Overkill Konveyer Sistemi: 8 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Bu təlimat, bir konveyer kəməri, bir plc, iki robot və bir Pixy kamarından ibarət olan bir overkill konveyer-kəmər robot sisteminin necə hazırlanacağını göstərir. Sistemin funksiyası rəngli bir əşyanı konveyerdən alıb robot 1 -dən robot 2 -ə təhvil vermək, rəngi qeyd etmək və yenidən konveyerə çatdırmaqdır. Bu təlimat yalnız robot hissəsindədir. PLC və konveyer üçün bələdçi göstərilməyəcək.

Bu sistem təhsil məqsədləri üçün hazırlanmışdır.

Bu sistemin addımları belə olacaq:

1. Rəngli obyekt konveyer kəmərindən aşağıya göndərilir.
2. PLC -yə qoşulmuş sensor konveyerin sonunda obyekti aşkar edir.
3. Konveyer dayanır.
4. PLC Robot 1 -ə siqnal göndərir (götürməyə hazırdır).
5. Robot 1 obyekti götürür və mövqeyi köçürmək üçün hərəkət edir.
6. Robot 1 robot 2 -yə siqnal göndərir (köçürməyə hazırdır)
7. Robot 2 transfer mövqeyinə keçir.
8. Robot 2 Obyekti götürür.
9. Cisim havada robot 1 -dən robot 2 -ə ötürüləcək.
10. Robot 2 Robot 1 -ə siqnal göndərir (obyekt qəbul siqnalı).
11. Robot 2 obyekti alır və Pixy cam ilə rəngi tarar.
12. Robot 2 PLC -yə siqnal göndərir (Rəng çeşidlənməsi üçün siqnal).
13. PLC rəngi saxlayır və rəngli obyektləri izləyir.
14. Robot 2 konveyerin dayandırılması üçün PLC -yə siqnal göndərir.
15. Robot 2 Cisimi yenidən konveyerə qoyur.
16. Robot 2 PLC -yə siqnal göndərir (obyekt çatdırılır).
17. Sistem prosesi təkrarlayır.

Addım 1: Avadanlıq

Robot qolu:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (Montaj bələdçisini PhantomX Montaj Kılavuzunda tapa bilərsiniz)
• 1 WidowX Robot Arm (Montaj bələdçisini WidowX Montaj Kılavuzunda tapa bilərsiniz)
• Robot qollarını idarə etmək üçün proqram - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Rəng aşkarlama kamerası:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Pixy cam üçün proqram (Pixy proqramı)

Nəzarətçi:

2 ArbotiX-M Robocontroller (ArboitX qurmaq üçün bələdçi)

Avadanlıq:

• 1 Robot Geek Böyük İş Tezgahı
• 4 RobotGeek Relay
• 1 kiçik led işıq

Addım 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Yuxarıda ArbotiX-M lövhəsindən bir şəkil və Robot 1 və Robot 2 üçün necə qurulduqları göstərilir.

Robot 1:

• PLC -yə qoşulan röle D16 -ya (qırmızı dairə) bağlıdır
• İki robot arasındakı əlaqə D4 və D63 -ə bağlıdır (siqnal göndər və al)
• Qara dairə, usb bağlantısını bağlayacağınız yerdir, buna görə lövhəni proqramlaşdırmaq mümkündür.
• Bənövşəyi dairə, ilk servonun bağlandığı yerdir (yalnız birincisi, qalanı hər bir motor vasitəsilə bağlanır).

Robot 2:

• Robot 2 -dəki 3 röle D2, D4 və D6 -ya (soldakı qırmızı dairələr) bağlıdır.
• İşıq D23 -ə bağlıdır (sağda qırmızı dairə)
• İki robot arasındakı əlaqə D12 və D13 -ə bağlıdır (siqnal göndər və al)
• Yaşıl dairə Pixy CMUcam5 ilə harada əlaqə quracağınızı göstərir.
• Qara dairə, usb bağlantısını bağlayacağınız yerdir, buna görə lövhəni proqramlaşdırmaq mümkündür.
• Bənövşəyi dairə, ilk servonun bağlandığı yerdir (yalnız birincisi, qalanı hər bir motor vasitəsilə bağlanır).

Addım 3: Pixy

Yaşıl dairə, Arbotix lövhəsi ilə ünsiyyət qurmaq üçün bir əlaqədir.

Qırmızı dairə Usb bağlantısıdır.

Addım 4: Röleler

Robotlardakı röleler:

Robot 2 -də 3 rölesi işə salındıqda PLC -yə siqnal göndərmək üçün bağlanır.

1. Robot 2 konveyerə bir obyekt qoyduqda siqnal verin.
2. Qırmızı rəngin aşkarlanması üçün siqnal.
3. Mavi rəngin aşkarlanması üçün siqnal.

4 -cü röle PLC -yə qoşulub. Aktiv edildikdə Robot 1 -ə bir siqnal göndərir.

4. Obyekt götürməyə hazır olduqda siqnal verin.

Addım 5: Sistemi necə qurmaq olar

Fiziki quruluş:

İki robot aralarındakı obyektləri köçürmək niyyətində olduqları üçün robotların yeri eyni qalmalıdır. Buna görə də robotları yerində saxlamaq üçün sıxaclar istifadə edilmişdir. Robotlar yerinə qoyulduqda proqramlaşdırma həyata keçirilə bilər.

Pixy kamerasının heç bir şey aşkar etməməsi lazım olduqda rəngləri algılamasında problemlər ola bilər. Səbəb odadakı işıqlandırma və rənglərdir. Bunun qarşısını almaq üçün kağızdan ağ bir qutu düzəldildi və Pixy kamerasının yanına kiçik bir parlaq işıq qoyduq.

Addım 6: Kod

Robot 1 və Robot 2 kodlarını zip fayllarında tapa bilərsiniz. Öz kodunuzu etməkdən və ya mövcud kodda dəyişiklik etməkdən çekinmeyin.

Addım 7: Təkmilləşdirmələr

Cisimlərin həmişə konveyerdə düzgün yerləşdirildiyinə əmin olmaq üçün istiqamətləndirici relslərin quraşdırılmasına üstünlük veriləcəkdir.

Sabit bir işıq mənbəyi və Pixy kamerası üçün qapalı bir otağa sahib olmaq da rənglərlə gəzməyi çox asanlaşdıracaq.

Robotları ortaq bir yerə bağladığınızdan əmin olun. Düzgün əsaslandırılmadıqda iki robot arasında siqnal problemləri yarana bilər.

Addım 8: Sistemin Çalışması

Çalışan sistemin videosu