məqsəd nəzərdə tutulmayıb). Robotun beyni üçün ucuz, açıq mənbə mikrokontrolör olan Arduino mikrosantrikeri istifadə etdim. Bu nəzarətçi üçün çoxlu sənədlər mövcuddur və istifadəsi çox asandır (keçən semestrdən əvvəl mikro nəzarətçi təcrübəsi olmayan bir maşınqayırma tələbəsi kimi danışırıq). İstifadə olunan röleler 12 V olduğundan, sadəcə idarə oluna bilməz. Arduinonun birbaşa çıxışı ilə (maksimum 5 V gərginlikli çıxışa malikdir). Arduino üzərindəki sancaqlar ilə əlaqəli tranzistorlar, 12 V (qurğuşun turşusu batareyalarından çəkiləcək) rölelərə göndərmək üçün istifadə edilməlidir. Aşağıdakı motor idarəetmə sxemini yükləyə bilərsiniz. Sxem CadSoft -un EAGLE layout proqramı ilə hazırlanmışdır. Pulsuz olaraq mövcuddur. Joystick və açarların/düymələrin naqilləri çox sadə olduğu üçün daxil edilmir (joystick yalnız dörd açarı işə salır; çox sadə bir dizayn). Bir keçid və ya düyməni mikrokontrolöre düzgün bir şəkildə bağlamağı öyrənmək istəyirsinizsə, burada hər bir tranzistorun bazasına bağlı rezistorların olduğunu görəcəksiniz. Bu rezistorun hansı dəyərə malik olduğunu müəyyən etmək üçün bəzi hesablamalar aparmalısınız. Bu veb sayt bu müqavimət dəyərini təyin etmək üçün yaxşı bir qaynaqdır.* İmtina* Elektrik mühəndisi deyiləm. Elektronika haqqında bir az kurslu bir anlayışa sahibəm, buna görə də bu addımdakı detalları aydınlaşdırmalı olacağam. Sinifimdən, Şeyləri İnteraktiv etməkdən və Arduino Veb saytından bu kimi dərslərdən çox şey öyrəndim. Çəkdiyim motor sxem, əslində CMU Robotics Club -un vitse -prezidenti Austin Buchan tərəfindən hazırlanmışdır və bu layihənin bütün elektrik aspektlərində mənə çox kömək etmişdir.

Addım 17: Hər şeyi bağlayın

Hər şeyi Arduino ilə birləşdirmək üçün Adafruit Industries -dən bir Proto Shield istifadə etdim. Perfboarddan da istifadə edə bilərsiniz, ancaq qalxan gözəldir, çünki Arduinonun üstünə ata bilərsiniz və pinlər dərhal bağlanır. Kabel qurmağa başlamazdan əvvəl, komponentləri bağlamaq üçün bir şey tapın. Qutunun içərisində olan yer, işlərin necə qurulacağını diktə edəcək. Mən CMU Robotics Club -da tapdığım mavi bir layihə korpusundan istifadə etdim. Arduino -nu korpusunuzu açmadan yenidən proqramlaşdırmasını asanlaşdırmaq istərdiniz. Kassam kiçik və ağzına qədər dolu olduğu üçün Arduinoya USB kabelini qoşa bilmədim, əks halda batareyaya yer qalmazdı. Beləliklə, çap edilmiş lövhənin altına telləri lehimləyərək birbaşa Arduino'ya bir USB kabeli bağladım. Kifayət qədər böyük bir qutu istifadə etməyinizi məsləhət görürəm, bunu etməyinizə ehtiyac yoxdur. Kassanız olandan sonra dövrə naqilləri çəkin. Hər şeyin düzgün bağlandığından əmin olmaq üçün tez -tez Arduinodan test kodu işlədərək dövri yoxlamalar aparmaq istəyə bilərsiniz. Açarlarınızı və düymələrinizi əlavə edin və quraşdırılmaları üçün korpusda deliklər açmağı unutmayın. Mən çoxlu bağlayıcılar əlavə etdim ki, bütün elektronika paketi şassidən asanlıqla çıxarılsın, ancaq bu sizə bağlıdır. bunu etmək istəyirsən ya yox. Hər şey üçün birbaşa əlaqələr qurmaq tamamilə məqbuldur.

Addım 18: Elektron Kassanı quraşdırın

Kablolama tamamlandıqda, korpusu çərçivəyə quraşdıra bilərsiniz. Qutumda iki delik açdım, sonra korpusu robotun üstünə qoydum və deliklərin yerini çərçivəyə köçürmək üçün bir zımba istifadə etdim. Daha sonra çərçivəni korpusa bağlayan iki təbəqə metal vintlər üçün çərçivədə deliklər qazdım. Arduino batareyasını əlavə edin, sonra bağlayın! Kassanın yeri sizə bağlıdır. Bunu mühərriklər arasına qoymağın ən əlverişli olduğunu gördüm.

Addım 19: Batareyalar və Təhlükəsizlik Xüsusiyyətləri əlavə edin

Növbəti addım qurğuşun turşu batareyaları əlavə etməkdir. Batareyaları müəyyən bir şəkildə bağlamalısınız. Batareya tepsisi yaratmaq üçün çərçivəyə bir az açılı dəmir qaynaq etdim, ancaq taxta bir platforma da işləyəcəkdi. Batareyaları bir növ kəmərlə bağlayın. Bungee kordonlarından istifadə etdim. Bütün batareya əlaqələrini 14 ölçülü tellə bağlayın. Mühərriklərimi 12 V -da işlədiyim üçün (və rölelər yalnız 12 V -a bərabərdir) batareyalarımı paralel bağladım. 24 V mühərriklərimi aşağı gərginliyə saldığım üçün bu da lazımdır; tək bir batareya hər iki mühərriki döndərmək üçün kifayət qədər cərəyan çıxara bilməz. Təhlükəsizlik Xüsusiyyətləri Yüksək cərəyanlı batareyalar və böyük bir robotla məşğul olduğumuz üçün bəzi təhlükəsizlik xüsusiyyətlərinin tətbiq edilməsi lazımdır. Əvvəlcə +12 V terminal batareyası ilə rölelər arasına bir sigorta əlavə edilməlidir. Mühərriklərin həddindən artıq cərəyan almağa çalışması halında bir qoruyucu sizi və batareyaları qoruyacaq. 30 amperlik bir qoruyucu kifayət olmalıdır. Bir qoruyucu əlavə etməyin asan bir yolu, daxili bir qoruyucu yuva almaqdır. İstifadə etdiyim batareyalar (CMU Robotika Klubuna bağışlanan Segway imitasiyasından qurtarıldı) robotumda təkrar istifadə etdiyim bir daxili sigorta yuvası ilə gəldi. Təcili Durdurma Bəlkə də robotun ən vacib komponentidir. Bu böyük və güclü bir robot, nəzarətdən çıxa biləcəyi təqdirdə ciddi ziyan vura bilər. Fövqəladə bir dayanma yaratmaq üçün, qoruyucu və röleler arasındakı +12 V terminaldan çıxan tel ilə birlikdə yüksək bir cərəyan açma/söndürmə düyməsini əlavə edin. Bu keçid yerində, robotun idarəetmədən çıxması halında dərhal motorların gücünü kəsə bilərsiniz. Bir əlinizlə asanlıqla söndürə biləcəyiniz bir yerə robotun üstünə qoyun - robotun ayaqlarının üst hissəsindən ən azı 1 fut yuxarı qalxan çərçivəyə bərkidilmiş bir şeyə quraşdırmalısınız. Robotunuzu heç bir halda təcili dayanacaq quraşdırılmadan çalıştırmamalısınız.

Addım 20: Telləri yönləndirin

Batareyalar, sigorta və təcili dayanma yerində olduqda, bütün telləri yönləndirin. Səliqə sayılır! Telləri çərçivə boyunca çəkin və bağlamaq üçün fermuar bağlarından istifadə edin.

Addım 21: Rock etməyə hazırsınız

Bu nöqtədə robot hərəkət etməyə hazırdır! Mikro nəzarətçiyə bir az kod yükləyin və getməyə hazırsınız. İlk dəfə işə salırsınızsa, robotunuzu ayaqları yerdən çıxmaması üçün süd sandığına/dayaqlarına qoyun. İlk işə başladığınız zaman bir şey səhv olacaq və robotun yerdə mobil olması işlərin daha da pisləşməsi və daha az təhlükəsiz olması üçün əmin bir yoldur. Problemləri aradan qaldırın və lazım olduqda düzəlişlər edin.

Robot üçün idarəetmə kodum aşağıdakı.txt faylında yüklənə bilər. Əlbəttə ki, robot indi sərindir, amma minə bilsəydin bu qədər sərin olmazdımı?

Addım 22: Kreslo əlavə edin

Robotu daha rahat idarə etmək üçün bir stul əlavə edin! Plastik oturacaqları yalnız bir kresloya görə tapa bilərdim, ona görə də çərçivə qaynaqlamalı oldum. Oturacaqda artıq bir çərçivə varsa, əlbəttə ki, öz çərçivənizi düzəltmək məcburiyyətində deyilsiniz. Kresloumu asanlıqla çıxarıla bilən etmək istədim ki, böyük əşyaları daşımaq üçün istifadə etmək istəsəm robot daha faydalı olar. Buna nail olmaq üçün alüminium silindrlərdən istifadə edərək 1 "x 1" ölçülü polad borulara uyğun bir montaj sistemi yaratdım. İki dirək çərçivəyə, ikisi də kresloya quraşdırılmışdır. Kreslo və çərçivədəki müvafiq kəsiklərə daxil edirlər. Açmaq və söndürmək üçün bir az finagling lazımdır, amma təhlükəsiz şəkildə quraşdırılır, çünki bu, robotun hərəkəti bir qədər kobud olduğu üçün vacibdir.

Addım 23: Joystick əlavə edin

Robotunuzun üstündə oturduğunuz zaman, bəzi idarəetmə vasitələrinə sahib olmaq istəyə bilərsiniz. Bir joystick bu məqsəd üçün çox yaxşı işləyir. Joystickimi metal təbəqədən və bir az plastik təbəqədən hazırlanmış kiçik bir qutuya qoydum. Təcili dayandırma açarı da bu qutuya quraşdırılmışdır. Joysticki oturan operator üçün rahat bir yüksəklikdə bağlamaq üçün bir parça alüminium boru istifadə etdim. Borular çərçivəyə bərkidilir və joystick və təcili dayanma üçün naqillər borunun içindən qidalanır. Joystick qutusu bir neçə boltla alüminium borunun üstünə quraşdırılmışdır.

Addım 24: Dünya hökmranlığı

Bitirdin! Hexabotunuzu dünyaya çıxarın!

Addım 25: Epilog

Bu robotun qurulması (və sənədləşdirilməsi) prosesində çox şey öyrəndim. Hexabot-a minib işlədikdən sonra bəzi qeydlər robot qurma karyeramın ən qürurverici uğurudur: -İki mühərrik arasında fırlanma mərhələsi robotun hərəkət etmə qabiliyyətinə təsir göstərir. Görünür ki, mühərriklərə kodlayıcılar əlavə etməklə gediş daha yaxşı idarə oluna bilər.-Taxta ayaqlar döşəmələri qoruyur, amma mükəmməl deyil. İndiyə qədər sınadığım səthlərdə layiqli miqdarda sürüşmə var (taxta döşəmə, hamar beton döşəmə və linolyum döşəmələr).- Robotun ot/kir üzərində gəzmək üçün daha böyük bir səthə malik ayaqlara ehtiyacı ola bilər. səthlər. Hələ bu səthlərdə sınamasam da, görünür ki, kütləsinə görə ayaqların kiçik səth sahəsi səbəbindən yerə batmağa meylli ola bilər.- Sahib olduğum batareyalarla (2 12V 17Ah qurğuşun) Paralel olaraq bağlanmış turşular) robotun işləmə müddəti təxminən 2,5 ~ 3 saatlıq fasiləli istifadədir.

Addım 26: Kreditlər

Aşağıdakı şəxslərin və təşkilatların köməyi olmadan bu layihə mümkün olmazdı: Mark Gross, CMU -nun memarlıq məktəbində hesablama dizaynı professoru, mənə proqramlaşdırma, elektronika və hər şeydən əvvəl məni bu layihəni etməyə təşviq etdiyinə görə təşəkkür edir. ! Ben Carter Səhnə Dükanı Nəzarətçisi, CMU Dram Departamenti Ben, bu keçmiş (Payız 2008) semestrində aldığım qaynaq dərsində mənim təlimçim idi. Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009, vitse-prezident Austin, CMU Robotics Club-un elektrik mühəndisliyi gurusudur. H-körpü motor idarəetmə sxemini hazırladı və elektriklə bağlı suallarımı cavablandırmağa hər zaman hazır idi Carnegie Mellon Universiteti Robotika Klubu Robotika Klubu, ehtimal ki, kampusdakı ən vacib tələbə layihə mənbəyidir. Yalnız tam təchiz olunmuş bir maşın dükanı, elektronik tezgahı və soyuducuya sahib olmaqla yanaşı, proqramlaşdırma və ya maşın komponentlərinin dizaynı kimi hər zaman bir mövzuda təcrübələrini bölüşməyə hazır olan bir çox üzvə sahibdirlər. Layihənin böyük hissəsini Robototexnika Klubunda etdim. Hexabotun mühərrikləri və akkumulyatorları (hər ikisi də bahalı komponentlər), klubun təsadüfi layihə hissələrinin bolluğundan qaynaqlandı.

Gələcəyin Usta Atölyesinde Yarışçı