PIC18F ilə Line Follower Robot: 7 Addım

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54

RACE LINK

Bu xətti izləyən robotu universitetdəki mikrokontrolör kursum üçün hazırladım. Beləliklə, Pic 18f2520 istifadə edərək bu əsas xətt izləyicisi robotu hazırladım və PIC CCS tərtibçisini istifadə etdim. İnternetdə ardunio və ya şəkil ilə bir çox xətt izləyicisi layihəsi var, lakin bir çox layihə çox oxşardır. Bu səbəbdən komponentləri necə seçdiyimi və niyə seçdiyimi izah edəcəyəm və səmərəli xətt izləyicisi robotu üçün bəzi məsləhətlər verəcəyəm.

CNY70 istifadə edərək sensor kartı hazırladım və çörək taxtasında dövrə qurdum. İstəyirsinizsə, bütün komponentlər üçün monolitik bir PCB dizayn edə bilərsiniz, ancaq PCB -ni necə düzəltmək barədə kifayət qədər təcrübəniz yoxdursa, çətin olacaq.

Addım 1: PIC mikro nəzarətçisinin seçilməsi

Bəzi 16f şəkillər xətt izləyiciləri üçün çox əlverişlidir və olduqca ucuzdur. 18F2520 -ni seçdim, çünki kifayət qədər I/O və 32k proqram yaddaşına malikdir və ən başlıcası osilatoru 40MHZ -ə qədər dəstəkləməsidir və məlumatların işlənməsi olduqca vacibdir.

Addım 2: Motorlar və Batareya

6v 350 rpm -də 4 mikro DC mühərrikdən istifadə etdim. 4 mühərriklə və 2 mühərrikə qarşı çox əsas kodla çox yaxşı bir tarazlıq təmin edə bilərsiniz. İstəyirsinizsə, ən yüksək rpm -ə malik olan motoru seçə bilərsiniz, ancaq 350 rpm mənim üçün olduqca sürətlidir və çox böyük torka malikdir. Bundan əlavə, dörd mühərrikin çox səmərəli hərəkəti və dönməsi var.

Li-Po batareyası robotumu, sensor kartımı, mühərrikləri, Pic və digər komponentləri bəsləyir. Mənim lipo 30c 7.4v 1250ma idi. Yarışda enerji problemi ilə qarşılaşmamışam, amma dörd mühərrik yüksək enerji sərf edir və əgər siz 1750 ma batareya çox sınaq etmək istəyirəm.

Addım 3: Komponentlər

1. Şəkil 18f2520
2. 20 mhz kristal
3. R1 …………………………………………………………..
4. C1 və C2 ………………………………………………………………………………………………………………….
5. Düymə
6. 7805 gərginlik tənzimləyicisi
7. 16v 100 uf kondansatör (elektrolitik)
8. C4 C5 C6 və C7 ……………………………….100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 …………………………………………………………

11. L293B x2

12. Keçid edin
13. Micro dc motor 6v 350rpm x4 (başqa bir seçim seçə bilərsiniz)
14. Təkərlər x4 (R5 mm təkərləri seçdim)
15. Lipo Batareya 7.4v 1250ma (1750 ma daha yaxşı ola bilər)
16. Dövrə aşağı salın (İsteğe bağlı olaraq, batareyanızdan və mühərriklərinizdən asılıdır)
17. Jumper kabeli

Sensor Kart üçün

1. CNY 70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 …………………………..
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..30 ohm X5
5. J1 kişi başlığı
6. Çap edilmiş dövrə materialları

Addım 4: Dövrə Şeması

Addım 5: Sensor Kartı

Sensor kartını çörək lövhələrinin altına yapışdırıram, amma CNY ilə mərtəbə arasındakı məsafə uyğun olmalıdır. Təxminən 1-0,5 sm kifayətdir. J2-dən J6-a keçid kabellərini lehimlədim və sn74hc14n girişlərinə bağladım.

Addım 6: Kodlar

Kodları yükləyə bilərsiniz. Əsasən, irəli, sol və sağa qaytarma kodları var. Robotun sürətini artırmaq istəyirsinizsə, gecikmə kodlarını dəyişdirməlisiniz.

Addım 7: Kritik göstərişlər

• Ən vacib hissələrdən biri sensor kartıdır, buna görə yaxşı məlumat almalısınız. CNY və döşəmə arasındakı məsafə uyğun olmalıdır, buna görə CNY emitöründəki gərginliyi ölçün və qazan ilə kalibr edin. Döşəmə qaranlıq olduğu üçün sensorlar yaxşı işləmirdi və çörək taxtasının altına ağ LEDlər qoydum və bu şəkildə yenidən kalibr etdim, daha yaxşı məlumatlar əldə etdim.
• Başqa bir vacib şey 4 mühərrikdir. 2 motor əvəzinə 4 motor istifadə etsəniz daha yaxşı bir tarazlıq əldə edə bilərsiniz və bu, geri dönüşlərdə çox uğurlu olacaq.