Uzaqdan idarə olunan 3D Çaplı Özünü Balanslaşdıran Robot necə yaradılır: 9 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Bu, B-robotun əvvəlki versiyasının təkamülüdür. 100% OPEN SOURCE / Arduino robotu. KOD, 3D hissələri və elektronika açıqdır, buna görə onu dəyişdirməkdən və ya robotun böyük bir versiyasını yaratmaqdan çekinmeyin. Şübhələriniz, fikirləriniz və ya yardıma ehtiyacınız varsa, B-robot cəmiyyətindən maksimum yararlanın

Yeni versiya tonlarla yeni xüsusiyyətə malikdir:

• Pulsuz jjRobots APP və ya iOS və ya Android vasitəsilə ağıllı telefonunuzdan/planşetinizdən istifadə edərək nəzarət edin və tənzimləyin
• Google Blockly tərəfindən idarə oluna bilər!
• Robototexnika öyrənərkən əylənmək üçün mükəmməldir (Robototexnikanın Çağırışlarına baxın!)
• İndi adi AA batareyaları (və ya 3 hüceyrəli LIPO batareyası) istifadə edə bilərsiniz
• İki SERVO çıxışı (biri ARM üçün istifadə olunur). Smartfonunuzun ekranına toxunaraq iki servo çıxışa nəzarət edin.
• Çap etmək və daha az plastik istifadə etmək daha asandır
• PRO MODE smartfonunuzdan/Tabletinizdən aktivləşdirilə bilər (çeviklik və sürət artmışdır)
• Genişləndirilmiş WIFI diapazonu (40 metrə qədər)
• Batareya vəziyyəti və "Tilt bucağı" real vaxt rejimində smartfonunuzun ekranında göstərilir
• PID robot nəzarətini real vaxtda dəyişdirin və bunun davranışına və performansına necə təsir etdiyini görün.

Ancaq əvvəlcə əvvəldən başlayaq. Bu göstərişlər olduğundan B-robot EVO yaratmaq üçün lazım olan bəzi elementlərə sahib ola bilərsiniz.

Siyahı:

• DEVIA İdarəetmə Paneli (bu lövhə, artıq Gyro/accelerometers + WIFI moduluna malik olduğu üçün servoları və üç pilləli mühərriki idarə edə biləcəyi üçün quruluşu asanlaşdırır). Öz əlinizlə istehsal etmək istəyirsinizsə, bu sxemə baxın)
• 2x NEMA17 pilləli mühərriklər +14 sm kabellər (cüt)
• 2x Stepper sürücü sürücüsü (A4988)
• Metal dişli servo (B robotunuzla mübarizə aparmaq və qaldırmaq üçün bir qola ehtiyacınız olacaq …)
• ON/OFF açarı olan 6x AA batareya qutusu
• Hər şeyi qurmaq üçün boltlar+qoz -fındıq lazımdır
• Bir cüt neylon tampon və ya 3D çaplı (14 × 5 sm)
• İki tərəfli lent, googly gözlər …
• Təkərlər üçün 2 rezin bant: tutuş

Addım 1: BOM siyahısı və elementlər nədir

Siyahı:

• DEVIA KONTROL KARTI: bu lövhə quraşdırma prosesini asanlaşdırır. Güclü Arduino ZERO -nın "təkmilləşdirilmiş" bir versiyasıdır, lakin mühərrikləri+servo idarəetmə çıxışları, WIFI, COMMs portu, 12V idarə olunan gərginlik portu və sensorlar ilə. Öz istehsalınızı "istehsal etmək/montaj etmək" istəyirsinizsə, bu diaqrama baxın, bütün fərqli elementləri bir yerə bağlamanıza kömək edəcək.
• 2x NEMA17 pilləli mühərriklər +14 sm kabellər (cüt). Yaxşı, eyni xüsusiyyətlərə malik NEMA17 pilləli mühərriklər işləməlidir.
• 2x Step motor sürücüsü (A4988). Ən çox istifadə olunan step motor sürücüsü.
• Metal dişlilər SERVO: B robotunuzla mübarizə aparmaq və qaldırmaq üçün bir qola ehtiyacınız olacaq … Neylon dişli servo istədiyiniz qədər yaxşı işləməyəcək.
• AÇMA/KAPATMA düyməsinə malik 6x AA Batareya qutusu: Bu korpus çərçivəyə quraşdırılmışdır, ancaq LiPO batareyasından da istifadə edə bilərsiniz (3S)
• Hər şeyi qurmaq üçün boltlar+qoz -fındıq lazımdır: M3 boltlar və somunlar (12x6mm, 12x15mm)
• Bir cüt neylon tampon (14 × 5 sm): alternativ olaraq burada öz xüsusi tamponunuzu yarada və çap edə bilərsiniz
• İKB -ni Beyin qalxanına düzəltmək üçün ikiqat yan lent, googly gözlər. Bu iki tərəfli lent, İB -də bir şok kimi işləyəcək
• Çərçivə: 3D çaplı hissələr
• Təkərlər üçün 2 rezin bant: tutuş
• Bunu idarə etmək üçün smartfonunuz/planşetiniz

Bütün bunları atlamaq və Məclis bələdçisi videosuna keçmək istəyirsinizsə. Bura basın

Addım 2: B-robot Xüsusiyyətləri və Robotik Çağırışlar

B-robotu məğlub etmək üçün çətinliklər yaratdıq, əylənərkən elektronika və robototexnika idarəetməsini tətbiq etməyin asan bir yoludur. Çox yayılmış "MAKER World" elementlərindən istifadə edərək və robotları idarə etmək üçün pulsuz tətbiqlər təqdim edərək hər şeyi mümkün qədər əlverişli etməyə çalışdıq.

B robotu Google Blockly vasitəsilə idarə edilə bilər. Ətraflı məlumat burada

Onun davranış parametrləri real vaxtda düzəldilir: məlumat

Hətta robot texnik ola bilərsiniz: Yarışı qazanmaq üçün B.robotunuzu tənzimləyin!

Bir çox istehsalçı B-robotun hissələrini dəyişdirir və əlavə edir. Burada onlara bir baxın

Özünü balanslaşdıran bir robotun arxasında bir nəzəriyyə: burada

Addım 3: Bu Robotu Yaratsanız, Bunları Yaratmaq üçün Ehtiyacınız olan Demək olar ki, hər şeyiniz var:

Bu robotu yaratmaq üçün lazım olan hissələriniz varsa, yaratmaq üçün lazım olan maddələrin 90% -i artıq sizdədir:

• Sfera-o-bot: stolüstü tennis topunun ölçüsündən böyük bir ördək yumurtasına (4-9 sm) qədər sferik və ya yumurta formalı cisimlər üzərində çəkə bilən dostluq sənət robotu.
• Iboardbot: iBoardbot, mətn yazmaq və yüksək dəqiqliklə çəkmək qabiliyyətinə malik internetə bağlı bir robotdur.
• TheMotorized Camera Slider: Smartfon tərəfindən idarə olunan Kamera Kaydırıcısı
• Hava xokkey robotu!: Əylənmək üçün mükəmməl bir çətin hava xokkey robotu!
• B-robot EVO

Hamısı eyni elektronikadan və köməkçi elementlərdən istifadə edirlər

Addım 4: Montaj Kılavuzu Video

"Foto" montaj bələdçisi etmək əvəzinə ilk dəfə bir video yazdıq. Bu robot üçün hər şeyi necə bağlayacağınızı və hər şeyi necə edəcəyinizə dair bəzi izahatlar/məsləhətlər alsanız daha asan olar.

Burada "hər zaman yenilənən" bir montaj bələdçisi var ki, burada qənimət almaq istəyirsən.

Addım 5: ARDUINO KODUNU DEVIA NƏZARƏT KARTINA YÜKLƏ

a) Arduino IDE-ni buradan PC-yə quraşdırın (Arduino IDE-ni əvvəlcədən quraşdırmısınızsa bu addımı atın) Bu B-robot kodu IDE 1.6.5 və sonrakı versiyalarda sınaqdan keçirilmiş və inkişaf etdirilmişdir. Kodu tərtib etməkdə probleminiz varsa, bizə bildirin

b) Bütün arduino fayllarını buradan yükləyin. Faylları sabit diskinizdəki BROBOT_EVO2_23_M0 qovluğuna kopyalayın

c) Kodu tərtib edin və DEVIA idarəetmə lövhəsinə göndərin

1. Arduino IDE -ni açın
2. Əsas kodu açın /BROBOT_EVO2_23_M0/BROBOT_EVO2_23_M0.ino
3. USB kabel ilə DEVIA kartınızı PC -yə qoşun
4. Qeyd: Arduino lövhəsini PC -yə ilk dəfə bağlayırsınızsa, bəlkə də sürücünü quraşdırmalısınız.
5. Arduino/Genuino ZERO (yerli USB portu) lövhəsini seçin. TOOLS menyusunda-> lövhə
6. Alətlərdə görünən serial portu seçin-> Serial port
7. Kodu lövhəyə göndərin (YÜKLƏ düyməsi: Sağa işarə edən ox)

Kodu yükləməzdən əvvəl doğru lövhəni seçmək

d) Tamamlandı

Addım 6: B-ROBOT EVO 2-ni NƏZARƏT EDİN:

Android İstifadəçiləri:

Android və ya iOS əsaslı Smartphone/Tabletiniz üçün Brobot (və gələcək JJrobots) idarə etmək üçün PULSUZ Tətbiq hazırladıq:

Android APP / iOS Tətbiqi

İzləniləcək addımlar:

1. JJRobots nəzarət tətbiqini quraşdırın (Android və ya iOS üçün)
2. Brobot EVO-nu açdıqdan sonra, smartfonunuzu/planşetinizi B-robot EVO-nun wifi şəbəkəsinə qoşun (standart WIFI parol 87654321-dir)
3. JJrobots nəzarət tətbiqini işə salın və B robotunuz EVO ilə oynayın!

Addım 7: 3D İnteraktiv B robot modeli

İnteraktiv 3D model, B-robot EVO-nun bir dəfə yığıldığına dair yaxşı bir fikir əldə etməyə kömək edəcək

Addım 8: Problemlərin aradan qaldırılması

B robotum, smartfonumdan/planşetimdən göndərilən əmrə cavab vermir

Doğru şifrəni istifadə edərək JJROBOTS_XX şəbəkəsinə qoşulduğunuzu yoxlayın (standart olaraq: 87654321) və cihazınız B-robotuna verilən trafikə mane olmayıb (həmişə robotla əlaqəli olun)

B-robotumun gücü çatmır və ya səbəbsiz yerə düşür

Step motor mühərrikləri tərəfindən verilən cərəyanı tənzimləyin. Bir tornavida istifadə edin və aşağıdakı fotoşəkildə göstərilən vintləri yumşaq bir şəkildə çevirin. 10º-30º dönmək kifayətdir. Saat yönünde fırlanma: mühərriklərə verilən gücü artırın

Mənim B robotum təkbaşına ayağa qalxa bilməz

Hər şey qaydasındadırsa, B-robotun ayağa qalxması üçün servodan bir az kömək lazımdır. Bu videoya baxın. Robotunuz videodakı kimi davranmırsa, step motor sürücülərinin çıxış gücünü tənzimləyin (yuxarıdakı təlimatlar). Tamponların burada iki funksiyası olduğunu unutmayın: elektronika+robotunu qoruyun və asanlıqla ayağa qalxmasına kömək edin.

DEBUG MODU

B-robot KODUNUN daxilində SÖZLEME MODU var. Bu MOD, probleminiz varsa robotun davranışını düzəltməyə imkan verəcək. Zəhmət olmasa, probleminiz və ya sualınız olarsa B-robot cəmiyyətinə müraciət edin. "#Define DEBUG 0" eskiz xəttinə baxın və əldə etmək istədiyiniz məlumatdan asılı olaraq 0-ı 1… 8-ə dəyişin.

Daha çox məlumat bu səhifənin ən sonunda

Addım 9: FAQ

Tez-tez soruşulan suallar:

Niyə Stepper mühərriklərindən istifadə edirsiniz?

Mühərriklər üçün bir neçə variant var: DC, Fırçasız, Stepperlər … Biz kifayət qədər torka malik olduqları üçün step motorları seçirik, təkərləri bir az geriyə doğru sürüşdürən dişlilər olmadan birbaşa bağlaya bilərsiniz (bu, robotların balanslaşdırılmasında ümumi bir problemdir), yaxşı yataqları var və mühərriklərin sürətini dəqiqliklə idarə edə biləcəksiniz. Standart ölçülərdə bu mühərriklər ucuzdur (adi 3D printerlərdə istifadə olunan eyni mühərriklərdən istifadə edirik) və sürücülər də ucuzdur və Arduino ilə əlaqə qurmaq asandır.

Niyə Wifi bağlantısından istifadə edirsiniz?

Wifi bağlantısı istifadə edərək bir çox cihazla işləməyimizə imkan verir (Smartfonlar, Tabletlər, PClər …) Bluetooth cihazları daha ucuzdur, lakin əhatə dairəsi ümumiyyətlə daha qısadır. Köhnə cihazlar dəstəklənmir və İnternetə asanlıqla qoşula bilməzsiniz. Tövsiyə etdiyimiz Wifi modulu, bir giriş nöqtəsi yaratmağımıza imkan verir, buna görə də mövcud bir Wifi infrastrukturundan istifadə etməyinizə ehtiyac yoxdur (ucuz Wifi modulları bunu etməyə icazə vermir). Cihazınızı hər hansı bir yerə birbaşa Robota bağlaya bilərsiniz, ancaq istəsəniz onu sındırıb öz infrastrukturunuzdan istifadə edə bilərsiniz, buna görə də dünyanın hər hansı bir ucqar yerindən İnternet üzərindən robotunuzu (və ya yaratdıqlarınızı) idarə edə bilərsiniz! (Sərin, elə deyilmi?)

Niyə BROBOT?

Özünü balanslaşdıran robotlar görmək və oynamaq çox əyləncəlidir. Özünü balanslaşdıran robot üçün sensorlar və idarəetmə alqoritmləri lazımdır. JJROBOTS -da "pərdə arxası" nı izah edən bütün HOWTO və texniki sənədləri tapa bilərsiniz. Sıfırdan öz BROBOTunuzu yaradan elektronika və robot texnikasını öyrənin! Balanslaşdırıcı robotun bəzi ticarət həlləri var, amma burada bilik və düşüncələrimizi bölüşmək istəyirik. Daha çox robot və ya gadget yaratmaq üçün BROBOT hissələrindən istifadə edə bilərsiniz, bir BROBOT -da istifadə olunan bütün cihazların çox potensiala malik standart cihazlar/elektroniklər olduğunu unutmayın. JJROBOTS icmasında sizə necə olduğunu göstərmək istəyirik! İndi özünü balanslaşdıran bir robot alırsınız, öz elektron və köməkçi cihazlarınızı alırsınız! GPS özünü idarəetmə robotu yaratmağı düşünürsünüzmü? BROBOT -un dəyişdirilmiş bir versiyası robotunuzdur!

Nə qədər yük BROBOT daşıya bilər?

BROBOT sərinləşdirici içki qablarınızı asanlıqla daşıya bilər. 500 q yüklə sınaqdan keçirdik. Daha çox çəki robotu daha qeyri -stabil edir, amma bu da əyləncəli ola bilər, elə deyilmi?

Niyə balanslaşdırıcı robot üçün step motorlardan istifadə olunur?

Mühərriklər üçün bir neçə variant var, DC, Fırçasız, Stepperlər … Step motorlarını kifayət qədər torka malik olduqları üçün seçirik, təkərləri bəzi arxa cızmalara səbəb olan dişlilər olmadan birbaşa bağlaya bilərsiniz, yaxşı yataqları var və motorların sürətini çox idarə edə bilərsiniz. tam olaraq. Həm də ucuzdur, sürücülər də…

Lipo batareyalarının təkrar doldurulan batareyalarından istifadə edə bilərəmmi?

Bəli, standart AA batareyaları (qələvi tövsiyə olunur), AA təkrar doldurulan batareyalar (məsələn, NiMh) və ya isteğe bağlı olaraq 3S Lipo batareya istifadə edə bilərsiniz. Lipo batareyalarını öz məsuliyyətinizlə işləyin.

BROBOT -un işləmə müddəti nədir?

Şarj edilə bilən AA batareyaları ilə (məsələn, Ni-Mh 2100mAh) təxminən yarım saatlıq işləmə müddəti gözləmək olar.

BROBOT wifi modulu olmadan işləyə bilərmi?

Bəli, BROBOT işləyə və sabitliyini qoruya bilər. Ancaq əlbəttə ki, modul olmadan idarə edə bilməzsiniz.

BROBOT -un yaratdığı Wifi şəbəkəsinin adını dəyişə bilərəmmi?

Bəli, konfiqurasiya eskizində adını və digər internet konfiqurasiyalarını dəyişə bilərsiniz. BROBOT -u mövcud Wifi şəbəkənizlə də bağlaya bilərsiniz

Bu bir Arduino yeni başlayanlar üçün bir layihədirmi?

BROBOT asan bir "başlanğıc layihəsi" deyil, ancaq bir çox sənədləri var, buna görə bacarıqlarınızı inkişaf etdirmək üçün bir platformanız var. Əvvəlcə təlimatlara uyğun olaraq BROBOT -unuzu bağlaya bilərsiniz və bu yaxşı işləyir, sonra kodun bəzi hissələrini başa düşməyə və nəhayət öz kod parçalarını yazmağa başlaya bilərsiniz … Məsələn, məlumatlarınızı yazmaq asan ola bilər (bunun üçün dərslər var). kod, beləliklə robot avtomatik olaraq qolunu hərəkət etdirir və 10 saniyədə bir əmr göndərməsəniz özünü fırlatır … Daha inkişaf etmiş hacks: SONAR əlavə etmədən maneə ilə tamamilə muxtar bir robota çevirin, izləmə robotuna çevirin və s. …

Niyə BROBOT elektronikası o qədər də ucuz deyil?

Həqiqətən kiçik bir başlanğıcıq (boş vaxtımızda 2 nəfər) və indi yalnız kiçik bir elektronika partiyasını işlədə bilərik. Bildiyiniz kimi, elektronikanın qiyməti yüksək həcmli istehsallarda sürətlə aşağı düşür, amma başlayırıq … Bir çox lövhə satsaq və daha çox istehsal edə bilsək, qiymətləri aşağı salacağıq !!. JJROBOTS pul qazanmaq üçün doğulmamışdır, ruhumuz növbəti layihələrimizi tapmaq və robototexnika biliklərini yaymaq üçün "yaxşı məhsullar" satmaqdır.