HeadBot-STEM Öyrənmə və Məlumatlandırma üçün Özünü Balanslaşdıran Robot: 7 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Headbot-iki ayaq uzunluğunda, özünü tarazlayan bir robot-Oregon ştatının Eugene şəhərindən olan İLK Robotika Yarışmasında rəqabət aparan lisey robototexnika qrupu South Eugene Robotics Team (SERT, FRC 2521) tərəfindən hazırlanmışdır. Bu populyar köməkçi robot, həm böyüklər, həm də uşaqları cəlb edən məktəblərdə və ictimai tədbirlərdə müntəzəm çıxışlar edir. Robot həm dayanıqlı, həm də Android telefon və ya planşetdən istifadə etməklə asan olduğu üçün üç yaşından kiçik uşaqlar onu uğurla idarə edə bilərlər. Bot çox sayda şapka, maska və digər geyimlər geyə bildiyindən, hər hansı bir toplantıya əyləncəli bir əlavədir. SERT üzvləri, botdan yeni komanda üzvlərini cəlb etmək və cəmiyyətdə STEM -ə ümumi maraq oyatmaq üçün istifadə edirlər.

Layihənin ümumi dəyəri təxminən 200 ABŞ dollarıdır (3D printeriniz və Android cihazınız olduğunu düşünürsünüz), baxmayaraq ki, lehimləmə, istilik daralma borularına asanlıqla çıxışı olan yaxşı təchiz olunmuş bir elektronika mağazanız varsa, 100 dollardan aşağı ola bilər., tullanan tellər, rezistorlar, kondansatörlər, batareyalar və mikro USB kabeli. Elektronika ilə bağlı təcrübəniz varsa, inşaat düzdür və öyrənmək istəyənlər üçün əla fürsət yaradır. Robototexnika ilə xüsusi maraqlananlar üçün Headbot, əks əlaqə nəzarəti üçün Proportional-Integral-Derivative (PID) tənzimləmə bacarıqlarını inkişaf etdirmək üçün yaxşı bir platforma da təmin edir.

Təchizat

Aşağıdakı hissələr siyahısı, paket sayını deyil, hər növ üçün lazım olan hissələrin sayını göstərir. Bəzi bağlantılar, birdən çox hissənin bir paket olaraq satın alına biləcəyi səhifələrə aiddir (bu, bir qədər qənaət təmin edir) - uyğun sayda ədəd əldə etmək üçün lazım olan paket sayını aldığınızdan əmin olun.

Elektron komponentlər

• 1 x ESP32 mikro nəzarətçi
• 2x Stepper Motorlar
• 2x A4988 Stepper Sürücü Sürücüləri
• 1x MPU-6050 Giroskop/Akselerometr
• 1x 100uF kondansatör
• 1x UBEC (Universal Batareyanın Eliminasiya Dövrü)
• 1x Gərginlik Bölücü (1x 10kohm və 1x 26.7kohm rezistor)
• 2x 5 mm ümumi anodlu RGB LED işıqlar
• 6x 220 ohm rezistorlar
• Jumper telləri (kişi-kişi və qadın-qadın)
• Elektrik teli
• 3x JST SM Bağlayıcı Fişlər
• 2x 4-Batareya Çantası
• İstilik daralması
• Lehim

Avadanlıq

• 1x 3D Çaplı Korpus, Qapaq və Elektrik lövhəsi (aşağıdakı təlimatlara baxın)
• 2x5 "Həssas Disk Təkərləri
• 2x 0.770 "5mm delikli təkər yuvaları
• 8x Şarj Edilə bilən AA Batareya və Şarj Cihazı
• 1x Strafor Başlığı
• 1x 2,5 "3/4" PVC boru parçası (başı bağlamaq üçün)
• 8x M3 kilid yuyucusu (mühərrikləri quraşdırmaq üçün)
• 8x M3 x 8mm Vintlər (mühərrikləri bağlamaq üçün)
• 8x 6-32 x 3/8 "Vintlər (təkərləri göbəklərə quraşdırmaq üçün)
• 2x Zipties
• Kanal və ya Gaff Bant
• 2x sərt metal çubuqlar və ya möhkəm tellər (məsələn, tel örtük askılarından kəsilmiş) təxminən. 12 "uzunluğunda

Tövsiyə olunan alətlər

• Tel çıxarıcı
• Tel kəsici
• Lehimleme dəmir
• İstilik silahı
• Elektrikli Matkap
• 1 "x 16" mişar ucu
• Hex açar açarı dəsti
• İsti Yapışqan Tabancası
• Açılı Fişli Mikro USB Kabel

Addım 1: Korpus, Qapaq və Elektron lövhəni 3D çap edin

Korpus, qapaq və elektron lövhəni 3D çap edin. Stl fayllarını buradan yükləyin. Parçalar, heç bir sal və ya dayaq olmadan, 0,25 mm qətnamə və 20% doldurma ilə PLA ilə çap olunmalıdır.

Addım 2: Qutuya Motorlar, Təkərlər və Bant əlavə edin

Motorlar: Step motorlarını korpusun altına qoyun (tellər mühərriklərin üst hissəsindən çıxanda) və uyğun bir altıbucaqlı açar və ya tornavida istifadə edərək M3x8mm vintlər və M3 kilid qoz -fındıq yuyucularla bərkidin. Təkər yuvalarını oxlara yerləşdirin və vintləri oxun düz hissəsinə bərkidin.

Təkərlər: Rezin halqaları təkər diskinin kənarına uzatın. Təkərləri 6-32x3/8 vintlər ilə təkər yuvalarına bağlayın. (Təkərlər göbək ətrafına sıx bir şəkildə oturmuş ola bilər. Əgər belədirsə, mümkün qədər yaxşı yerləşdirin, sonra vintlərin təkəri yerinə çəkməsinə imkan vermək üçün vintləri yavaş -yavaş bir az sıxın, vidadan vintə keçin və təkrarlayın.)

Qapaq və PVC borunu hazırlayın: Qapağın möhkəm və etibarlı bir şəkildə sürüşməsi üçün gövdənin üstünə bir kanal və ya gaff bant əlavə edin. 2.5 düymlük PVC borunun bir ucuna bant əlavə edin ki, qapağın dəliyinə möhkəm və möhkəm otursun. Gerekirse, başın altındakı çuxura möhkəm bir şəkildə oturmasını təmin etmək üçün PVC -nin digər ucuna da bant əlavə edilə bilər.

Addım 3: Elektron lövhəni hazırlayın

Elektron lövhəyə bant yapışdırın: Elektron lövhənin yanlarına kəmərin içərisindəki relslərə möhkəm oturacaq şəkildə sürüşəcək şəkildə kanal və ya gaff bant əlavə edin.

MPU-6050 Jiroskop/Akselerometr: Pimləri MPU-6050 Jiroskopu/Akselerometrinə lehimləyin, pinlərin uzun tərəfi çiplər kimi elektron lövhənin eyni tərəfindədir. Çox sayda isti yapışqan istifadə edərək, MPU -nu elektron lövhənin altından çıxan kiçik rafa sabitləyin ki, rəflərlə üzləşdiyiniz zaman lövhələr sol tərəfdə olsun.

A4988 Step Motor Sürücüsü: Kiçik bir tornavida istifadə edərək, hər A4988 step motor sürücüsündəki kiçik cərəyan məhdudlaşdırıcı potensiometrini saat yönünün əksinə çevirin. Mühərrik sürücüləri üçün istilik yuyucusundakı lentdəki kağızı soyun və elektron lövhənin ortasındakı çipləri örtmək üçün tətbiq edin. Motor sürücülərini (potansiometrləri yuxarıya doğru) MPU ilə rəfin qarşısındakı elektron lövhənin yan tərəfinə, pinlərin elektron lövhənin üstündəki iki cüt şaquli yarığın arasından çıxmasını təmin etmək üçün kifayət qədər isti yapışqan istifadə edin (sancaqlar üzərində yapışqan olmamasına diqqət yetirin, bu da MPU ilə eyni tərəfdən çıxmalıdır). Yerini daha da möhkəmləndirmək üçün hər bir motor sürücüsünün üstündəki kiçik deliklərdən bir fermuar bağlayın.

ESP32 Mikrokontroller: ESP32 mikrokontrolörünün fişinə mikro USB kabel qoyun (bu, elektron lövhənin ucunu elektron lövhədən kiçik bir məsafədə tutmaq üçün istifadə olunacaq, beləliklə ESP32 -dən sonra fişə giriş təmin oluna bilər. yerdə yapışdırılır). ESP32 -ni çip tərəfə baxdığınız zaman sağdakı fişlə yerləşdirin və pinləri lövhənin ortasındakı üfüqi yarıqlardan çıxaraq MPU ilə yan tərəfə çıxartaraq geniş lövhəyə bağlayın. sancaqlar və ya USB kabeli yapışqan almamağa diqqət yetirin). Yapışqan sərtləşdikdən sonra USB kabelini çıxarın.

Addım 4: Elektron dövrə

Ümumi təlimatlar: Elektron komponentləri birləşdirmək üçün lazım olan tel qoşqularını yaratmaq üçün sxemə əməl edin (yüksək qətnamə versiyası üçün aşağıdakı pdf faylını yükləyin). İki sancaq arasındakı əlaqələr birbaşa tək qadın-dişi tullanan telləri ilə edilə bilər. 3 və ya daha çox sancaq arasındakı bağlantılar aşağıda təsvir olunan daha mürəkkəb tel qoşquları ilə edilə bilər. Kəmərlər, qadın-qadın atlayıcıları yarıya bölməklə, sonra digər komponentlərlə (rezistorlar, kondansatör, fişlər, qısa tellər) uyğun olaraq lehimləməklə yaradıla bilər. Bütün hallarda, lehim birləşməsini izolyasiya etmək üçün istilik büzücü borulardan istifadə edin.

Batareya Paketləri: Batareya paketlərinin 3D çaplı korpusun altındakı yuvalara daxil olmasını təmin edin. Uyğun deyilsə, uyğunlaşana qədər onları düzəltmək üçün bir fayl istifadə edin. Dişi JST SM konnektor fişlərindən ikisini (təxminən bir düym buraxaraq) kəsin və hər bir batareya paketindən bir ucuna lehimləyin.

Əsas güc kəməri: Əsas güc dəstəsi, iki batareya paketini ardıcıl olaraq birləşdirmək üçün + bir qurğudan digərinə qoşulan + iki kişi JST SM konnektor fişindən giriş alır). Digər qurğular 100uF kondansatör vasitəsilə birləşdirilir (gərginliyin artmasını tamponlamaq üçün; o kondansatörün daha qısa ayağı - qurğuşa, daha uzun ayağı +12v qurğuşa bağlanır) və 10kohm rezistordan ibarət bir gərginlik ayırıcısı ilə (- qurğusuna qoşulmuşdur) və 26.7kohm rezistor (+12v qurğusuna qoşulmuş), rezistorların arasından bir qadın tullanan ilə ESP32 -də SVP bağlayacaq (bu, 3.3v max ilə ölçülü bir giriş təmin edir. batareya paketlərində qalan gərginliyin oxunmasını təmin edin). Əlavə qadın tullananlar, step sürücülərində müvafiq olaraq VMOT və qonşu GND pinlərinə +12v (2 atlama) və giriş (2 atlama) təmin edir. Əlavə olaraq, Universal Batareyanın Sökülməsi (UBEC) +12v və-əsas güc qoşqularının (UBEC-ə giriş, lülə formalı kondansatörün tərəfidir) lehimlənir, +5v və-UBEC lehimli çıxışları ilə qadın JST SM fişinə.

ESP32 -ə 5v giriş: UBEC -dən ESP32 -ə 5v və GND girişlərinə giriş təmin etmək üçün kişi JST SM konnektor fişini iki dişi keçid fişinə lehimləyin (bu fiş ESP32 ilə işləyərkən asanlıqla ayrılmağa imkan verir) Mikro USB girişi, kod mikrokontrolöre yükləndikdə).

3.3v güc qurğusu: ESP32 üzərindəki 3.3v pinini MPU üzərindəki VCC pininə, hər bir step motor sürücüsündəki VDD və MS1 pinlərinə və LED gözlərinə güc verən kişi tullananlara bağlamaq üçün 7 qadın atlayıcı. (kod yüklənərkən ESP32 mikro USB -dən işləyərkən gözlərdəki gücün asanlıqla ayrılmasına imkan verir).

Zəmin qoşquları: ESP32 üzərindəki GND pinini step motor sürücülərinin hər birindəki GND pinlərinə (VDD pininin yanında) bağlamaq üçün 3 qadın atlayıcısı lehimləyin.

Stepper kəmərini işə salın: ESP32 üzərindəki P23 pinini step motor sürücülərinin hər birində ENABLE pinlərinə bağlamaq üçün lehim 3 qadın atlayıcı.

Tək tullanan bağlayıcılar: Tək keçidlər aşağıdakı əlaqələri qurmaq üçün istifadə olunur:

• ESP32 -də GND, MPU -da GND
• MPU -da ESP32 -dən SCL -ə qədər P21
• ESP32 -də P22, MPU -da SDA -ya
• Sol addım sürücüsündə ESP32 -dən DIR -ə P26
• Sol addım sürücüsündə ESP32 -dən STEP -dəki P25
• Tullanan yuxu və sol addım sürücüsündə RESET
• Sağ addım sürücüsündə ESP32 -dən DIR -dəki P33
• Sağ addım sürücüsündə ESP32 -dən STEP -dəki P32
• Sağ atlama sürücüsündə SLEEP SLEEP və RESET

UBEC -i qoşun: UBEC -in çıxışında olan qadın JST SM fişi, ESP32 -də 5v və GND girişlərinə güc və torpaq verən uyğun kişi fişinə qoşula bilər. Bununla birlikdə, ESP32 bir mikro USB ilə işləyərkən (məsələn, kod yüklənərkən) ayrılmalı və ya əks halda ESP32-dən əsas güc dəstəsinə olan əks cərəyan ESP32-nin düzgün işləməsini pozacaq.

Elektron lövhəni quraşdırın: Elektron lövhəni korpusun içindəki raylara sürüşdürün.

Motor kabellərini qoşun: 1B, 1A, 2A və 2B sancaqlarına sırasıyla mavi, qırmızı, yaşıl və qara telləri bağlayaraq, sol motorun uclarını sol step sürücüyə qoşun. 2B, 2A, 1A və 1B sancaqlarına bağlanan mavi, qırmızı, yaşıl və qara tellərlə, sağ motordan sağ step sürücüsünə keçidləri bağlayın (mühərriklərin güzgü şəkli ilə bağlandığını unutmayın. əks istiqamətlər). Artıq mühərrik naqillərini korpusun aşağı hissəsinə bağlayın.

Batareya paketlərini qoşun: Batareya paketlərini korpusdakı ciblərinə sürüşdürün və qadın JST SM konnektor fişlərini əsas güc dəstəsinə girişdəki uyğun kişi fişlərinə qoşun (ön batareya paketindən çıxan tellər arxa fişə daxil olmaq üçün elektron lövhənin ortasındakı delik). Təzə akkumulyatorların daxil edilməsini asanlaşdırmaq üçün batareya paketləri çıxarıla bilər. Güc açarının hər ikisini də söndürmə vəziyyətinə gətirmək dövrənin gücünü kəsəcək (paketlər ardıcıl olduğu üçün) - dövrəyə enerji verilməsi üçün botların arxasındakı açarların açılması lazımdır.

Addım 5: Başı və Gözləri hazırlayın

Başın altındakı çuxuru uzatın: Başın altındakı çuxurun dərinliyini artırmaq üçün gözün hündürlüyünün üstündə bitmək üçün 1 düymlük matkap istifadə edin (kiçik bir parça qoymaq faydalıdır) uyğun bir dərinliyə çatıldığını göstərmək üçün bitin şaftında uyğun bir yerə yapışdırın). Çuxurun açılmasına zərər verməmək üçün qazmadan əvvəl 2-3 düymlük çuxuru itələyin (onu korpusun qapağına bağlayacaq PVC boruya möhkəm bir şəkildə oturmaq istəyəcəksiniz). Gözləri daha sonra doldurmaq üçün daha böyük strafor parçalarını yığın.

Telləri itələmək/çəkmək üçün çəngəllər yaradın: Sərt bir metal çubuğun bir ucunda kiçik bir N şəkli bükün (bu, LED gözlərini strafor başından gücləndirmək üçün telləri itələmək üçün istifadə ediləcək). Digər sərt metal çubuğun ucunda kiçik bir çəngəl bükün (bu, başın altındakı çuxurdan tel çıxarmaq üçün istifadə ediləcək).

Telləri çəkin: Sıx düyünlərdən istifadə edərək qırmızı, sarı, yaşıl və mavi tellərin uclarında böyük döngələr bağlayın. Bir anda bir tellə işləyərək, N şəkilli çəngəlin ucundakı döngəni bağlayın və yolu üfüqi vəziyyətdə saxlayaraq başın mərkəzindəki çuxura doğru istiqamətləndirərək başın gözündən itələyin. Tel çuxura itildikdə, döngəni başın altından tutmaq üçün çəngəlli çubuqdan istifadə edin və digər çubuğu da gözdən çıxararaq (2-3 düym tel buraxaraq delikdən çıxarın) başın altından və gözdən asılır). Prosesi gözdən mərkəz çuxuruna qədər eyni yolu izləyərək digər üç rəngli tellə təkrarlayın (bu telləri bir -birinə bağlamaq üçün etiketli bir fermuar istifadə edin və hansı gözə nəzarət etdiklərini göstərin). İkinci gözdə daha 4 tel ilə təkrarlayın.

RGB LED -lərini bağlayın: RGB LED -lərin uclarını qısaldın, ümumi anodu işarələdiyinizə əmin olun (daha uzun qurğuşun və R -nin yerini (dövrə diaqramında göstərildiyi kimi anodun bir tərəfindəki tək aparat) və G və B aparatları (anodun digər tərəfindəki iki aparat). Bir gözdən LED -ə asılan müvafiq telləri lehimləyin (qırmızıdan anoda, sarıdan R -ya, yaşıldan G -yə və mavidən B -yə), LED -in uclarını başın içinə itələyin, amma sınana qədər bir az kənara çıxın. Proseduru digər LED və digər gözdəki tellərlə təkrarlayın.

Keçid telləri bağlayın: Başının altından çıxan sarı, yaşıl və mavi tellərin hər birinə 220 ohm müqavimət və qadın konnektoru olan bir keçid telini lehimləyin. İki qırmızı teli birləşdirin və kişi konnektoru olan bir tullananla lehimləyin (qeyd: bu dövrədə lazım olan yeganə kişi atlayıcıdır).

Atlayıcıları bağlayın və başı bağlayın: Atlayıcıları qapağın içindəki PVC borudan keçirin və PVC -ni başındakı çuxura itələyin, başlığa bərkidin. Kişi güc atlayıcısını 3.3v güc qurğusundakı dişi tullananlara, qadın RGB atlayıcılarını isə ESP32 -ə (sol gözün sarı, yaşıl və mavi telləri sırasıyla P4, P0 və P2, sarı, yaşıl və mavi) bağlayın. sağ gözün telləri sırasıyla P12, P14 və P27). Sonda başlığı/qapağı əsas korpusa bağlayın.

Addım 6: Kodu yükləyin və Sürücü Stansiyasını Qurun

HeadBot kodunu ESP32 -də quraşdırmaq: Arduino IDE -ni kompüterinizə yükləyin və quraşdırın. Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa saytına daxil olun və yaşıl "Klonla və ya Yüklə" düyməsinin altındakı "Zipi Yüklə" düyməsini basın. İçərisində sıxılmış qovluğu kompüterinizin istənilən yerinə köçürün və adını "ursa" olaraq dəyişdirin

Urdu.ino'yu Arduino IDE -dən istifadə edərək açın. "Fayl" ın altındakı seçimlər menyusunda, "Əlavə Kartlar Meneceri URL -lərinə" https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json əlavə edin. Alətlər> Kart meneceri altında Espressif Systems tərəfindən esp32boards quraşdırın. Alətlər> Lövhə altında "esp32 dev modulu" nu seçin. PET by Brett Beauregard kitabxanasını "Sketch" menyusundakı "Kitabxanaları İdarə et" düyməsini basaraq quraşdırın.

USB-MicroUSB kabelindən istifadə edərək ESP32-yə qoşulun. Alətlər altından lövhəni seçin. ESP32 üzərindəki mikro USB konnektorunun yanındakı "I00" etiketli kiçik düyməni basıb saxlayın, sonra Arduino IDE -də yükləmə düyməsini basın və Arduino IDE -nin "Bağlandığını…" dedikdə "I00" düyməsini buraxın. Yükləmə tamamlandıqdan sonra MicroUSB kabelini ayırmaq olar.

HeadBot sürücü stansiyasının quraşdırılması: Processing proqramını kompüterinizə yükləyin və quraşdırın. Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa-ds-prototype səhifəsinə daxil olun və kodu yükləyin. Qenerasiya IDE -dən istifadə edərək "ursaDSproto.pde" ni açın. Ketai, Game Control Plus və UDP kitabxanalarını Processing -in kitabxana meneceri vasitəsilə quraşdırın (Sketch> Import Library). Sürücü stansiyasını kompüterinizdə idarə edirsinizsə, İşləmə pəncərəsinin yuxarı sağındakı açılan menyudan Java Mode seçin; Android -də işlətmək üçün yuxarı sağdakı "Java" açılan menyusuna tıklayaraq Android İşləmə üçün Modu quraşdırın. Sonra cihazı bağlayın, USB ayıklamasını aktiv edin, Android rejimi seçin. Sürücü stansiyasını işə salmaq üçün "Sketch Çalışdır" düyməsini basın. Kompüteriniz bir Android cihazına bağlıdırsa, sürücü stansiyası onun üzərinə quraşdırılacaq.

Addım 7: HeadBot -a başlayın və PID dəyərlərini tənzimləyin

Başlanğıc: Batareya paketlərinin bağlı olduğundan və UBEC çıxışının ESP32 giriş konnektoruna qoşulduğundan əmin olun. Headbot yan tərəfində sabit vəziyyətdə uzandıqda, hər iki batareya paketindəki güc açarını ON vəziyyətinə sürüşdürərək, jiroskop işə salındıqda Headbotu bir neçə saniyə hərəkətsiz buraxın. Qısa bir gecikmədən sonra, botu idarə etmək üçün istifadə edəcəyiniz cihazda Headbot wifi siqnalını (SERT_URSA_00) görə bilməlisiniz - seçin və "Headbot" parolunu daxil edin. Bir əlaqə qurulduqdan sonra, telefonunuzda/planşetinizdə sürücü stansiyası tətbiqini işə salın və ya kompüterinizdə İşləmə bölməsində sürücü stansiyası skriptini işləyin. Proqram başladıqdan və əlaqə qurulduqdan sonra, Headbotun əyilməsini göstərən "meydan" dəyərinin cavab verməyə başladığını görməlisiniz.

PID dəyərlərini təyin etmək: Headbotu idarə edə bilmək üçün PID dəyərlərini tənzimləməlisiniz. Headbotun burada təsvir olunan versiyası üçün. Sürücü stansiyasının sol üst hissəsindəki kvadratı tıkladığınızda, dəyərləri tənzimləmək üçün sürgülər açılacaqdır. İlk üç sürgü P, I və D açılarını tənzimləmək üçündür (PA, IA və DA) - bu dəyərlər Headbotun tarazlığını qorumasına icazə vermək üçün əsas əhəmiyyətə malikdir. Aşağıdakı üç sürgü Sürət üçün P, I və D -ni (PS, IS və DS) tənzimləmək üçündür - bu dəyərlər Headbotun sürücülük sürətini joystick girişinə görə düzgün tənzimləməsinə imkan vermək üçün vacibdir. Headbotun bu versiyası ilə yaxşı başlanğıc dəyərləri PA = 0.08, IA = 0.00, DA = 0.035, PS = 0.02, IS = 0.00 və DS = 0.006 -dır. Bu dəyərləri təyin etdikdən sonra, sürücü stansiyasının sol üst hissəsindəki "Ayarı Saxla" qutusuna vurun (bu, parametrləri botun yenidən başladıqdan sonra daha davamlı formada saxlayır).

Hər şeyi sınamaq: Robotu idarə etmək üçün bir joystick yetişdirmək üçün sürücü stansiyasının sağ üst hissəsindəki Green Joystick çubuğuna vurun. Headbot'u balanslaşdırılmış bir istiqamətdə yuxarı qaldırın və yuxarı sağdakı tünd yaşıl Enable kvadratını basın (qonşu qırmızı qutuya basmaq botu deaktiv edəcək). Hər şey yaxşı olarsa, özünü balanslaşdıran bir Headbot-a sahib olacaqsınız, amma ehtimal ki, PID dəyərlərini dəqiq tənzimləməlisiniz. P ilə müqayisədə ümumiyyətlə I və ya D azdır, buna görə oradan başlayın. Çox azdır və cavab verməyəcək. Çox və irəli və irəli salınacaq. İşlərin necə təsirləndiyini görmək üçün kiçik dəyişikliklər edərək Açı PID dəyərləri ilə başlayın. Bucaq döngəsi üçün bəzi D termini salınımları minimuma endirməyə kömək edə bilər, ancaq az miqdar tez bir zamanda çox sarsıntıya səbəb ola bilər, buna görə qənaətlə istifadə edin. Bucaq dəyərləri düzgündürsə, Headbot düşmədən bəzi yumşaq itələmələrə müqavimət göstərməlidir. Headbot balanslaşdırılarkən kiçik seğirmələr gözlənilir, çünki step motorları hər tənzimləmə ilə 0.9 dərəcə yarım addımlarla hərəkət edir.

Balans əldə edildikdən sonra, joystickin kiçik hərəkətlərini edərək, sürətin PID dəyərlərində kiçik düzəlişlər edərək sürməyi sınayın ki, bot hamar və zərif bir şəkildə cavab versin. I müddətini artırmaq, robotun təyin olunan sürətə yapışmamasına qarşı kömək edə bilər. Bununla birlikdə xəbərdar olun-Speed PID dəyərlərindəki dəyişikliklər, PID döngələrinin qarşılıqlı təsir göstərdiyi üçün Angle PID dəyərlərində (və əksinə) əlavə düzəlişlər tələb edəcək.

Headbotun ümumi çəkisi və çəkisi bölgüsündəki dəyişikliklər (eynək, maska, parik və ya şapka taxarkən) PID dəyərlərinin daha da tənzimlənməsini tələb edəcək. Bundan əlavə, kostyumlar tarazlığı çox pozarsa, ursa.ino kodundakı başlanğıc pitchOffset dəyərini düzəltməlisiniz və kodu ESP32 üzərinə yenidən yükləməlisiniz.

Robototexnika Yarışmasında 2 -ci yer