Line Follower Robot: 11 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

4 IR sensoru ilə təchiz edilmiş PIC16F84A mikroprosessorlu bir xətt izləyicisi robot etdim. Bu robot qara və ağ xətlərdə işləyə bilər.

Addım 1: İlk addım

Hər şeydən əvvəl, çaplı bir lövhə düzəltməyi və komponentləri necə lehimləməyi bilməlisiniz. Bir PIC16F84A IC -nin necə proqramlaşdırılacağını da bilməlisiniz. Bir PCB və Lehimləmə haqqında yaxşı təlimatlara bağlantılar:

• (Əsasən) asan PCB istehsalı
• Lehimləmə üsulu

Addım 2: Lazım olan şeylər

Bu robotu hazırlamaq üçün aşağıdakılara ehtiyacınız var:

• Bir az mis lövhə
• Çap edilmiş sxemlər
• Gördüm
• Zımpara
• Dəmir
• Dövrə lövhəsi turşusu
• 1 mm qazma
• Lehim yağı
• Lehim teli
• Lehimleme dəmir
• Tel kəsici
• Bir az tel
• 2x Plastik təkərlər
• 1x Sferik ön təkər
• Yapışqan

Dövrə lövhələrinin komponentləri:

• 4 AA batareya tutacağı
• U1 = PIC16F84A Mikrokontroller + Soket
• U2 = 7805 = 5V gərginlik tənzimləyicisi
• U3 = LM324 Müqayisəsi
• U4 = L298 Motor Sürücü + Alüminium Radiator
• XT = 4MHz Kristal
• C1 = C2 = 22pF Seramik Kondansatörler
• C3 = 100 uF elektrolit kondansatörü
• C4 = C5 = 100nF Seramik Kondansatörler (104)
• D = 8 x 1N4148 Diodlar
• R1 = 4.7K Rezistor
• R2 = R3 = 10K Rezistorlar
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K Rezistorlar
• R8 = 10K müqavimət
• R9 = 1K müqavimət
• R10 = R11 = 47K Rezistorlar
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm Rezistorlar
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K Rezistorlar
• RP = LP = MP = FP = 10K Potansiometrlər
• L Motor = R Motor = Sürət qutusu olan 60 rpm MiniMotorlar (6V)
• R Sensor = L Sensor = M Sensor = F Sensor = TCRT5000 İnfraqırmızı Sensorlar
• ModeLED = LBLED = RBLED = Kiçik Qırmızı LEDlər
• LFLED = RFLED = Kiçik Yaşıl LEDlər
• Mod = Sol = Sağ = Kiçik Düymələr
• SW = Keçid Keçid = Açma/Kapatma
• J = Jumper = Bir tel parçası

Addım 3: Dövrə lövhələrinin hazırlanması

Dövrləri lazer printerlə parlaq bir kağıza yazdırın. Mis lövhələri kəsin, zımpara ilə silin və üzərinə çaplı sxemləri qoyun. Lövhələrə isti dəmiri basdıqdan sonra kağızları çıxarın və lövhələri turşuya batırın, görünən misin yox olmasını gözləyin. Lövhələri yuyun, deliklər qazın və zımpara ilə silin.

* Burada görə biləcəyiniz robotun yalnız simvolik bir diaqramı var.

Addım 4: Lehimləmə Komponentləri

Lövhələrdə bütün hissələri lehimləyin. Komponentlərin düzgün istiqamətinə diqqət yetirin. PIC16F84A IC üçün bir yuva istifadə edin. Lövhə mühərrikləri və batareya tutucusunu alt taxtanın arxa tərəfinə qoyun və dövrədə gözlənilməz təmasların qarşısını almaq üçün mühərriklərin ətrafına bir neçə kağız parçası qoyun. Lehim C4 və C5 birbaşa mühərriklərdə. Toxunmamaq üçün potansiyometrlərin ayaqlarının arasına bir kağız parçası qoyun.

Addım 5: Hamısını Birlikdə Lehimləmək

Lövhələrdə eyni adlı terminalları bir neçə tellə birləşdirin (Digər komponentlərin əlavə ayaqlarından istifadə edə bilərsiniz). Arxa paneli yuxarı lövhəyə lehimləyin. Ön lövhəni Üst lövhəyə lehimləyin. Telləri bükün və batareya tutucusuna və lehiminə üç lövhə qoyun Ön lövhə və Arxa taxtanı Alt lövhəyə (Arxa və Alt lövhələrin terminalları ilə əlaqə yaratmaq üçün bəzi uzun çevik tellərdən istifadə edin). Üst lövhədəki + terminali batareya tutucularına + dirəyə bağlayın.

Addım 6: Təkərlər

Mühərriklərə 2 plastik təkər bağlayın və onları rezin bantla örtün. Robotun önündəki Arxa lövhəyə bir yapışqan əlavə edin, ön təkər kimi ölü bir LED istifadə etdim, amma robotun yavaş hərəkət etməsini təmin edir və sferik təkərdən istifadə etməyi məsləhət görürəm. Sürət qutularını nazik plastik təbəqələrlə örtün.

Addım 7: Robotun proqramlaşdırılması

Robot proqramını (Code.hex) yükləyin və PIC16F84A IC proqramlaşdırın. Konfiqurasiya sözünü 0x3FF2 olaraq təyin edin. Kod "PIC Basic PRO" tərəfindən yazılıb tərtib edilmişdir.

Adım 8: QOÇUN

Batareya tutucusuna 4 ədəd AA batareyası qoyun, yol açın və robotu yandırın. Robot işləmirsə, lehimləmə işini diqqətlə yoxlayın. İndi potensialiometrləri robotun ağ -qara sahələri aşkar edə bilməsi üçün tənzimləməlisiniz. Bütün potansiyometrləri ən sol mövqeyə çevirin, sonra təxminən 90 dərəcə sağa dönün. Robotu xəttin üstündə tutun, mühərriklərin vəziyyəti dəyişməsə, dönmə üzərində hərəkət etdirərək potansiyometrlərin dəyərini dəyişdirin. İndi robotu izləmək üçün yola salın.

Addım 9: Xüsusi Hərəkət

Mode düyməsini basaraq robot üçün xüsusi bir hərəkət təyin edə bilərsiniz. Mode LED söndürüldükdə robot standart vəziyyətindədir. Mode düyməsini basdıqdan sonra Mode LED açılır, indi robotu fərqli vəziyyətlərdə saxlaya və sol və sağ düymələri ilə motorların vəziyyətini standart vəziyyətindən asılı olaraq dəyişə bilərsiniz. Mode düyməsinə yenidən basdıqdan sonra Mode LED -i yanıb -sönməyə başlayır, indi robotu fərqli vəziyyətlərdə saxlaya və motorların vəziyyətini sensorların dəyərlərindən asılı olaraq Sol və Sağ düymələri ilə dəyişə bilərsiniz. Varsayılan vəziyyətə keçmək üçün yenidən Mode düyməsini basın. Motorlar üçün dörd vəziyyət var:

1. Varsayılan vəziyyət
2. İrəli (Yaşıl LED yanır)
3. Geriyə (Qırmızı LED yanır)
4. Dur (Həm Yaşıl, həm də Qırmızı LEDlər yanır)

Addım 10: Necə işləyir?

Bu robotda yolu tarayan 4 İQ sensoru var. Sağ və Sol sensorlar eyni dəyərlərə malikdirsə və onların dəyərləri Orta və ya Ön sensorlardan fərqlidirsə, robot xətdədir və irəli hərəkət edən motorlar. Əks təqdirdə robot xətadan kənarda olduğu üçün robot yan sensorlardan birinin dəyəri dəyişənə qədər hərəkət etməyə davam edir və sonra sensor dəyərinin dəyişdiyi istiqamətə çevrilir. Daha yaxşı başa düşmək üçün proqramın mənbə kodunu (Code.bas) oxuya bilərsiniz.

Addım 11: Etdikləriniz

Utkarsh Verma eyni robotu bir neçə modifikasiya ilə etdi, layihəsini https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower saytında paylaşdı. Öz robotunuzu yaratmağa başlamazdan əvvəl onun işini nəzərdən keçirməyi məsləhət görürəm. Utkarsh, layihənizi paylaşdığınız üçün təşəkkürlər.