[Arduino Robotu] Bir Motion Capture Robotu Necə Hazırlanır - Başparmak Robotu - Servo Motor - Mənbə Kodu: 26 Adım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Başparmak Robotu. MG90S servo motor potensialiometrindən istifadə olunub. Çox əyləncəli və asandır! Kod çox sadədir. Cəmi 30 sətirdir. Hərəkət çəkməyə bənzəyir.

Zəhmət olmasa hər hansı bir sual və ya rəy yazın!

[Təlimat]

• Mənbə Kodu
• 3D çap faylları

[İstehsalçı haqqında]

Youtube

Addım 1: ARDUINO PARTS

Arduino IDE quraşdırın

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

CH340 Sürücüsünü quraşdırın (Çin versiyası üçün)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

YÜKLƏ - mənbə kodu

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Gördüyünüz kimi bir zip faylı var. Bütün faylı çıxarın və mənbə kodunu iki dəfə vurun.

Board / Processor / Com portunu seçin

• Arduino Nano
• ATmega328P (Köhnə Yükləyici)

Arduino nanonu qoşun

USB kabelini bağlayın və yeni bir port görünəcək

Yaranan com portunu tapın / seçin

• Görünən portu vurun və yükləmə düyməsini vurun
• Yükləmə düyməsini vurun

Addım 2: 3D ÇAP ÇİZİMLƏRİ

Thingiverse -dən 3d modelləşdirmə fayllarını yükləyin

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Bütün hissələri bir -bir çap edin

Addım 3: Dövrə hissəsi

Arduino Nano Genişləndirmə Kartından istifadə edin. Arduino Nanonun özündə çoxlu pin olmadığı üçün genişləndirici lövhədən istifadə etməlisiniz.

Motora qoşulmuş naqillərə baxanda üç rəng görürsən. Sarı, Qırmızı və Qəhvəyi. Qəhvəyi G (Ground) ilə bağlanmalıdır.

Sonrakı addımlarda bunu bir daha yaxından araşdıracağıq.

Addım 4: DONANIM HİSSƏSİ - Bütün hissələri hazırlayın

[Parçalar]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Genişləndirmə Kartı
• 6 x Servo Motor
• 2 x Oyuncaq göz topları
• 12 x Vida Cıvatası (2 * 6mm)

[Alətlər]

• 3d printer (Anet A8)
• 3d çap üçün filament (PLA 1.75mm)
• Tel kəsici
• Tel kəsici
• İsti əriyən yapışqan silahı
• Tornavida (+)
• Elektron Bant
• Lehim Alətləri (Hakko)
• Lehimləmə Əlləri
• Elektrikli Tornavida

Addım 5: 3 Servo Motoru Mövqe Sensoruna Dəyişdirin

Aşağıdakı addımlar, bir servo motorun mövqe sensoru olaraq necə dəyişdiriləcəyini göstərir. Əsasən servo mühərriklərin çoxu bir açı dəyəri əldə etmək üçün potensiometr və ya kodlayıcıya malikdir.

Bu potensiometrdən istifadə edəcəyik. işi açmalı, lövhəni söküb yenidən bağlamalıyıq.

Addım 6: Arxa tərəfdəki 4 boltu sökün və Ön Kassanı açın

Kiçik olduqları üçün kiçik bir tornavida lazımdır. Motor 3 hissədən ibarətdir - ön, gövdə və arxa.

Ön tərəfi açanda dişliləri görəcəksiniz. Əslində bu motoru "motor" olaraq istifadə etmirik. Beləliklə, teorik olaraq dişlilərə artıq ehtiyac yoxdur. Ancaq onların bir hissəsini istifadə edəcəyik ki, əməliyyat bucağı hələ də fırlanma məhdudiyyətinə malik olsun.

Addım 7: 3 -cü Ötürücü çıxarın

Servo mühərrikdəki potansiyometr təxminən 180 dərəcə bucaq məhdudiyyətinə malikdir. Potansiyometrin öz məhdudlaşdırma mexanizmi var, amma çox zəifdir. Tez -tez qırılır. Onu qorumaq üçün dişli başqa bir mexanizm verir. Birinci dişli, ikinci dişli ilə təmasda olacaq plastik bir tampona malikdir.

Ümumi çərçivə üçün mütləq birinci dişliyə ehtiyacımız var, məhdudlaşdırmaq üçün ikinci dişli lazımdır. Beləliklə, onlardan qurtula bilmərik. Onların əvəzinə üçüncü dişlini çıxara bilərik.

Bir dişli sökməyimizin niyə lazım olduğunu düşünə bilərsiniz. Bu üç servo mühərrik bucaq məlumatı almaq üçün istifadə ediləcək. İçərisində dişlilər varsa, hərəkət sərt olacaq. Beləliklə, onlardan bir dişli qurtarmalıyıq.

Addım 8: Yenidən tel bağlama / Lehimləmə

Motorla əlaqəli telləri kəsin.

Addım 9: Bir Lehim Alətindən istifadə edin və lövhəni ayırın

Addım 10: Bir tel kəsin və lehimləməyə hazırlayın

və bir az pasta qoyun və kabelə bir az qurğuşun qoyun

Addım 11: Lehimləyin

sol tərəfdən qırmızı sarı və qəhvəyi

Addım 12: Bir az yapışqan qoyun

və arxa tərəfini bərpa edin

Daha 2 potansiyometrə ehtiyacımız var. Eyni işi digər iki mühərrik üçün də edin

Addım 13: İlk Ortaq Zirzəmi hazırlayın

Bu layihəni hazırlamaq üçün yemək lövhəsindən istifadə etdim. istifadə etmək ucuz və möhkəmdir. Çərçivəni lövhəyə düzəltmək üçün ucu kəskin olan vintlərdən istifadə etməlisiniz. Eyni zamanda çuxur və ip düzəldir.

6 ədəd motor var. Sol tərəfdəki 3 motor orijinal mühərrikdir. Digər tərəfdən, addımdan əvvəl dəyişdirilmiş 3 mühərrik var.

Addım 14: Yaw Birləşdirin

M2 * 6mm vintli boltdan istifadə etməlisiniz.

Addım 15: İlk Motorla Yaw Derzini Birləşdirin

Son şəkli görə biləcəyiniz kimi, birləşməni üfüqi istiqamətə qoymalısınız. Və yer həm mühərrikin, həm də potansiyometrenin 90 dərəcəsi olmalıdır.

Başqa sözlə, o yaw oynağını saat yönünde 90 dərəcə və əks istiqamətdə o yerdən döndərə bilərsiniz.

Addım 16: Arduino Nano Genişləndirmə Kartı ilə Arduino Nanonu yığın

İstiqamətə əmin olun. USB portu DC jakı ilə eyni tərəfdə olacaq.

Addım 17: Birinci Layer Bağlantısı

Potansiometr Arduinonun Analog 0 pininə qoşulur. Düzgün bağlamalısınız. Bu Arduino Nano'da 8 kanallı ADC (Analog Rəqəmsal Dönüştürücü) var. Əsasən, potensiometr analoq səviyyəsi və ya həcmi verir. ADC pinlərindən istifadə edərək bu volt dəyərini oxuya bilərsiniz

Digər tərəfdən, servo motor Arduino Digital 9 ilə bağlıdır. Servo mühərrikləri PWM (Pulse Width Modulation) istifadə edərək idarə edilə bilər. Arduino Nano 6 kanallı PWM pininə malikdir (pin 9, 10, 11, 3, 5 və 6). Beləliklə, 6 -ya qədər servo mühərrikdən istifadə edə bilərik.

Bu addımda mənbə kodu belə görünür

#daxil edin

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].yaz (xəritə (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Addım 18: İkinci Qatı yığın

İkinci təbəqənin hazırlanması da sadədir. Diqqət etməli olduğunuz şey, Arduino'ya kabel bağladığınız zaman onu düzgün yerə qoymaqdır.

• Sol servomotor pin 10 ilə bağlanır
• Doğru potansiyometr A1 ilə bağlıdır

#daxil edin

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, GİRİŞ); servo [0]. əlavə (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].yaz (xəritə (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].yaz (xəritə (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Addım 19: 3 -cü qat çərçivələrini yığın

Addım 20: 2 -ci Motor / Potansiyometr ilə Çərçivəni yığın

Addım 21: 3 -cü Motoru Ortaq Çərçivəyə yığın

Addım 22: Kabeli Arduinoya bağlayın

• Üçüncü motor pin 11 ilə bağlanır
• Üçüncü potansiyometr A2 ilə bağlıdır

kod belə görünür

#Servo servo [6] daxil edin; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, GİRİŞ); pinMode (A2, GİRİŞ); servo [0]. əlavə (9); servo [1]. əlavə (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].yaz (xəritə (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].yaz (xəritə (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].yaz (xəritə (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Addım 23: Başparmak Çərçivəsini yığın

Addım 24: Bucağı yoxlayın və tənzimləyin

USB kabelini hər hansı bir enerji mənbəyinə qoyun və robot tezliklə açılacaq. Bucaq bir az fərqli ola bilər. Bucağı bir -bir tənzimləyin.

Addım 25: Daha Bir Robot?

Daha bir robot etmək istəyirsinizsə, edə bilərsiniz. Servoları 3, 5 və 6 -ya qoşun.

#Servo servo [6] daxil edin; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, GİRİŞ); pinMode (A2, GİRİŞ); servo [0]. əlavə (9); servo [1]. əlavə (10); servo [2]. əlavə (11); servo [3]. əlavə (3); servo [4]. əlavə (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].yaz (xəritə (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].yaz (xəritə (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].yaz (xəritə (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].yaz (xəritə (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].yaz (xəritə (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].yaz (xəritə (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Addım 26: Bitti

Hər hansı bir sualınız olarsa, zəhmət olmasa buraxın:)

Mikro nəzarətçi yarışmasında ikinci yer