Tower Climb Help Robot V1 - Tətbiqlə İki Ayaqlı, RF, BT İdarəetmə: 22 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:43

Müəllif tərəfindən daha çox izləyin: jegatheesan.soundarapandian

Haqqında: Az mənbəyimlə ən yaxşı bir şeyi etmək istəyirəm. Jegatheesan.soundarapandian haqqında daha çox »Tinkercad Layihələri»

Divarlarda kərtənkələ görəndə onun kimi bir robot hazırlamağı düşünürəm. Uzunmüddətli bir fikirdir, bir çox məqaləni elektro-yapışdırıcılar üçün axtarıram və bir şəkildə yoxlayıram və tutma qabiliyyətini itirdi. Hələlik qülləyə qalxmaq üçün elektromaqnit istifadə edərək bunu etməyi planlaşdırıram. Külək dəyirmanı qülləsini ziyarət edərkən heç vaxt yuxarıya aparmadıqları kiçik alətlərin yenidən aşağı enib yenidən götürmək istədikləri aşkar edildi. Niyə qüllədə gəzmək və alətlərlə zirvəyə çatmaq üçün köməkçi bir robot hazırlaya bilmirik. İnternetdə axtarış zamanı təkərli robotlar tapıldı. amma geniş bir səthin hərəkət etməsini istəyir. Beləliklə, ayaqları yuxarı qalxan bir robot planlaşdırıram. Əvvəlcə kərtənkələ kimi gəzməyi planlaşdırıram, amma daha çox yer tutur. Mövcud planda, hətta 2 sm uzunluğunda bir metal çubuqda düz bir xətt ilə gedir. Belə ki, çərçivə külək dəyirmanında belə asanlıqla dırmaşır.

Uzun bir məsafəni idarə etmək üçün bu layihədə RF modulundan istifadə edirəm. Ancaq əsas bir dövrə ilə bir RF ötürücüsünü inkişaf etdirmək istəsəm, daha çox işləyir, fərdiləşdirmə deyil. Beləliklə, RF ötürücü və bluetooth modulu ilə bir əsas stansiya hazırlayıram. Belə ki, Android tətbiqi bluetooth baza stansiyası vasitəsi ilə robotu uzaq məsafədə idarə edir.

Layihəni bitirdikdən sonra qeyd edin:-

3d çap hissələri ilə düzgün işləyən robotun əsas planı. Ancaq 3d çap hissələri əlavə etmək, robotun ağırlığı tutmaq üçün kifayət etməməsi və qaldırıcı servonun ağırlığı qaldıra bilməməsi səbəbindən aşağı düşməsinə səbəb olur.

Addım 1: Lazımi materiallar

Tələb olunan materiallar

Robot üçün

1. Arduino Mini Pro 5v. - 1 Xeyr.
2. RF qəbuledicisi - 1 No.
3. Mini MP1584 DC-DC 3A Ayarlanabilir Buck modulu. - 1 Xeyr.
4. XY-016 2A DC-DC Micro USB ilə 5V/9V/12V/28V Güc Modulu. - 1 Xeyr.
5. 18650 Batareya - 2 nömrə
6. MG90S servo - 4 nömrə.
7. DC 12V KK -P20/15 2.5KG Kaldırma Solenoidi Elektromaqnit - 2 ədəd
8. 3d Çaplı hissələr (hətta 3d çap olmadan da biz bunu edirik)
9. Kişi və qadın başlıq pinləri
10. İncə tel (usb kabelindən aldım, çox sərt və çox incə)
11. Düz PCB.

Baza Stansiyası üçün

1. Arduino Nano - 1 nömrəli
2. RF ötürücü - 1 No.
3. HC05 Bluetooth modulu - 1 Xeyr.
4. Kişi və Qadın Başlıq Pinləri

5. Düz PCB.

Robotu və baza stansiyasını yığmaq üçün 2 mm və 3 mm vintlər və qoz -fındıq, baza stansiyası üçün konteyner lazımdır.

Addım 2: Planlaşdırın və 3D Çap edin

Hətta 3d çapda olsa belə sadə bir quruluşa sahib olan robotu pop çubuğu və isti yapışqan silahı ilə düzəldirik. 2 nömrəli tava və əyilmə qurğunuz varsa, plan olan elektromaqnitləri əlavə edin.

Tava hazırlayıram və top şəklində əymək yeganə fərqdir. İstəyirsinizsə, tava və əyilmə qurğusundan istifadə edin.

Addım 3: 3D Çap Faylları

Qeyd:-

Parçaları aldıqdan sonra yalnız çəkisini yüksək tutdum və qaldırmaqda problem yaşadım. Mümkünsə, bu modeli birbaşa istifadə etməyin, hər tərəfdən iki servo ilə maqnit və qaldırma üçün əsas və modifikasiya olaraq istifadə edin və sınayın. İkinci versiyada yoxlayacağam.

Addım 4: Dövrə Planı

İki dövrə birini baza stansiyası üçün, digəri isə robot üçün qurmaq istəyir. Robot dövrə 2 hissəli güc dövrəsi və idarəetmə dövrəsinə malikdir.

Addım 5: RF Baza Stansiyası Planı

Əsas stansiya dövrəsi, Arduino nano, HC05 bluetooth modulu və RF ötürücüsü olan sadə bir dövrədir, bütün bunlar 9V qalay batareya ilə təchiz edilmişdir. Arduino tx və RX -ni HC05 RX və Tx -ə, sonra arduino 5V və gnd -dən HC 05 -in gücünə qoşun. Radio kitabxanasına görə RF ötürücüsü üçün ötürücü üçün D12 istifadə edin və enerjini batareyadan bağlayın, çünki güc ötürmə məsafəsi də artdıqca RF ötürücüsü üçün maksimum giriş gərginliyi 12V -dir.

Addım 6: RF Baza Stansiyasının Qurulması

Bütün layihələrimdə olduğu kimi, arduino nano üçün bir qalxan yaradır. Bütün testlər tamamlandıqdan və robot divarda gəzdikdən sonra bir konteyner hazırlamaq istədiyiniz əsas sxem budur.

Addım 7: Robot Dövrə Planı

Qurulan robot dövrəsindəki çətin vəzifə, bütün dövrənin kök ölçüsündə iki düzbucaqlı qutunun içərisində saxlamaq istəməsidir, daxili ölçüsü 2 Cm X 1.3 sm X 6.1cm. Beləliklə, əvvəlcə dövrə düzəldin və əlaqə qurmağın yolunu tapın. Planıma görə, dövrəni iki dövrə nəzarət dövrəsinə və güc dövrəsinə ayırıram.

Addım 8: Robot İdarəetmə Dövrü

Nəzarət dövrəsi üçün yalnız arduino pro mini istifadə edirik. Lövhədə bir kişi və qadın başlığı istifadə edilərsə, hündürlük 2 sm -ə yaxındır. Beləliklə, pro mini üzərində yalnız kişi konnektoru ilə telləri kişi başlığı üzərində birbaşa lehimləyirəm. Həmişə mikro nəzarətçini yenidən istifadə edirəm, buna görə lövhədə birbaşa lehimləmirəm. Plana uyğun olaraq lövhədən 10 tel çıxarın

1. Batareyadan Vin və Gnd.
2. 5V, Gnd və D11 RF alıcıya.
3. D2, D3, D4, D5 servo mühərriklərə.
4. Uln2803 IC istifadə edərək elektromaqnit idarə etmək üçün D8 və D9.

Hər qrup telləri, qarşı tərəf birləşməsinə görə kişi və ya qadın konnektoru ilə bitir. Misal üçün servo üçün kişi başlığı istifadə olunur, çünki servo qadın konnektoru ilə gəlir. İş zamanı qırılan lehimdən qaçınmaq üçün telləri birləşdirərək isti yapışdırın. USB kabellərindən (məlumat kabeli) çox incə və sərt tel istifadə edirəm.

Addım 9: Robot Güc Devresi

Bu robot, arduino üçün 7.4 v, servo üçün 5.5 v və elektromaqnit üçün 12 v 3 növ güc istəyir. Tozu 5.5V -ə qədər tənzimləmək üçün dc -dən aşağıya enmək üçün 3.7 X 2 = 7.4V -lik bir dc -dən istifadə edirəm və diaqrama görə verilən yan əlaqəni azaltmaq üçün 12V almaq üçün DC -dən DC -yə yüksəldici lövhədən istifadə edirəm.

Arduino Məlumat pinində maksimum 5V var, buna görə nəzarət elektromaqniti üçün bir yerə ehtiyac duyduğumuz bir röle və ya tranzistor dövrəsi istəyirik. Buna görə daha az yer tutan ULN 2803 Darlington transistor massivindən istifadə edirəm. Gnd, pin 10 -a qoşulan 9 və 24 voltlu pinlə əlaqələndirilir. Mən arduinonun D8 və D9 -u 2 və pin3 -ə bağlayıram. Pin 17 və 16 -dan başlayaraq elektromaqnitə və 24 v birbaşa elektromaqnitə.

Nəzarət dövrəsi kimi, güc dövrəsində də nəzarət dövrəsinə görə kişi və qadın başlığı var.

Addım 10: Dövrə Pinout

Nəzarət dövrəsinin və güc dövrəsinin kəsilməsi şəkildə göstərilmişdir. İndi robotda düzəldikdən sonra başlıqları bağlayırıq. 3d çapı almaq üçün bir az vaxt lazımdır, buna görə robotu sadə bir quraşdırma ilə sınayıram.

Addım 11: Dövrləri yoxlayın

Proqramı mini -yə yükləmək üçün Arduino uno istifadə edirəm. Bunu etmək üçün şəbəkədə bir çox detal var, bunun üçün bir qalxan hazırlayıram. Sonra əsas plan kimi servoları və maqnitləri isti yapışdırıram, amma problem maqnitin servoya yapışmamasıdır. Ancaq bütün servoları və maqnitləri sınaya bilir. 3D hissələrinin gəlməsini gözləyin.

Addım 12: Android tətbiqini inkişaf etdirin

Bu, MIT App Inventor -dakı 13 -cü tətbiqimdir. Ancaq bu, digər layihələrimlə müqayisədə çox sadə bir tətbiqdir, çünki robot yüksəkliklərdə gəzmək istədiyi üçün robotun davamlı addımlar atmasını istəmirəm. Beləliklə, bir düyməni basarsanız, bir addım irəliləyir. buna görə də bütün istiqamətlərdə ox işarəsi verilir. Tətbiq mavi dişdən istifadə edərək baza stansiyasına qoşuldu və hər istiqamət üçün aşağıdakı kodu arduinoya göndərdi. Bu baza stansiyası kodu RF -dən istifadə edərək robota göndərir.

Məktublar tətbiqdəki əsas düyməyə görə ötürülür

Aşağı - D.

Aşağı Sol - H.

Sol - L.

Sola qalxdı - mən

Yuxarı - U

Düz yuxarı - J.

Sağ - R.

Aşağıda - K.

Addım 13: Android Tətbiqi

Android telefonunuzda Tower climb tətbiqini yükləyin və quraşdırın.

İşarəni vurun və tətbiqə başlayın.

Bluetooth seçin və baza stansiyası bluetooth seçin.

Görünən oxlarda 8 ox ilə idarəetmə ekranı bağlandıqda. Bu istiqamətdə hərəkət etmək üçün hər bir oxu vurun.

Arduino üçün Aia Fayl üçün aşağıdakı linkdən istifadə edin

Addım 14: Arduino Proqramı

Biri baza stansiyası üçün, digəri isə robot üçün iki arduino proqramı var.

Baza Stansiyası üçün

Base Station Arduino Proqramı

Məlumatları RF vasitəsilə göndərmək üçün radiohead kitabxanasından istifadə edin. Android -dən bluetooth vasitəsilə xarakter almaq üçün serial hadisəsindən istifadə edirəm və bir dəfə bluetooth vasitəsi ilə robotlara göndərilən simvolu aldım. Çox sadə bir proqramdır

Robot proqramı üçün

Robot Proqramı

Radiohead kitabxanasından və servotimer2 kitabxanasından istifadə edin. Servo kitabxanadan istifadə etməyin, çünki həm servo, həm də radiohead kitabxanası arduino Timer1 -dən istifadə edir, buna görə də proqram tərtib edilmir. Bu problemi həll etmək üçün Servotimer2 istifadə edin. Ancaq Servotimer2 Kitabxanasında servo 0 ilə 180 dərəcə arasında dönmür. Nəhayət, yaxşı işləyən bir proqram servo kitabxanası tapıldı. Arduino proqramında əsas şey hər dəfə ən azı bir maqnitdir. Beləliklə, gəzmək istəyirsinizsə, əvvəlcə bir maqnit buraxın və sonra servoları hərəkət etdirin və sonra hər iki maqniti müdrik hərəkət kimi təkrar -təkrar tutun.

Addım 15: 3B hissəsi ilə Test Çalışması

Robotun funksiyasını manuel birləşmə ilə 3D hissələri olmadan yoxlayın. Bütün funksiyalar düzgün işləyir. Ancaq enerji təchizatında problem var. İki 18650 maqnit və servo üçün səmərəli təchizat verə bilməz. əgər servo tutan maqnitlər titrəsə. Beləliklə, batareyanı çıxarıram və SMPS 12V Kompüterindən təchizatı verirəm. Bütün funksiyalar düzgün işləyir. Nəqliyyat problemi səbəbindən 3d çap edilmiş hissələri əldə etmək gecikir.

Addım 16: 3D hissələri alındı

Modeli dizayn etmək və A3DXYZ -də çap etmək üçün tinkercad istifadə edirəm, onlar çox ucuz və ən yaxşı 3d çap onlayn xidmət təminatçısıdır. Üst üçün bir örtüyü əldən verirəm.

Addım 17: Parçaları yığın

Montaj üçün vintlər servo və 3 mm X 10 mm vida və qoz 11nos ilə təchiz olunmalıdır. Şəkil ilə şəkil izahı

1) Əvvəlcə ayaq hissəsini və elektromaqnitləri götürün.

2) Elektromaqniti tutucuya daxil edin və kənardan tel götürün və yan delikdən topun içinə daxil edin və bazaya vidalayın.

3) Dönmə servo tutucusuna servo daxil edin və servoları vidalayın.

4, 5) Servo buynuzu vintlərdən istifadə edərək fırlanan üstə sabitləyin.

6) Əl tutucusunu fırlanan üstə sabitləyin.

7) Fırlanan bazanı servo ilə vidalaşdırmaq üçün tutacaq bazasına çuxur qoymağı unutdunuz, buna görə əllə bir çuxur qoyun.

8) Əsas servoları 90 dərəcə qoyun və fırlanan birləşməni servo ilə vidalayın. Maqnit telini hər iki ayağınızın əksinə çıxmasını təmin edin.

9) Robot qolundakı servo qola qoşulun.

10) Əllərin arxa bağlayıcı boşluğu çox yüksəkdir, buna görə boşluğu azaltmaq üçün plastik bir boru istifadə edirəm. Servo və əlləri bərkidin. Bütün kabelləri fırlanan gövdənin gövdəsinə daxil edin və terminalları yalnız üst servo tutucusunda saxlayın.

11) Ortada vida istifadə edərək hər iki qolu birləşdirin.

12, 13) Güc sxemini bir tərəfə, idarəetmə sxemini digər tərəfə qoyun və telləri bazadakı deliklərdən çıxarın. Bütün 4 üstü örtün. Bir üst qapağı almadığım üçün, aldığım anda onu əvəz etmək üçün koksdan istifadə edə bilərəm.

13) Artıq bazada 1 mm boşluq təmin edirik, tutmaq üçün isti yapışqan tabancası ilə doldurun.

14) İndi dırmaşan robot hazırdır.

Addım 18: İşlevi yoxlayın

Hər iki ayağınızı 180 dərəcə yandırın və maqnitləri açın. Açıb poladımın biroluna qoyduğumda onu möhkəm tuturam, özümü çox xoşbəxt hiss edirəm. Ancaq mobil telefonda gəzmək üçün tıkladığımda aşağı düşür. Çox kədərli hiss edirəm, yoxlayın və bütün funksiyaları tamam tapdım, güc funksiyasını tutmaqda problem aşkarlandı.

Addım 19: Tutma və qaldırmada problem

İndi düz bir səthə qoyun və sınayın. Həm tutma, həm də qaldırma gücünün artması lazımdır. Buna görə bazanı tutmaq və bir az qaldırmağa kömək etmək istəyirəm. Servo və maqnitləri təkmilləşdirmək istəyirsiniz.

Addım 20: Manuel Yardımla 3D Parçalarla Çalışın

Mənim köməyimlə robotun qaçışını yoxlayın. Təkmilləşdirmək istəyirəm

Addım 21: Çıxarılan 3D Parçalarla Əsas Şaquli Beroda Gəzin

Addım 22: Nəticə

Düz bir şəkildə hərəkət etmək və hər hansı bir istiqamətə keçmək gözəl bir fikirdir, buna görə də çərçivə tipli qüllələrin üstündən asanlıqla keçin və ikinci versiyada bir kamera təqdim etməyi planlaşdırın, amma əsas tələb tam doldurulmur.

Əsas plan, 3d çap hissələri ilə işləmədiyi aşkar edildikdə əsəbləşdi. Çapraz yoxlama və onlayn olaraq 3d çaplı hissələrin çəkisinin hesablanmasına görə tapılan faktiki 3d çaplı hissələrdən tamamilə fərqlənir. 2 -ci versiyanı servo995 və 4 mıknatısla, hər ayağında 2 maqnitlə etməyi planlaşdırın. Əsas model kiçik bir çərçivədə düz hərəkət edir və istənilən istiqamətə dönür. İşi bitirərkən hər gün yeniləyirəm, buna görə nəticəni düşünmədən bütün prosesi izah edirəm. Layihəni keçin və servo dəyişdirməkdən və maqnit gücünü və maqnit gücünü artırmaqdan daha çox fikriniz varsa, cavabınızı gözləyərək mənə şərh yazın.

Atmaq istədiyiniz addımlar

1) Servo MG90s -dan MG995 servoya dəyişdirin

2) Hər iki tərəfdəki qol üçün iki servo istifadə edin

3) Daha çox tutma gücü və hər iki tərəfdə iki maqnit olan maqnit dəyişdirin

4) MG995 üçün 3d dizaynını dəyişdirin və qol uzunluğunu azaldın. Dövrə tutucu qutusunun ölçüsünü artırın

3D çapdan əvvəl müvəqqəti quraşdırma ilə hər ayağın çəkisini və bu qədər ağırlığını hesablayın və yoxlayın.

Arızanın nəticəsi ilə başa çatması çox uzun bir gün çəkir, ancaq tam olaraq uğursuzluq olaraq söylənmir, çünki gözlədiyi kimi 3d hissələri tükənir. Motorları və maqnitləri təkmilləşdirmək istəyirsiniz. Simsiz robotlu versiya 2 üçün işləyərək RF uzunluğuna çatmaq olar.

Layihəmi keçdiyiniz üçün təşəkkür edirəm

Zövq ala biləcəyim daha çox şey …………… Dostlar və şərh yazmağı unutmayın.

Robotlar Yarışmasında İkinci yer