Sevinc Robotu (Robô Da Alegria) - Açıq Mənbə 3D Çaplı, Arduino Powered Robot !: 18 Addım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Müəllif tərəfindən daha çox:

Haqqında: Yaradan, mühəndis, dəli alim və ixtiraçı IgorF2 haqqında daha çox »

Instructables Wheels Yarışmasında Birinci Mükafat, Instructables Arduino Müsabiqəsində İkinci Mükafat və Design for Kids Challenge yarışmasında İkinci yer. Bizə səs verən hər kəsə təşəkkürlər !!!

Robotlar hər yerə gəlir. Sənaye tətbiqlərindən sualtı və kosmik tədqiqatlara qədər. Ancaq ən çox sevdiyim əyləncə və əyləncə üçün istifadə edilənlərdir! Bu proyektdə uşaq xəstəxanalarında əylənmək üçün uşaqlara əyləncə gətirmək üçün bir DIY robotu hazırlanmışdır. Layihə, uşaq xəstəxanalarında xeyriyyə işləri görən QHT -lərə kömək etmək üçün bilik mübadiləsi və texnoloji yeniliyin təşviqinə yönəlib.

Bu təlimat, ESP8266 Wi-Fi moduluna qoşulmuş bir Arduino Uno istifadə edərək, Wi-Fi şəbəkəsi üzərində idarə olunan uzaqdan idarə olunan insansı robotun necə dizayn ediləcəyini göstərir. Baş və silah hərəkətlərində bəzi kiçik servomotorlar, kiçik məsafələr üçün bəzi DC mühərrikləri və LED matrislərindən hazırlanmış bir üz istifadə olunur. Robot, HTML dizaynlı bir interfeys istifadə edərək adi bir internet brauzerindən idarə edilə bilər. Android smartfonu robotdan video və səsi operatorun idarəetmə interfeysinə ötürmək üçün istifadə olunur.

Dərslik robotun quruluşunun 3D çapının və yığılmasının necə olduğunu göstərir. Hər kəs robotu təkrarlaya bilməsi üçün elektron dövrə izah edilir və Arduino kodu ətraflı izah edilir.

Bu robot üçün istifadə olunan bəzi texnikalar artıq Instructables -da dərc edilmişdir. Zəhmət olmasa aşağıdakı dərslərə baxın:

www.instructables.com/id/WiDC-Wi-Fi-Controlled-FPV-Robot-with-Arduino-ESP82/

www.instructables.com/id/Controlling-a-LED-Matrix-Array-With-Arduino-Uno/

www.instructables.com/id/Wi-Servo-Wi-fi-Browser-Controlled-Servomotors-with/

Bu təlimatda təqdim olunan kodun ilk versiyasından məsul olan yuxarıda göstərilən layihədə iştirak edən digər komanda üzvlərinə xüsusi təşəkkürlər:

• Thiago Farauche
• Dieqo Avqust
• Yhan Kristian
• Helam Moreira
• Paulo de Azevedo Jr.
• Guilherme Pupo
• Rikardo Kaspirro
• ASEBS

Layihə haqqında daha çox məlumat əldə edin:

hackaday.io/project/12873-rob-da-alegria-joy-robot

www.hackster.io/igorF2/robo-da-alegria-joy-robot-85e178

www.facebook.com/robodaalegria/

Necə kömək edə bilərsən?

Bu layihə komanda üzvləri və bəzi müəssisələrin kiçik ianələri hesabına maliyyələşdirilir. Bəyənmisinizsə, bizə kömək edə biləcəyiniz bəzi yollar var:

• Bağış: robotun inşasına və gələcək inkişaflarına dəstək olmaq istəyirsinizsə bizə məsləhətlər göndərə bilərsiniz. İpuçları təchizat almaq üçün (elektronika, 3d çap, filamentlər və s.) Və uşaq xəstəxanalarına müdaxilələrimizin təbliğinə kömək etmək üçün istifadə ediləcək. Adınız layihənin kreditinə əlavə olunacaq! Thingiverse platformasında dizaynımızdan məsləhətlər göndərə bilərsiniz:
• Bəyən: Layihəmizi nə qədər qiymətləndirdiyinizi bizə göstərin. Layihəmizi sənədləşdirdiyimiz platformalarda bizə "like" qoyun (Facebook, Hackster, Hackaday, Maker Share, Thingiverse …).
• Paylaş: Layihəni ən çox sevdiyiniz sosial media saytında paylaşın ki, daha çox insana çata bilək və dünyada daha çox istehsalçıya ilham verək.

Anet A8 -i cəmi 169,99 dollara ala biləcəyinizi bilirdinizmi? Bura vurun və özünüzə sahib olun

Addım 1: Biraz Tarix…

'Robô da Alegria' ('Sevinc Robotu') layihəsi, texnologiyanı inkişaf etdirmək və cəmiyyəti istehsalçı hərəkatına cəlb etmək məqsədi ilə 2016 -cı ildə Baixada Santista bölgəsində (Braziliya) anadan olmuşdur. QHT -lərin uşaq xəstəxanalarında həyata keçirdikləri könüllü layihələrdən ilhamlanan bu layihə, uşaq xəstəxanalarının mühitinə bir az da əyləncə gətirə bilən və digər təşkilatların işinə töhfə verə biləcək açıq aparat və apen proqram vasitələrindən istifadə edərək bir robot hazırlamağa çalışır.

Layihənin toxumu 2015 -ci ilin sonunda əkildi. Baixadas Santista Startups Assosiasiyası (ASEBS) tərəfindən irəli sürülən texnologiyanın yaradılması və inkişafı haqqında danışıldıqdan sonra. Pul mükafatı olmayan bir layihə ideallaşdırıldı, ancaq insanların başqalarına kömək etmək məqsədi ilə altruist bir şəkildə iştirak edəcəyi bir mövzu təqdim etdi.

Robot ilkin anlayışından indiki vəziyyətinə qədər müxtəlif dəyişikliklərə məruz qaldı. Mexanik gözləri və qaşları olan bir başdan indiki humanoid formasına qədər müxtəlif konstruktiv materialları və elektron cihazları sınaqdan keçirərək bir neçə dəfə təkrar etdi. Akrilik prototipdən və lazerlə kəsilmiş MDF-dən 3D çaplı bir gövdəyə keçdik. Bluetooth ilə idarə olunan iki servo mühərriki olan sadə bir interfeysdən, bir Wi-Fi şəbəkəsi istifadə edən bir veb interfeysi ilə 6 servomotor və 2 motorlu DC əmrindən ibarət bir gövdəyə qədər.

Robotun quruluşu tamamilə Fusion 360 istifadə edərək 3D çapla hazırlanmışdır. Yazıçıların maksimum istifadə müddətinin çox vacib olduğu makers və ya fab laboratoriyalarında robot replikalarının istehsalını təmin etmək üçün robotun dizaynı parçalara bölünmüşdür. hər biri üç saatdan az çap olunur. Parça dəsti gövdəyə montaj üçün yapışdırılır və ya boltlanır.

LED -lərdən ibarət olan üz, robota duyğularını ifadə etmə qabiliyyətini verir. Servomotorlar tərəfindən idarə olunan qollar və boyun kiçik avtomatlara istifadəçilərlə qarşılıqlı əlaqə üçün lazımi hərəkətliliyi verir. Robotun idarəetmə mərkəzində bir Arduino Uno, istifadəçiyə eyni Wi-Fi şəbəkəsinə qoşulmuş hər hansı bir cihaz vasitəsi ilə ifadə və hərəkətləri idarə etmək imkanı verən ESP8266 modulu ilə əlaqə daxil olmaqla bütün ətraf qurğularla əlaqə qurur.

Robotun sinəsində robotun operatoru ilə uşaqlar arasında audio və video ötürülməsi üçün istifadə olunan bir ağıllı telefon da var. Cihaz ekranı hələ də robot gövdəsi ilə qarşılıqlı əlaqə qurmaq üçün hazırlanmış oyunlar və digər tətbiqlərlə qarşılıqlı əlaqə üçün istifadə edilə bilər.

Addım 2: Alətlər və materiallar

Bu layihə üçün aşağıdakı alətlər və materiallar istifadə edilmişdir:

Alətlər:

• 3D printer - Robotun bütün gövdəsi 3D çapdır. Bütün quruluşu yaratmaq üçün bir neçə saatlıq 3d çapa ehtiyac var idi;
• PLA filamenti - Bədəni çap etmək üçün istifadə olunan ağ və qara PLA filamentləri;
• Vida sürücüsü - Parçaların çoxu boltlar ilə bağlanır;
• Super yapışqan - Bəzi hissələr super yapışqan istifadə edərək yapışdırılır;
• Kəlbətinlər və kəsicilər
• Lehim dəmir və tel

Elektronika

• Arduino Uno (link / link) - Robotun əsas nəzarətçisi kimi istifadə olunur. Motorlara siqnal göndərir və WiFi modulu ilə əlaqə qurur;
• ESP8266-01 (link / link)- 'WiFi modem' olaraq istifadə olunur. Arduino Uno tərəfindən yerinə yetiriləcək nəzarət interfeysindən siqnallar alır;
• SG90 servomotorları (x6) (keçid / keçid) - Qollar üçün dörd, baş hərəkətləri üçün iki servo istifadə edildi;
• Redüktörlü və rezin təkərli DC mühərrikləri (x2) (keçid / keçid) - Robota kiçik məsafələr qət etməyə imkan verir;
• L298N ikili kanal H -körpüsü (x1) (keçid / keçid) - Arduino rəqəmsal çıxışlarını mühərriklərə güc gərginliyinə çevirir;
• 16 kanallı servo nəzarətçi (link / link) - Bu lövhə ilə yalnız iki Arduino çıxışı istifadə edərək bir neçə servomotoru idarə etmək olar;
• MAX7219 8x8 LED displey (x4) (link / link) - Robotun üzü kimi istifadə olunur;
• Mikro USB kabeli - Kodu yükləmək üçün istifadə olunur;
• Qadın-qadın tullanan telləri (bəziləri);
• Kişi-qadın tullanan telləri (bəziləri);
• Smartphone - Motorola 4.3 "Moto E smartfonu istifadə edildi. Bənzər ölçülü digərləri də işləyə bilər;
• 18650 batareya (x2) (keçid) - Arduino və digər ətraf qurğuları gücləndirmək üçün istifadə olunurdu;
• 18650 batareya tutacağı (x1) (link / link) - Batareyaları yerində saxlayırlar;
• 1N4001 diodları (x2)
• 10 kohm müqavimət (x3)
• 20 mm açma/söndürmə açarı (x1)
• Protoshield (keçid) - Dövrəni bağlamağa kömək edir.

Mexanika:

• Top təkərlər (x2)
• M2x6mm boltlar (+-70)
• M2x10mm boltlar (+-20)
• M2x1.5mm qoz -fındıq (x10)
• M3x40mm boltlar (x4)
• M3x1.5mm qoz -fındıq (x4)

Yuxarıdakı bağlantılar, bu təlimatda istifadə olunan maddələri harada tapa biləcəyinizə və bu layihənin inkişafını dəstəkləyə biləcəyinizə dair bir təklifdir. Onları başqa yerlərdə axtarmağa və sevdiyiniz yerli və ya onlayn mağazada satın almaqdan çekinmeyin.

Anet A8 -i Gearbest -dən cəmi 169,99 dollara ala biləcəyinizi bilirdinizmi? Özünüzü əldə edin:

Addım 3: 3D çap

Robotun quruluşu tamamilə Autodesk Fusion 360 istifadə edərək 3D çapla hazırlanmışdır. Yazıçıların maksimum istifadə müddətinin vacib olduğu makers və ya fab laboratoriyalarında robot replikalarının istehsalını təmin etmək üçün robotun dizaynı parçalara bölünmüşdür. hər biri üç saatdan az çap olunur. Parça dəsti gövdəyə montaj üçün yapışdırılır və ya boltlanır.

Model 36 fərqli hissədən ibarətdir. Əksəriyyəti 10% doldurma ilə dəstəksiz çap edilmişdir.

• Başın üstü (sağ/sol)
• Baş aşağı (sağ/sol)
• Başın yan qapaqları (sağ/sol)
• Üz arxa plaka
• Ön üz lövhəsi
• Boyun oxu 1
• Boyun oxu 2
• Boyun oxu 3
• Boyun mərkəzi
• Qol (sağ/sol)
• Çiyin (sağ/sol)
• Çiyin fincanı (sağ/sol)
• Çiyin qapağı (sağa/sola)
• Qol oxu (sağ/sol)
• Büst (sağa/sola)
• Sinə (sağ/sol/ön)
• Təkərlər (sağ/sol)
• Baza
• Telefon tutucusu
• Arxa (sağ/sol)
• Düymələr (sağ/sol)
• Dolab (sağ/sol)

Robotun ağzını açma proseduru aşağıdakı addımlarda təsvir edilmişdir.

Bütün stl fayllarını aşağıdakı veb saytlardan yükləyə bilərsiniz:

• https://www.thingiverse.com/thing:2765192
• https://pinshape.com/items/42221-3d-printed-joy-robot-robo-da-alegria
• https://www.youmagine.com/designs/joy-robot-robo-da-alegria
• https://cults3d.com/az/3d-model/gadget/joy-robot-robo-da-alegria
• https://www.myminifactory.com/object/55782

Bu eksperimental bir prototipdir. Bəzi hissələrin təkmilləşdirilməsi lazımdır (layihənin sonrakı yeniləmələri üçün). Bəzi məlum məsələlər var:

• Bəzi servoların telləri ilə çiyin arasındakı müdaxilə;
• Baş və büstü arasındakı sürtünmə;
• Təkərlər və quruluş arasındakı sürtünmə;
• Bəzi vintlər üçün çuxur çox sıxdır və qazma ucu və ya hobbi bıçağı ilə genişləndirilməlidir.

3D printeriniz yoxdursa, edə biləcəyiniz bəzi şeylər:

• Bir dostunuzdan sizin üçün çap etməsini xahiş edin;
• Yaxınlıqda bir hacker/maker sahəsi tapın. Model bir neçə hissəyə bölünmüşdür, belə ki, hər bir hissənin ayrı -ayrılıqda çap edilməsi dörd saatdan az çəkir. Bəzi hacker/maker məkanları yalnız istifadə olunan materiallar üçün pul ödəyəcək;
• Öz 3D printerinizi alın. Gearbest -də Anet A8 -i cəmi 169,99 dollara tapa bilərsiniz. Özünüzü əldə edin:
• DIY dəsti almaqla maraqlanırsınız? Kifayət qədər insan maraqlanırsa, Tindie.com saytında DIY dəstləri təklif edə bilərəm. İstəyirsinizsə, mənə bir mesaj göndərin.

Addım 4: Dövrlərə Baxış

Robotun mərkəzində Arduino Uno istifadə olunur. Arduino, robotu bir Wi-Fi şəbəkəsi üzərindən uzaqdan idarə etmək üçün istifadə olunan ESP8266-01 modulunu birləşdirir.

16 kanallı bir servo nəzarətçi, I2C rabitəsi vasitəsi ilə Arduino-ya qoşulur və 6 servomotoru idarə edir (iki boyun üçün və hər qol üçün iki). Beş ədəd 8x8 LED matrisi Arduino tərəfindən dəstəklənir və idarə olunur. Dörd Arduino rəqəmsal çıxışı h-körpüdən istifadə edərək iki DC mühərrikinin idarə edilməsi üçün istifadə olunur.

Dövrələr iki USB güc bankı ilə təchiz edilmişdir: biri mühərriklər üçün, biri də Arduino üçün. Bütün robotu bir işarə güc paketindən istifadə etməyə çalışdım. Ancaq ESP8266, DC mühərrikləri açıldığında/söndükdə sıçrayış səbəbiylə əlaqəni kəsirdi.

Robotun sinəsində bir smartfon var. Adi bir kompüterdə yerləşdirilən idarəetmə interfeysinə video və audio yayımlamaq üçün istifadə olunur. ESP6288 -ə əmrlər göndərə bilər və bununla da robotun bədənini idarə edir.

Burada istifadə olunan komponentlərin məqsədinə görə optimallaşdırılmadığını görə bilərsiniz. Məsələn, Arduino + ESP8266 birləşməsi yerinə NodeMCU istifadə edilə bilər. Kameralı Rapsberry Pi smartfonu əvəz edəcək və mühərrikləri də idarə edəcək. Robotunuz üçün "beyin" olaraq Android smartfonundan istifadə etmək belə mümkündür. Bu doğrudur … Çox əlçatan və hər kəs üçün istifadəsi asan olduğu üçün bir Arduino Uno seçildi. Bu layihəyə başlayanda hələ də yaşadığımız yerdə nisbətən bahalı olan ESP və Raspberry Pi lövhəsi… bir dəfə ən yaxşı seçim olan Arduino lövhələrini hazırlamaq istədik.

Addım 5: Üzün yığılması

Robotun üzündə 4 ədəd 8x8 LED matris istifadə edilmişdir.

Quruluş qara PLA istifadə edərək 3D çaplı iki hissəyə (üz arxa plaka və üz ön plaka) bölündü. 10% doldurma və heç bir dəstək olmadan 3D çap etmək üçün təxminən 2,5 saat çəkdim.

Məkan məhdudiyyətləri səbəbindən, LED matrislərin bağlayıcıları sökülməli və aşağıda təsvir edildiyi kimi mövqeləri dəyişdirilməli idi:

1. LED matrisini çıxarın;
2. Sökücü giriş və çıxış konnektorları;
3. İğnələr lövhənin ortasına işarə edərək, dövrə lövhəsinin digər tərəfinə nisbətən yenidən lehimləyin.

Şəkillərdə son nəticəni görə bilərsiniz.

Dörd LED matris, daha sonra 16 M2x6mm bolt istifadə edərək arxa plakaya bərkidildi. Sancaqlar sxemlərə uyğun olaraq bağlanmışdır.

İlk matris 5 telli kişi-dişi tullanan ilə bağlanmışdır. Kişi ucu daha sonra Arduino sancaqları ilə əlaqələndirildi. Qadın ucu matris giriş pinlərində bağlanır. Hər bir matrisin çıxışı, qadın-qadın tullanan istifadə edərək, növbəti birinin girişinə bağlıdır.

Matrislərin bağlanmasından sonra, ön plaka dörd M2 bolt istifadə edərək quraşdırılır. Atlayıcıları arxa və ön panellərə sarın ki, boş tellər olmasın.

Sonrakı addımlarda izah ediləcəyi üçün üz modulu daha sonra robotun başının içərisinə quraşdırılır.

Addım 6: Başın quraşdırılması

Robotun başı, hamısı 0.2 mm qətnamə ilə ağ PLA ilə çap edilmiş, 10% doldurma və heç bir dayaq olmadan, üçüncü çap olunmuş hissələrə bölünmüşdür:

• Başın üstü (sağ və sol)
• Baş aşağı (sağ və sol)
• Baş örtüyü (sağ və sol)
• Boyun oxu 1
• Boyun oxu 2

130 mm diametrli quruluşu çap etmək üçün təxminən 18 saat vaxt sərf etdim.

Başın yuxarı və aşağı hissəsi iki hissəyə bölünür. Super yapışqan istifadə edərək bir -birinə yapışdırılır. Yapışqan tətbiq edin və bir neçə saat dayanmasına icazə verin.

Yan qapaqlar daha sonra başın yuxarı və aşağı tərəflərinə bərkidilmiş boltlar istifadə edərək quraşdırılır. Bu şəkildə başın üst hissələrinə bərkidilmiş vintlər çıxarılaraq baş təmirdən çıxarıla bilər. Başı bağlamadan əvvəl, robotun üzünü (əvvəlki addımda təsvir edilmiş) və büstünü (sonrakı addımlarda təsvir edilmişdir) yığın.

Servomotor #5 Boyun oxuna 1 bağlandı. Mən servoyu oxun ortasına yerləşdirdim, sonra buynuzu bağladım və mövqeyini kilidləmək üçün bir vida istifadə etdim. Boyun oxunu 2 servo mühərrikə bağlamaq üçün iki M2x6mm bolt istifadə etdim. 6 nömrəli servomotor eyni şəkildə Boyun oxuna 2 yapışdırılır.

Boyun oxu 2 sonrakı mərhələdə göstərildiyi kimi Boyun mərkəzinə bağlandı.

Üz modulu başın içərisinə quraşdırılmışdır.

Addım 7: Burst və Omuzların Montajı

Büstü və çiyin çap etmək üçün təxminən 12 saat çəkdi.

Bu bölmə beş fərqli hissədən ibarətdir:

• Büst (sağ/sol)
• Çiyinlər (sağ/sol)
• Boyun mərkəzi
• Boyun oxu 3

Büstü hissələri super yapışqan istifadə edərək yapışdırılmışdır. Çiyinlər M2x10mm boltlardan istifadə edərək yanlara bərkidilmiş və hər iki tərəfdə servomotorlar (Servomotor #2 və #4) quraşdırılmışdır. Hər çiyində düzbucaqlı bir çuxurdan keçirlər (tel keçmək əslində olduqca çətindir) və M2x10mm bolt və qoz -fındıq istifadə edərək bərkidilir.

Boyun mərkəzində Boyun oxunun 3 hissəsinin daxil olduğu düzbucaqlı bir çuxur var. Bu iki hissəni birləşdirmək üçün dörd M2x6mm bolt istifadə edildi. Bundan sonra mərkəzi boyun çiyinlərə yapışdırıldı. Çiynini büstə bağlamaq üçün istifadə olunan eyni boltlardan istifadə edir. Mövqeyini kilidləmək üçün dörd ədəd M2x1, 5 mm qoz -fındıq istifadə olunur.

6 nömrəli servomotor, iki vida istifadə edərək Boyun oxuna 3 bağlandı. Sonra Boyun oxu 3 Boyun mərkəzinin düzbucaqlı çuxuruna quraşdırdım və yerini bağlamaq üçün dörd M2x6mm bolt istifadə etdim.

Addım 8: Silahların yığılması

Hər qolu çap etmək təxminən 5 saat çəkdi.

Hər qol dörd hissədən ibarətdir:

• Çiyin kuboku
• Çiyin qapağı
• Qol oxu
• Qol

Kol oxu mərkəzləşdirilmiş və üç M2x6mm bolt istifadə edərək qolun özünə quraşdırılmışdır. Eksenin digər ucuna bir servo horne əlavə olunur.

Çiyin fincanının içərisinə bəzi vintlər istifadə edərək bir servomotor (#1 və #3) quraşdırılır və sonra buynuzu (qol oxuna bağlanmış) quraşdırılır. Kubokda, əvvəlki addımda göstərildiyi kimi, artıq çiyinlərə quraşdırılmış servoya (#2 və #4) bərkidilmiş digər horne quraşdırılması üçün bir çuxur var.

Kubokda (və Çiyində) servoların kabellərini ötürmək üçün başqa bir çuxur var. Bundan sonra, başlıq robotun çiynini bağlamaq üçün iki M2x6mm boltla quraşdırılır.

Addım 9: Sandığın quraşdırılması

Sinə, büstü robotun altına (təkərlər və baza) bağlayan hissədir. Yalnız iki hissədən ibarətdir (sağ və sol hissələr. 4 saat ərzində çap etdim.

Robotun çiyinləri sinənin yuxarı hissəsinə oturur. Bu hissələrin hizalanmasına və sabitlənməsinə kömək edən bir bolt üçün bir çuxur var. Bu iki hissəni yapışdırmaq tövsiyə olunsa da.

Bu hissələrin dibində daha sonra göstəriləcəyi kimi təkərlərə qoşulmaq üçün istifadə olunan altı deşik var.

Bu nöqtədə, dövrələrin əlaqəsini asanlaşdırmaq üçün servomotorları bir neçə etiketlə qeyd etdim.

Addım 10: Təkərlərin yığılması

Robotun təkərləri 3 ədəd 3D çapdan ibarətdir:

• Təkərlər (sol/sağ)
• Ön

Bu hissələri çap etmək təxminən 10 saat çəkdi.

Təkərləri yığmaq üçün aşağıdakı addımları yerinə yetirdim.

• Əvvəlcə bəzi telləri DC mühərrik bağlayıcılarına lehimləməli oldum. Bu tellər daha sonra H-körpü dövrəsindən istifadə edərək mühərrikləri gücləndirmək üçün istifadə edilmişdir;
• Daha sonra mühərriklər hər biri üçün iki M3x40 bolt və qoz -fındıq istifadə edərək quruluşa bərkidildi. Əslində daha qısa bir bolt istifadə edilə bilər (amma internetdə tapmadım);
• Bundan sonra, strukturun digər hissələrini birləşdirən ön paneli yapışdırdım;
• Bu hissənin üstündə bir neçə deşik var. Daha əvvəl göstərildiyi kimi sinəyə bağlanması üçün istifadə olunur. Hər iki hissəni birləşdirmək üçün altı ədəd M2x6mm bolt istifadə edilmişdir.

Addım 11: Telefon Tutacağı

Telefon tutucusu tək bir 3d çap hissəsidir və çap etmək üçün təxminən 1 saat çəkir.

Robotun qarnında bir smartfon var. Motorola Moto E. üçün hazırlanmışdır, 4,3 düymlük ekrana malikdir. Bənzər ölçülü digər smartfonlar da uyğun ola bilər.

Telefon tutacaq hissəsi, smartfonu istədiyiniz vəziyyətdə tutmaq üçün istifadə olunur. Əvvəlcə ağıllı telefon yerləşdirilir, sonra telefon tutacağı və dörd ədəd M2x6mm bolt istifadə edərək robotun gövdəsinə sıxılır.

Boltları sıxmadan əvvəl USB kabelini smartfona bağlamaq vacibdir. Əks təqdirdə, sonradan bağlamaq çətin olacaq. Təəssüf ki, yer çox məhduddur, buna görə USB konnektorunun bir hissəsini kəsmək məcburiyyətində qaldım …:/

Addım 12: Baza quraşdırılması

Baza yalnız 3D çaplı bir hissəyə malikdir. Bu hissəni çap etmək təxminən 4 saat çəkdi.

Məsələn, top təkərləri və elektron lövhələr kimi digər komponentlərin quraşdırılması üçün bir neçə deşik var. Baza yığmaq üçün aşağıdakı prosedurdan istifadə edilmişdir:

• Dörd M2x6mm bolt istifadə edərək 16 kanallı servo nəzarətçisini quraşdırın;
• L298N h-körpü sxemini dörd M2x6mm bolt istifadə edərək quraşdırın;
• Arduino Uno'yu dörd M2x6mm bolt istifadə edərək quraşdırın;
• Prototipi robotun üstünə quraşdırın;
• Dövrləri bağlayın (bir neçə addım sonra təsvir edildiyi kimi);
• Hər biri üçün iki vida istifadə edərək top təkərlərini quraşdırın. Tellər, baza ilə təkərlərin quraşdırılmasında istifadə olunan vintlər arasında qalacaq şəkildə düzülmüşdür;
• Baza təkərlər hissəsinə bir neçə vintlə bağlanmışdır.

Addım 13: Geri və Güc Paketi

Robotun arxa qapağı sxemlərə daxil olmaq, batareyaları doldurmaq və ya smartfonu açmaq/söndürmək üçün asanlıqla aça biləcək şəkildə dizayn edilmişdir.

3d çap olunmuş altı hissədən ibarətdir:

• Arxa (sol/sağ)
• Düymələr (x2)
• Kilidlər (sol/sağ)

Parçaları çap etmək üçün saat 5:30 civarında vaxt sərf etdim. Sağ və sol arxa hissələr super yapışqan istifadə edərək yapışdırılır. Yapışqan tamamilə quruyana qədər gözləyin, əks halda örtük asanlıqla qırılacaq.

Güc paketi iki 18650 batareyadan və bir batareya tutucusundan ibarətdir. Bəzi telləri lehimləməli oldum (1 nömrəli batareya ilə mənfi 2 -ci batareya arasında). Güc paketinin mənfi dirəyi Arduinos GND -yə qoşuldu (bəzi tellər və tullananlardan istifadə edərək). Müsbət qütblə Arduino Vin girişi arasında açma/söndürmə açarı quraşdırılmışdır.

Açma/söndürmə açarı, M2x6mm bolt və M2x1.5mm qoz istifadə edərək arxa 3d çaplı hissələrə bağlandı. Batareya tutucusu dörd M2x6mm bolt istifadə edərək arxaya bərkidilmişdir.

Kilidlərin silindrik hissəsi daha yaxşı uyğunlaşmaq üçün qum kağızı ilə zımparalanmalı idi. Qapağın üzərindəki deliklərdən keçirlər. Düymələr digər tərəfdən bağlanır və yapışdırılır.

Qapaq robotun arxasına uyğundur. Qapağı kilidləmək, robotun içini qorumaq üçün düymələr döndərilə bilər.

Addım 14: Dövrələri Kabelləşdirin

Dövrə sxemlərə görə bağlanmışdır.

Arduino:

• Arduino pin D2 => L298N pin IN4
• Arduino pin D3 => L298N pin IN3
• Arduino pin D6 => L298N pin IN2
• Arduino pin D7 => L298N pin IN1
• Arduino pin D9 => MAX7219 pin DIN
• Arduino pin D10 => MAX7219 pin CS
• Arduino pin D11 => MAX7219 pin CLK
• Arduino pin D4 => ESP8266 RXD
• Arduino pin D5 => ESP8266 TXD
• Arduino pin A4 => SDA
• Arduino pin A5 => SCL
• Arduino pin Vin => Batareya V+ (diodlardan əvvəl)
• Arduino pin gnd => Batareya V-

ESP8266-01

• ESP8266 pin RXD => Arduino pin D4
• ESP8266 pin TXD => Arduino pin D5
• ESP8266 pin gnd => Arduino pin gnd
• ESP8266 pin Vcc => Arduino pin 3V3
• ESP8266 pin CH_PD => Arduino pin 3V3

L298N h körpüsü

• L298N pin IN1 => Arduino pin D7
• L298N pin IN2 => Arduino pin D6
• L298N pin IN3 => Arduino pin D3
• L298N pin IN4 => Arduino pin D2
• L298N pin + 12V => Batareya V + (diodlardan sonra)
• L298N pin gnd => Arduino gnd
• L298N ÇIKIŞ1 => Motor 1
• L298N Çıxış2 => Motor 2

MAX7219 (ilk matris)

• MAX7219 pin DIN => Arduino pin D9
• MAX7219 pin CS => Arduino pin D10
• MAX7219 pin CLK => Arduino pin D11
• MAX7219 pin Vcc => Arduino pin 5V
• MAX7219 pin gnd => Arduino pin gnd

MAX7219 (digər matrislər)

• MAX7219 pin DIN => MAX7219 pin DOUT (əvvəlki matris)
• MAX7219 pin CS => MAX7219 pin CS (əvvəlki matris)
• MAX7219 pin CLK => MAX7219 pin CLK (əvvəlki matris)
• MAX7219 pin Vcc => MAX7219 pinli VCC (əvvəlki matris)
• MAX7219 pin gnd =: MAX7219 pin gnd (əvvəlki matris)

16 kanallı servo nəzarətçi

• Servo nəzarətçi pin SCL => Arduino pin A5
• Servo nəzarətçi pimi SDA => Arduino pin A4
• Servo nəzarətçi pimi Vcc => Arduino pin 5V
• Servo nəzarətçi pin gnd => Arduino pin gnd
• Servo nəzarətçi pin V+ => Batareya V+ (diodlardan sonra)
• Servo nəzarətçi pin gnd => Arduino pin gnd

Bəziləri Sg90 servonun 3.0 ilə 6.0V arasında, digərlərinin 4.0 ilə 7.2V arasında işləyə biləcəyini söyləyir. Problemdən qaçmaq üçün batareyalardan sonra ardıcıl olaraq iki diod qoymaq qərarına gəldim. Bu şəkildə servolar üçün gərginlik 2*3.7 - 2*0.7 = 6.0V təşkil edir. Eyni şey DC mühərriklərinə də aiddir.

Diqqət edin, bu ən təsirli yol deyil, amma mənim üçün işləmişdir.

Addım 15: Arduino Kodu

Ən son Arduino IDE -ni quraşdırın. ESP-8266 modulu ilə əlaqə qurmaq və ya DC mühərriklərini idarə etmək üçün heç bir kitabxanaya ehtiyac yox idi.

Aşağıdakı kitabxanaları əlavə etməliyəm:

• LedControl.h: LED matrislərini idarə etmək üçün istifadə olunan kitabxana;
• Adafruit_PWMServoDriver.h: servo mühərrikləri idarə etmək üçün istifadə olunan kitabxana.

Arduino kodu 9 hissəyə bölünür:

• RobodaAlegria.ino: əsas eskiz budur və digər hissələri çağırır. Kitabxanalar buradan gətirilir. Həm də qlobal dəyişənləri təyin edir və işə salır;
• _05_Def_Olhos.ino: hər göz üçün matrislərin təyin olunduğu yerdir. Hər göz 8x8 matris və 9 variantla təmsil olunur: neytral, geniş gözlü, qapalı, qapalı, qəzəbli, cansıxıcı, kədərli, aşiq və ölü gözlər. Sağ və sol gözlər üçün fərqli bir matris var;
• _06_Def_Boca.ino: ağız üçün matrislərin təyin olunduğu yer budur. Ağız 16x8 matrislə və 9 variantla təyin olunur: xoşbəxt, kədərli, çox xoşbəxt, çox kədərli, neytral, dili açıq, geniş, açıq və iyrənc ağız;
• _10_Bracos.ino: qol və boyun üçün əvvəlcədən təyin edilmiş hərəkətlər bu sənəddə müəyyən edilmişdir. Mov1 () - mov9 () qədər olan doqquz hərəkət konfiqurasiya edilmişdir;
• _12_Rosto.ino: bu faylda _05_Def_Olhos.ino və _06_Def_Boca.ino -da müəyyən edilmiş matrisləri birləşdirərək robotun üzünü yeniləmək üçün bəzi funksiyalar var;
• _13_Motores_DC: DC mühərriklərinin funksiyalarını təyin edir;
• _20_Comunicacao.ino: ESP8266 -ya məlumat göndərmə funksiyası bu faylda müəyyən edilmişdir;
• _80_Setup.ino: Arduinonun güclənməsi ilə işləyir. Robotun mühərriklərinin rəsmi üzünü və mövqeyini təyin etdi. Ayrıca müəyyən bir Wi-Fi şəbəkəsinə qoşulmaq üçün əmrlər göndərir;
• _90_Loop: əsas döngə. ESP8266 -dan gələn əmrləri axtarır və çıxışları idarə etmək üçün xüsusi funksiyaları çağırır.

Arduino kodunu yükləyin. XXXXX -i wifi router SSID və YYYYY ilə '_80_Setup.ino' üzərindəki yönləndirici şifrəsi ilə əvəz et. Zəhmət olmasa ESP8266 -nın baud sürətini yoxlayın və kodda ('_80_Setup.ino') düzgün qurun. Arduino lövhəsini kompüterinizin USB portuna qoşun və kodu yükləyin.

Addım 16: Android tətbiqləri

Robotdan video və səsi idarəetmə interfeysinə yayımlamaq üçün Android smartfonu istifadə edildi. İstifadə etdiyim proqramı Google Play mağazasında tapa bilərsiniz (https://play.google.com/store/apps/details?id=com.pas.webcam).

Smartfonun ekranı idarəetmə interfeysinə də ötürülə bilər ki, operator ekranda nə olduğunu görə bilsin. Ekranları əks etdirmək üçün istifadə etdiyim proqramı Google Play mağazasında da tapa bilərsiniz (https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ajungg.screenmirror).

Robotla qarşılıqlı əlaqə qurmaq üçün bir Android video oyunu da hazırlanmışdır. Hələ çox sabit deyil, buna görə yükləmək mümkün deyil.

Addım 17: İdarəetmə Arayüzü

"loading =" tənbəl "Təkərlər Müsabiqəsi 2017 mükafatı

Design for Kids Challenge yarışmasında ikinci yeri tutdu

2017 Arduino Yarışmasında İkinci Mükafat