Güclü Eklemli Altı Ayaqlı Gəzinti!: 8 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:49

www.instructables.com/id/Hexabot_Build_a_heavy_duty_six_legged_robot/Yuxarıdakı əlaqəli təlimat zəhmlidir. Sərin və istifadə etdiyi oynaqlar (qutu borusunda qazılan deliklər) çox tez yumurtadan çıxacaq və zaman keçdikcə pisləşəcək. Buna görə də, onu gücləndirmək qərarına gəldim ki, mənimki şikəst olmasın. Təlimat verilənləri olduqca yaxşı izlədim, amma fərqli mühərrik montaj konfiqurasiyasından istifadə etdim, təkərli kürsünün motor nəzarətçisindən istifadə etdim və eksantrik sürücü lövhəmi alüminiumdan poladdan (sərbəst) hazırladım. Teleskopik qol yatağımdakı nəzəriyyə, ortada möhkəm poladın (bolt), xaricində isə daha az möhkəm poladın (boru/qutu borusu), aralarında pirinç və yağ olan olmasıdır. Bu pirinç/yağ, polad komponentlərin aşınmasını azaldacaq və yamacını alacaq. Bu, davam edən bir işdir, irəliləyiş gəldikcə yenilənməlidir.

Addım 1: Boltlarınızı ölçün

Bir mikrometr alın və boltlarınızı ölçün. Mikrometrlə əlaqəli məsələ, tez -tez iplərin bolt ölçüsündən bir qədər geniş olması və ya bir qədər kiçik olmasıdır. Məsələn, mənim 1/2 düymlük boltlarımda.495 və ya daha çox diametrli vintlər və.485 yivlərdə. bunların hamısı "1/2 istifadə edin və yağla doldurun" deməkdir. Hər şeyin ölçülməsi daha sonra daha vacib olur. Yuxarıdakı cıvatalarınız daha kiçik olacaq, yuxarıdan 3/8 -ni və əsas sürücü üçün 1/2 istifadə etdim.

Addım 2: Bəzi Borular alın

İndi boltun OD -dən bir qədər böyük bir identifikatoru olan bir qaynaqlanan polad boru alın. Sonra fərqi düzəldəcək bir pirinç boru və ya boru alın. Borunuzun içərisində qaynaq olmadığından əmin olun (yoxsa daha çox boru almalı olacaqsınız). Uğur qazandım və 13/32 -ci və ya 27/64 -cü pirinç borulu 3/8 -ci boltlara və 1/2 düymlük OD polad boruya sahibəm. Əşyalar satın aldığınız anda boltlarınızla gəzin və şanslı ola biləcəyinizi görmək üçün fərqli birləşmələri sınayın. Əgər şanslı deyilsənsə … Yaxşı, əsas sürücüyə görə şanslı deyildim. 1/2 düymlük boltlar aldım, 1/2 düym ID ilə qaynaq edilə bilən bir polad boru tapdım (bu, daha yaxşı idi, 1/8 və ya 3/16 daha böyük idi) və sonra 31/64 ID və böyük bir OD. Bəzi kaliperlərlə dəqiq ölçün, pirinç torna üzərində kəsin və şəhərə gedin.

Addım 3: Delikləri qazın/qazın, Boru daxil edin, Qaynaqlayın

Beləliklə, artıq gəzinti aparatını düzəltmisinizsə (mənim etdiyim kimi), o zaman həddindən artıq yüklənirsiniz, əgər yoxsa, borunuzun OD -dən bir qədər böyük qazın. Borunun ölçüsünə qədər qazarsanız, əlavə hissələri çəkmək lazımdır (kiçik/yuxarı uclarında etdiyim kimi). Hər şeyi yuyun, sonra qaynaqlayın. Hər şeyi TIG etdim, çünki tolerantlıqlar sıx idi və güclü olmasını istəyirdim. Çox yaxşı bir qaynaqçı MIG -dən istifadə edə bilərdi … Mən düşünmürəm ki. Tiginiz yoxdursa, bəlkə də qaz qaynağı və ya çubuq ən yaxşısı olardı? Minimum artıq doldurulma ilə yaxşı bir qaynaq əldə etmək istəsəniz, yuyulacaq, sonra yuyuculara müdaxilə etməsin. Borular içərisində çox metal çökərsə, çuxurları açmaq lazım ola bilər. Əgər belədirsə, üzr istəyirəm, çünki bu pis olacaq. Yalnız çoxlu kəsici maye istifadə edin.

Addım 4: Ofset əlavə edin

Cəbhə sıralanmadı, buna görə 4 düymlük yuyucular yığmamaq üçün bir ofset etməliydim.

Addım 5: Pirinç Daxil edin

Daha böyük boltlar üçün bir pirinç torna etməli oldum. Bundan sonra onları çox hamarlayın, sonra hər şeyi yığın və uyğun yerə kəsin. Bu nöqtədə, lateks əlcəklər taxın və hər şeyi yağlayın, bu həqiqət anıdır. Göründüyü kimi, həqiqət mənim üçün yaxşı deyildi. Mənim 31/64 -cü idim (.485ish).480 boltlarla yaxşı yivlənmədi, buna görə onları sürtdüm və bir köməkçi ilə birlikdə basdım. Görünür bütün geyimlər xaricdə olacaq.

Addım 6: Lift alın

Kiçik dostunuzu masadan qaldırmaq üçün bir şey tapın. Motorlarla bu şey ağırdır. Kürəyinizi qoruyun. Bir də diaqonal bir əlaqə olduğundan əmin olun ki, əşyalar taxanda əyilməsin.

Addım 7: Nylock Sormalar üçündür

Ayağa qalxın və kilid qozundan istifadə edin. Kilid qozu nədir? Yük daşıyan qozunuzun ardınca başqa bir qoz qoyduğunuzda və əksinə sıxın. Yaxşı bir ısırıq əldə etmək üçün yalnız 3 mövzuya ehtiyacınız var, buna görə çox uzun boltlara ehtiyacınız yoxdur. Həm də orijinal hexabot dostu kimi olmayın. Boltlarınızı kənardan daxil edin ki, ayaqların özlərindən minimum boşluq keçəsiniz. Diqqət, yuxarıya baxmalı olan mərkəzi boltdur. Kəsmə, qazma və təhlükəsizlik naqilləri haqqında düşünürəm.

Addım 8: Birləşdirin, Yenidən qurun, Yenidən işləyin

Bütün ayaqlar hazırdır! Mühərrikləri bir batareyaya atdım və bir dairədə çırpmağa məcbur etdim! Nəzarət sxemimi necə bir araya gətirəcəyimi anlamalıyam. Mövcud nəzəriyyə, IRF3205 MOSFET-in banklarını (hər motor üçün 8) yenidən istifadə etməkdir.