Spiderbot V2 Robot Avtomobil: 8 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Spiderbot V2, son layihəmin təkmilləşdirilmiş bir versiyasıdır:

Spiderbot "Transformers" dən ilhamlanır. RC dördqatlı bir robotdur və iki iş rejiminə malikdir: "Transformers" dəki robotlar kimi hörümçək və nəqliyyat vasitəsi. Arduino mərkəzlidir və Bluetooth istifadə edərək Android telefonu tərəfindən idarə olunur.

Bu versiyada, daha yaxşı bir robot hərəkəti üçün tərs kinematikaya daxil edildi. Sonuncu versiyadakı normal təkər çoxlu təkərlə əvəz olundu, avtomobil rejimində daha yüksək hərəkətlilik təmin edir.

Əvvəlcə Youtube video nümayişinə baxmalısınız!

Ümid edirəm bəyənərsən!

Addım 1: Lazımi materiallar və bacarıqlar

Elektron hissələr

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16 Kanal 12-bit PWM/Servo Sürücü x1
• Bluetooth HC-05 modulu x1
• H körpü motor sürücüsü IC L293D x2
• 300 RPM 6V N20 DC Dişli Mühərrik x4
• RC Model x1 üçün Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Giriş 8A UBEC
• UniHobby 38 mm 4 mm montaj kuplajlı ikiqat plastik Omni Təkər x4
• 50x23x25mm Polad Top Omni Təkər x1
• LION Güc 7.4V 900MAH 25C LiPo Batareya x1
• JST yuvalı batareya kabeli x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Bəzi tellər, pin başlıqları və yuva, açarlar

Mexaniki hissələr

• M2 x 10 mm Dairəvi Başlı vintlər və qoz -fındıq x50
• M1.2 x 6mm Havşa Başı Özünü vuran vida x30
• 3D çap

Tələb olunan bacarıqlar

Lehimləmə

Addım 2: 3D Çaplı Bədən hazırlayın

3D hissələrə ehtiyac var

Zip faylına 11 fayl daxildir. Robotu qurmaq üçün çap etməlisiniz:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Addım 3: Ana lövhəni lehimləyin

Bədən çərçivəsini yığmadan əvvəl, əsas lövhəni düzəltməliyik. Bunun səbəbi, servo qollara yapışdırılmadan əvvəl servoların sıfır mövqeyinə qoyulmasıdır.

Əsas lövhəni düzəltmək üçün:

1. Yuxarıdakı şəkildə göstərildiyi kimi, mükəmməl taxtadan 3 sıra kəsin.
2. Arduino Mini, HC-05, iki L293D, 4 ədəd 2 pinli başlıq, 5 pinli yuva yerləşdirin və yuxarıda göstərildiyi kimi perfboardu işə salın.
3. Lehimləyin və telləri istifadə edərək sxemə uyğun olaraq komponentləri birləşdirin
4. Bütün bağlantıları lehimlədikdən sonra yuxarıdakı şəklə bənzəyəcək.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Addım 4: Parçaları yığın

Omni Təkər

Omni təkərini yığın, barmağını üzərinə bağlayın. DC mühərriklərinə 30 sm uzunluğunda iki tel lehimləyin. Sonra DC motoru və təkəri bağlayın.

Tibia

Servoyu tibiyaya bağlayın. Sonra, omni təkəri tibia çuxuruna qoyun və qapağı vidalayın.

Femur

Servonun bir tərəfini femura bağlayın, femuru servo ilə femur arasına bağlayın.

Coxa

Servanı coxaya bağlayın.

Bədən

Polad topu bədənin altına yapışdırın

Addım 5: Servoları PWM Sürücüsünə qoşun

PWM sürücüsündə 16 kanal var və onlardan yalnız 12 -ni istifadə edirik.

Aşağıdakı siyahıya uyğun olaraq servoları bağlayın:

Ayaq 1:

• Coxa -> Kanal 0
• Femur -> Kanal 1
• Tibia -> Kanal 2

Ayaq 2:

• Coxa -> Kanal 4
• Femur -> Kanal 5
• Tibia -> Kanal 6

Ayaq 3:

• Coxa -> Kanal 8
• Femur -> Kanal 9
• Tibia -> Kanal 10

Ayaq 4:

• Coxa -> Kanal 12
• Femur -> Kanal 13
• Tibia -> Kanal 14

Sonra PWM sürücüsünü ana lövhəyə qoşun.

Batareyanı əsas güc açarı ilə birlikdə UBEC -ə lehimləyin və PWM sürücüsünə qoşun.

Addım 6: Servoları işə salın

Əlavə edilmiş kodu yükləyin

Başlanğıc kodunu şərhdən çıxarın və Arduinoya yükləyin.

Kod yükləməzdən əvvəl bluetooth güc açarını söndürün.

Gücü yandırın və sonra yuxarıdakı şəkildəki kimi hissələri bir yerə yığın.

Vəziyyəti düzəltmək üçün servo qolların vintlərini sıxın.

Kod https://github.com/anoochit/arduino-quadruped-robot saytından dəyişdirilmişdir

Addım 7: Qapağı əlavə edin

Servoları işə saldıqdan sonra başlanğıc kodunu şərh edin və yenidən Arduino -ya yükləyin.

Qapağı robotun üstünə qoyun və mövqeyi düzəltmək üçün əlaqə əlavə edin.

Addım 8: Android Tətbiq Nəzarəti

Tətbiqi buradan yükləyin

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth- joystick

Arduino koduna görə nəzarət əmrini qurun.

Və hər şey bitdi ~