GRawler - Şüşə Dam Təmizləyicisi: 13 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Bu, indiyə qədərki ən böyük və ən çətin layihəmdir. Məqsəd, şüşə damımı təmizləyən maşın düzəltmək idi. Böyük bir problem, 25%dik yamacdır. İlk cəhdlər tam yoldan çıxara bilmədi. Paletli sürüşdü, mühərriklər və ya dişlilər uğursuz oldu. Müxtəlif cəhdlərdən sonra, hazırkı sürücüyə qərar verdim. Stepper mühərrikləri böyük bir köməkdir, çünki müəyyən bir məsafə idarə oluna bilər və paletli geri dönmədən dayana bilər. Maşın əslində bir tırtıl sürücüsündən, qarşısında silecek olan fırlanan fırçadan, nasoslu su çənindən və idarəetmə elektronikasından ibarətdir. 3D printerlə də bir çox hissə yaradıldı. Paletin eni şüşə səthindən asılıdır və metal profillərin uzunluğu ilə müəyyən edilə bilər.

Addım 1: Parça siyahısı

Çərçivə üçün metal profillər:

• 1 m Alüminium yuvarlaq metal çubuq 10 mm
• Alüminium yuvarlaq metal çubuq parçası 6 mm
• 2 m alüminium kvadrat boru 10x10 mm
• 2m Alüminium L profil 45x30mm

Yivli çubuq:

• 3m M8 çoxlu qoz -fındıq və yuyucusu ilə
• 1m M6"
• 1 m M5"
• 0,2 m M3

Vintlər:

• 12x M3x12 (Motorlar və ötürücülər üçün)
• 6x M3x50 (təkərlər üçün) qoz -fındıq ilə
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Rulmanlar:

6 ədəd. 5x16x5

Elektron:

• Mikro Dalgıç Su Pompası
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 ədəd. NEMA 17 pilləli motor
• 2 ədəd. A4988 step sürücü
• Arduino Relay modulu
• 550 Elektrikli Fırçalı Motor
• Standart Servo (və ya daha çox torka malik daha yaxşı metal versiyası)

• Delikli Konservləşdirilmiş Universal Çörək Paneli

• Pin başlıqları kişi/qadın 2.54 standart
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Ferrit Nüvəli Kabel Filtri
• BT Modulu HC-06
• qapaqlar, 3x100µF, 10nF, 100nF
• müqavimət, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Sigortalar. Fırçalı motor batareyası üçün 10A, "GRawler" batareyası üçün 5A

Digər:

• təxminən 200x100x50mm elektron hissələr üçün plastik qutu
• Əlavə Uzun Radiator Fırçası (800mm)
• plastik bidon 2l
• 1.5m Akvarium/Gölet Borusu OD:.375 və ya 3/8 və ya 9.5 mm; ID:.250 və ya 1/4 və ya 6.4 mm
• Caterpillar / plastik iz
• yük maşınından uzun silecek bıçağı (minimum 700 mm)
• bir çox kabel zip bağları
• izolyasiya lenti
• daralma borusu

Alətlər:

• isti yapışqan silahı
• dəzgah matkabı
• qazma 1-10 mm
• 3D printer
• kiçik açarlar
• tornavidalar
• lehimləmə stansiyası
• müxtəlif kəlbətinlər
• mişar mişarı
• fayl

Addım 2: 3D çaplı hissələr

3D printerimlə çoxlu hissələr hazırlanır, ümumi parametrlər:

• Burun diametri 0.4
• qat hündürlüyü 0.3
• 30-40%doldurun, dişlilər üçün daha çox seçin
• Material: istilik yatağı olan PLA

Addım 3: Fırça

Fırlanan fırça üçün əlavə bir uzun radiator fırçası istifadə edirəm, əsl fırçanın minimum uzunluğu 700 mm olduğuna əmin olun, bir müddət web mağazalarında axtarış etdikdən sonra doğru olanı tapdım. Sapı kəsin və milin hər iki tərəfinə 20 mm qalxmasına icazə verin.

Fırçamın şaftının diametri 5 mm -dir, yan hissələrin rulmanlarına mükəmməl uyğun gəlir.

Şaftın sürüşməsinin qarşısını almaq üçün büzülmə borulu kiçik bir alu borusu istifadə edirəm, digər tərəfi dişli ilə sabitlənir.

İpucu: Kıllar çox uzun olarsa, fırlanma çox yavaş/sönəcək.

Bu vəziyyətdə, bunları etdiyim kimi elektrik saç kəsicisi ilə qısaltın:-)

Addım 4: Çərçivə

Tarayıcının nə qədər geniş olması lazım olduğunu və ya hərəkət etmək üçün zolaqların nə qədər geniş olduğunu əvvəlcədən düşünün. Profillərin və yivli çubuqların uzunluğu bundan asılıdır, 700 mm istifadə edirəm.

Profillərin yan panellərə 1-2 mm daldırıldığından əmin olun

Yan panellər və profillər vasitəsilə yivli çubuqlar (M6 və ya M8) kənardan daxil edilir və vidalanır.

Addım 5: Fırça üçün sürət qutusu

Fırçanın sürət qutusu 4 dişlidən ibarətdir.

Daha yaxşı bir hamarlıq üçün, cüt dişli bir pirinç boru (diametri 8 mm) və vida M6 ilə sabitlənir.

Digər dişli M4 vida və kilid qozu ilə sabitlənir.

Fırça dişli iki M3 vida ilə sabitlənir, əvvəlcə dişli çarxına qoz -fındıq qoymağı unutmayın.

Motor M3 vintləri ilə yan hissəyə bərkidilir.

Addım 6: Tank, Pompa və Pvc Borular

Sualtı bir nasos istifadə etmək qərarına gəldim, buna görə yalnız bir parça pvc boruya ehtiyacım var və nasos tankda yox olur.

Tankın üstündəki boru və kabel üçün deliklər qazıram.

ƏHƏMİYYƏTLİ: Nasos motorunun müdaxiləsi yoxdur, bu sizi GRrawler-ı dəli edəcək:-) kabel üçün bir qapaq (10nF) paralel və ferrit halqa istifadə edin.

Hortumun lazımi uzunluğu ölçüldükdən sonra, fırça qutusunda yox olan hissəni qeyd edin. İndi hortumda 30-40 mm məsafədə kiçik deliklər (1,5 mm) qazırsınız. Deliklərin bir xətt üzərində olması vacibdir. Hortumu fırça qutusuna isti yapışqan ilə bərkidin və hortumun açıq ucunu bağlayın (hortum sıxacından istifadə edirəm)

Addım 7: Silecek

Kauçuk bıçaq bir şüşə silmək bıçağından götürülmüşdür (böyükləri yük maşınlarından). Sonra bıçağı düzəltmək üçün bir az girintili (şəkilə bax) bir kvadrat boru profil çəkdim. Bir vida ilə birlikdə bir menteşe funksiyasını əldə etmək üçün hər ucuna kiçik bir alu borusu bağladım.

Çap edilmiş qol vida ilə sabitlənir. Yivli bir çubuq (M3), silecek ilə servo arasındakı əlaqəni təmin edir.

Servo fırça qutusunun üstündə boltlanır, iki çap mötərizəsi lazımdır.

Addım 8: Caterpillar Sürücü

Hərəkət üçün klassik bir tırtıl sürücüsündən istifadə edirik. Rezin paletli izlər nəm şüşə panellərə optimal şəkildə yapışır.

Zəncirlər iki kasnakla idarə olunur. Dişli daha böyük ötürücü kasnak, üç vida/M3x50 qoz -fındıqla birlikdə tutan dörd hissədən ibarətdir. Kiçik olanlar, yivli bir çubuq üzərində işləyən iki bilyalı rulmanlı iki eyni hissədən ibarətdir. Sürücü kasnaqları, diametri 10 mm olan bir pirinç və ya alü boru profilində işləyir.

Sürüşmənin qarşısını almaq üçün dingilə büzülən bir boru yapışdırılır. İnqilabların sayının az olması səbəbindən bu tamamilə kifayətdir.

Nəhayət, kasnaqları bir -birinə və çərçivəyə paralel olaraq hizalayın.

Addım 9: Elektron

Elektron hissə çörək taxtasına lehimlənə bilər. Ətraflı məlumat üçün əlavə edilmiş sxemə baxın.

Öz pcb-ni etmək istəyirsinizsə, qartal sch-faylını da əlavə edirəm.

Elektroniği nəmdən qorumaq üçün batareyaları da daxil olmaqla hər şeyi bir pvc qutuya yığmaq olar.

Enerji təchizatı, yüksək cərəyana ehtiyacı olan fırça motoru üçün iki ayrı LiPos tərəfindən həyata keçirilir, digərləri üçün.

Hər iki sxem üçün qoruyuculardan istifadə edin, LiPos həddindən artıq yüksək cərəyan yarada bilər!

Step motorunuza doğru cərəyanı daxil etmək üçün A4988 sürücülərini tənzimləmək çox vacibdir.

Burada çox yaxşı bir təlimat tapdım.

Addım 10: Arduino

GRawler -in idarə edilməsi üçün Arduino Leonardonun mikro versiyasını seçdim. Daxili USB nəzarətçisinə malikdir və beləliklə asanlıqla proqramlaşdıra bilər. IO pinlərinin sayı məqsədlərimiz üçün kifayətdir. IDE qurmaq və düzgün lövhəni seçmək üçün bu təlimatı istifadə edin.

Bundan sonra əlavə edilmiş eskizi yükləyə bilərsiniz.

Məcəllədə ediləcək dəyişikliklər:

Servo üçün yuxarı/aşağı dəyərlər eksperimental olaraq tapılmalı və kodun yuxarısında düzəldilə bilər:

#tərif edin ServoDown 40 // Dəyər 30-60#ServoUp 50 müəyyən edin / / İstifadə Dəyəri 30-60

Kod ATmega32U4 istifadə etməyən digər Arduinolarda işləməyəcək. Bunlar fərqli taymerlərdən istifadə edir.

Addım 11: BT Nəzarəti

Kiçik tarayıcımızı uzaqdan idarə etmək üçün bir BT modulu və "Joystick BT komandiri" tətbiqindən istifadə edirəm. Sükanı yenidən icad etməmək üçün bir bələdçi də var.

Və BT modulu üçün bələdçi, 115200bps baudrate istifadə edin. Eşleme kodu "1234" dir.

Tətbiq 6 düymə (yalnız 3 -ə ehtiyacımız var) və bir joystick ilə gəlir. Düymə etiketlərini konfiqurasiya etmək üçün seçimlərdən istifadə edin, 1. Fırçanı açın/söndürün

2. Mühərriklərin açılması/söndürülməsi

3. Yuxarı/aşağı silin

"Mərkəzə qayıt" qutusunun işarəsini çıxarın.

və "avtomatik əlaqə" ni yoxlayın

Ətraflı məlumat üçün telefonuma bəzi ekran görüntüləri əlavə etdim.

Addım 12: Aydın Görünüş əldə edin

İndi damı təmizləmək üçün vaxt gəldi.

• GRawler -i damın üstünə qoyun
• Bir az su doldurun (isti olsa yaxşıdır!)
• Güc açın
• Motorları işə salın
• Fırçanı aktivləşdirin
• Yuxarı qalx
• sürücünün arxasında
• və silecek aşağı çevirin

Və əlbəttə əylənin !!!

Addım 13: Yeniləmələr

2018/05/24:

Avtomatik izləmə üçün hər tərəfə mikro açarlar quraşdırdım. Bağlantı artıq sxem sxemində və proqram təminatında nəzərə alınmışdır. Bir keçid işə salındıqda, əks motor yavaşlayır.

Ləkəsiz Yarışmada Birinci Mükafat