Təhsil Robotunu BUGS: 11 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Keçən il ərzində bütün boş vaxtımı Açıq mənbə 3D çap edilə bilən robototexnika dizaynı və öyrənmək üçün sərf etdim, buna görə Instructables -in Robot Yarışması qoyduğunu görəndə iştirak edə bilməyəcəyim bir yol yox idi.

Bu robotun dizaynının mümkün qədər təhsilli olmasını istəyirdim. Beləliklə, dizayn və proqramlaşdırma bacarıqları az olan və 3D printerə çıxışı olan müəllimlər, siniflərdə robotları bir çox fərqli funksiyanı asanlıqla qura və istifadə edə bilərlər.

Daha əvvəl təhsil məqsədləri üçün hazırladığım BORIS Biped (buradakı link) robotunu hazırladım və yerləşdirdim və BUGS -də olduğu kimi BORIS -də eyni elektronikadan istifadə etmək qərarına gəldim ki, hər biriniz BUGS qurmağa qərar verəsiniz. az əlavə xərc də BORIS qura bilər

Bu layihəni uzun müddətdir ağlımda saxlayıram və nəhayət onu paylaşmağın vaxtı gəldi.

Bu layihəni həyata keçirmək üçün təxminən 3 həftə dizayn, prototip və sənədləşmə apardım.

Ümid edirəm ki, bu təlimatlandırıcıdan zövq alırsınız və tapırsınız

BUGS -in qiyməti nə qədərdir:

Ümumi BUGS, Batareya və şarj cihazını qurmaq üçün sizə təxminən 90 dollara başa gələcək

BUGS -in xüsusiyyətləri nələrdir:

• Hər şeydən əvvəl, BUGS -in bir çox digər təkərli Təhsil Robotlarından fərqli olaraq, Klann keçidindən istifadə edərək 8 ayaq üzərində gəzməsindən fərqli olaraq BUGS -in fərqlənməsini istədim, bunun üstünlüyü servoları hər tərəfə bir servoya endirmək və bununla da xərcləri azaltmaqdır.
• BUGS, Golf və ya Stolüstü tennis topu tutmaq üçün mükəmməl ölçüdə olan bir oynaq pençəsi ilə təchiz edilmişdir.
• Həqiqətən BUGS -in təhsil qabiliyyətini həddinə çatdırmaq üçün ona bir ton əlavə sensorlar əlavə etmək qərarına gəldim ki, ondan istədiyiniz hər hansı bir Robototexniki vəzifəni yerinə yetirsin, bu xüsusiyyətlər bunlardır:

- Ardıcıl xətt

- Rəqəmsal kompas başlığı

- Maneələrin qarşısını almaq

- Buzzer

- 3D çaplı Arduino nəzarətçi ilə manuel idarəetmə (buradakı link)

Əvvəlcədən proqramlaşdırılmış BUGS nədir:

BUGS, Arduino istifadə edərək proqramlaşdırılıb və beyninə yüklənə biləcək əvvəlcədən proqramlaşdırılmış 3 arduino kodu var:

- BUGS -in bir Top götürə biləcəyi bir xətti izləyən və xəttin sonunda bir top buraxa biləcəyi rejim.

- Avtomatik səsli rəqəmsal kompas və maneələrdən qaçınma rejimi, BUGS sabit bir başlığa yapışa bilər və eyni başlığı saxlayarkən qarşısına qoyulan maneələrdən qaça bilər.

- BUGS -in əl ilə idarə oluna biləcəyi və bir düyməyə basaraq yuxarıdakı 2 muxtar rejimi yerinə yetirə biləcəyi əl rejimi.

Təchizat

Bu təlimat üçün sizə lazım olacaq:

ARAÇLAR:

Kiçik çapraz başlı tornavida

ROBOT ƏLAQƏLƏRİ:

3x Orijinal Tower Pro MG90S analoq 180 dərəcə servo (buradakı link)

Çindən çox şeyə ucuz gedə bilərsiniz, amma servolar onlardan biri deyil! Bir çox fərqli növləri, xüsusən də ucuz saxta towerpro servolarını sınaqdan keçirdikdən sonra, ucuz saxtakarların o qədər də etibarsız olduğunu və istifadə etdikdən bir gün sonra qırıldığını bildiyim üçün əsl towerpro servolarının ən yaxşı olacağına qərar verdim!

1x Sunfounder Simsiz Servo İdarəetmə Paneli (link burada)

Simsiz servo idarəetmə üçün bundan daha yaxşı bir prototip lövhəsi tapa bilməzsiniz. Bu lövhədə 5V 3A güc çeviricisinə və simsiz nrf24L01 ötürücü modulu üçün 12 servo giriş pininə və sancağa və Arduino NANO -nun hamısı yığılmış səliqəli bir paketə malikdir, buna görə hər yerdə qarışıq kabellər haqqında narahat olmayın!

• 1x Arduino NANO (buradakı link)
• 1x NRF24L01 Alıcı -verici Modulu (buradakı link) (Nəzarətçidən istifadə etmirsinizsə buna ehtiyacınız yoxdur)
• 1x maqnit (rəqəmsal kompas) QMC5883L GY-273 (link burada)
• 1x Ultrasonik sensor HC-SR04 (link burada)
• 2x IR İnfraqırmızı Şüa maneəsinin qarşısını almaq sensoru modulu (buradakı link)
• 1x Passiv Buzzer (link burada)
• 2x 18650 3.7V Li -ion batareyaları (buradakı link)
• 1x 18650 Batareya tutacağı (buradakı link) (bu batareyalar sizə təxminən 30 dəqiqəlik iş vaxtı verir, daha yaxşı olanlar sizə təxminən 2 saatlıq iş vaxtı verəcək)
• 1x LI ion batareya şarj cihazı (buradakı link)
• 1 ədəd tullanan kabellər 120 ədəd 10 sm uzunluğunda (bura link)
• 1 x Vida 2 mm x 8 mm paket 100 ədəd (buraya link)

Çatdırılmasını gözləyə bilməsəniz bütün elektronikaları Amazon -da da tapa bilərsiniz, amma bir az daha baha olacaq.

NƏZARƏTÇİ:

Bu Robotu əl ilə idarə etmək üçün 3D çaplı Arduino Controller (buradakı linkə) ehtiyacınız olacaq. Robot da tamamilə avtonom ola bilər, buna görə nəzarətçi məcburi deyil.

PLASTİK:

Parçalar PLA və ya PETG və ya ABS -də çap edilə bilər. !! Diqqət edin, 500 qramlıq makara 1 Robot çap etmək üçün kifayətdir!

3D printer:

Minimum quruluş platforması tələb olunur: L150mm x W150mm x H100mm

İstənilən 3d printer edəcək.

Parçaları şəxsən 200 dollardan aşağı qiymətə 3D printer olan Creality Ender 3 -də çap etdim. Çaplar mükəmməl çıxdı.

Addım 1: Parçaları 3D çap edin

İndi Çap etmə zamanıdır … Bəli

BUGS -in bütün hissələrini çap edərkən heç bir dəstək materialı və ya sal olmadan 3D çapa hazırlamaq üçün diqqətlə dizayn etdim.

Bütün hissələri Pinshape -dən yükləmək mümkündür (link burada)

Bütün hissələr Creality Ender 3 -də sınaqdan keçirildi

Material: PETG

Lay hündürlüyü: 0.3 mm

Doldurma: 15%

Burun diametri: 0.4 mm

BUGS üçün hissələrin siyahısı belədir:

• 1x ANA VÜCUT
• 1x TOP Bədən
• 2x YAN VÜCUT
• 1x ARM
• 1x ÖLKƏ
• 1 x ƏL
• 2x qol qolu
• 1x ƏL PİNİ
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4X KADR PİN BAĞLANTI
• 4x LINKAGE SÜRÜCÜ
• 8x LİNK ÇIXIŞI
• 8x LINKAGE AYAQ
• 8X LINKAGE TOP SMALL
• 8X LINKAGE ALT KÜÇÜK
• 8x CIRCULR PIN L1
• 4x CIRCULAR PIN L2
• 16x CIRCULAR PIN L3
• 8 x Dairəvi PIN L4
• 4x CIRCULAR PIN L5
• 4x BÜYÜK Dairəvi Klip
• 36x Dairəvi Kliplər
• 12x DÖRDÜNCÜ KLİP

Hər bir hissə qrup şəklində və ya fərdi olaraq çap edilə bilər.

Qrup çapı üçün aşağıdakı adımları yerinə yetirin:

• GROUP ARM FOREARM.stl yazdıraraq başlayın, bu hissələri çap etmək ən çətindir və əyilməməsi üçün ağzı tələb oluna bilər.
• Qalan hissələri çap etməyə davam edin. Bütün hissələri çap etmək üçün hər bir GROUP.stl faylını çap etmək kifayətdir və hissələrin tam dəsti GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl faylını 4 dəfə çap etdiyinizə əmin olun.

Və burada təxminən bir buçuk gün sonra, BUGS -in Plastik hissələrinin hamısına sahib olmalısınız.

Addım 1 tamamlandı !!!

Addım 2: Arduino quraşdırın

BUGS, işləməsi üçün C ++ proqramlaşdırmasından istifadə edir. Proqramları BUGS -ə yükləmək üçün Arduino IDE -də quraşdırılması lazım olan bir neçə kitabxana ilə birlikdə Arduino IDE -dən istifadə edəcəyik.

Arduino IDE -ni kompüterinizə quraşdırın

Arduino IDE (link burada)

Kitabxanaları Arduino IDE -yə quraşdırmaq üçün aşağıdakı bağlantılardakı bütün kitabxanalarla aşağıdakıları etməlisiniz.

1. Aşağıdakı bağlantıları vurun (bu sizi GitHub kitabxanalarına aparacaq)
2. Klonla və ya Yüklə vurun
3. Yükləmə ZIP düyməsini basın (yükləmə veb brauzerinizdə başlamalıdır)
4. Yüklənmiş kitabxana qovluğunu açın
5. Yüklənmiş kitabxana qovluğunu açın
6. Açılmamış kitabxana qovluğunu kopyalayın
7. Açılmamış kitabxana qovluğunu Arduino kitabxana qovluğuna yapışdırın (C: / Documents / Arduino / library)

Kitabxanalar:

• Varspeedservo kitabxanası (link burada)
• QMC5883L kitabxanası (link burada)
• RF24 Kitabxanası (link burada)

Arduino IDE -ni düzgün qurduğunuzdan əmin olmaq üçün getməyə hazır olmalısınız.

1. İstədiyiniz Arduino Kodunu aşağıda yükləyin (Robot Controller & Autonomous.ino və ya Robot Autonom Compass.ino və ya Robot Autonomous Line follower.ino) (nədənsə kodu Instructables -a yükləyə bilmədim, xahiş edirəm mənə göndərin seb.coddington@ Problemi həll edənə qədər kod üçün gmail.com)
2. Arduino IDE -də açın
3. Alətləri seçin:
4. Şuranı seçin:
5. Arduino Nano seçin
6. Alətləri seçin:
7. Prosessor seçin:
8. ATmega328p seçin (köhnə yükləyici)
9. Arduino IDE -nin sol üst küncündəki Doğrula düyməsini (İşarə düyməsini) basın

Hər şey qaydasındadırsa, alt hissədə tərtib etmənin bitdiyini bildirən bir mesaj almalısınız.

Artıq 2 -ci addımı tamamlamısınız !!!

Addım 3: BUGS proqramlaşdırılması

İndi kodu BUGS -in beyninə Arduino Nanoya yükləməyin vaxtı gəldi.

1. Arduino Nano'yu USB kabel vasitəsilə kompüterinizə qoşun
2. Yükləmə düyməsini basın (Sağ ox düyməsi)

Hər şey qaydasındadırsa, alt hissədə Yükləmə tamamlandı deyən bir mesaj almalısınız.

Və 3 -cü addım üçün budur.

Addım 4: BUGS -nin Ayaqlarının Montajı

Aşağıdakı bütün addımlar yuxarıdakı Assembley Video -da təsvir edilmişdir.

Sol tərəfdəki bədən dişlərinin yığılması

Lazım olan elektron hissələr:

1x Fitech FS90R davamlı fırlanma servo

Plastik hissələrə ehtiyac var:

• 1x Yan gövdə
• 1x Cog
• 2x Bağlayıcı diş
• 2x Kvadrat pin bağlantısı
• 2x Bağlantı Sürücü
• 2x Kvadrat Kliplər
• 4x dairəvi pin L4

Vida və Servo Horns tələb olunur:

• 2x uzun özünü bükən vintlər
• Servo Horn üçün 1x qısa vintlər
• 1x ikiqat qollu Servo Horn

Montaj təlimatları:

1. Yan gövdəyə FS90R Servo daxil edin
2. 2 uzun özünü bükən vida ilə sabitləyin
3. Servo buynuzu Cog -a daxil edin
4. Cog -u Servo -ya daxil edin
5. 1 qısa servo buynuz vidası ilə sabitləyin
6. Dairəvi sancaqları L4 ilə Linkage Cogs və və Linkage sürücülərinə sürüşdürün
7. Kvadrat bağlama sancaqlarını Link dişlilərinə sürüşdürün (onları düzgün şəkildə sürüşdürdüyünüzdən əmin olun)
8. Bağlama dişlilərini yan gövdəyə sürüşdürün, dişləri bir -birinin güzgü şəkillərində yuxarıdakı montaj videosunda göstərildiyi kimi yerləşdirdiyinizə əmin olun.
9. Bağlantı sürücüsünü kvadrat bağlama pininin əks tərəfinə sürüşdürün, dairəvi sancaqlar L4 -ün bir -birinə əks istiqamətdə olduğundan əmin olun
10. Kvadrat bağlama pinini 2 kvadrat kliplə sabitləyin

Sağ tərəfdəki diş dişlərinin yığılması

Sol tərəfdəki diş dişləri ilə eyni şəkildə davam edin

Ayaqların yığılması

Plastik hissələrə ehtiyac var:

• 2x xarici əlaqə
• 2x Əlaqə Üstü kiçik
• 2x Bağlantı Alt kiçik
• 2x Bağlayıcı Ayaq
• 2x Dairəvi Pin L1
• 1x Dairəvi pin L2
• 4x dairəvi pin L3
• 1x dairəvi pin L5
• 1x Böyük Klip
• 9x Klip Dairəvi

Montaj təlimatları:

1. Dairəvi pin L5 -ni yan gövdəyə daxil edin
2. Big Clip ilə L5 Təhlükəsiz Dairəvi pin
3. Linkage üst hissələrindən birini L2 dairəvi pin üzərində sürüşdürün
4. Dairəvi pin L2 -ni yan gövdədən keçirin
5. Digər Linkage üst hissəsini L2 dairəvi pin üzərində sürüşdürün
6. Dairəvi Kliplə Təhlükəsiz olun
7. Hər iki Dairəvi pin L1 parçasını hər iki Bağlantı Alt hissəsinin kiçik hissələrindən keçirin
8. Hər iki Bağlantı Alt hissəsinin kiçik hissələrini L5 Dairəvi pin üzərində sürüşdürün
9. Yuxarıdakı montaj videosunda göstərildiyi kimi, Linking xarici hissələrini L4 Dairəvi pin və L1 Dairəvi pin üzərində sürüşdürün
10. Hər biri 2 ədəd dairəvi kliplə hər iki Linkage xarici hissəsini təmin edin
11. Slayd 2 Dairəvi pin L3 -ləri hər iki Əlaqə üst hissəsindən keçirin
12. L3 Dairəvi pinin digər tərəfində hər iki Ayaq keçidini sürüşdürün
13. Hər iki Ayaq bağlantısını 2 Dairəvi kliplə təmin edin
14. Son 2 Dairəvi pin L3 -ü 2 Ayaq keçidindən keçirin
15. L3 dairəvi pininin digər ucunu xarici keçiddən keçirin
16. 2 Dairəvi Kliplə Təhlükəsiz olun

Robotun qalan üç küncü ilə eyni prosesi davam etdirin.

Addım 5: BUGS Claw -ın yığılması

Aşağıdakı bütün addımlar yuxarıdakı Assembley Video -da təsvir edilmişdir.

Lazım olan elektron hissələr:

3x Orijinal Towerpro MG90S servo

Plastik hissələrə ehtiyac var:

• 1x Üst Bədən
• 1x qol
• 1x Qol
• 1x Əl
• 2x qol pinləri
• 1 x Əl pin

Vintlər lazımdır:

2x uzun özünü bükən vintlər

Montaj Təlimatları:

1. Qol sancaqlarından birini gövdənin üst çuxuruna daxil edin
2. Servodan birini Üst Bədənə daxil edin
3. Servanı 2 uzun özünü bükən vintlə bağlayın
4. Digər qol pimini alt kol çuxuruna daxil edin
5. Əl pinini yuxarı (əl tərəfində) ön kol çuxuruna daxil edin
6. Qalan 2 Servosu ön kola daxil edin
7. Qolun üst gövdəsinin üzərinə Servo və Pim (ən geniş tərəfi) daxil edin ki, doğru yolda olsun
8. Qolu Ön Bilək Servo və Pinin üzərinə (ən incə tərəfi) daxil edin, doğru bir şəkildə aldığınızdan əmin olun
9. Əlinizi digər Ön Kol Servo və Pinin üzərinə daxil edin

Addım 6: BUGS -in Elektronikasının yığılması

Aşağıdakı bütün addımlar yuxarıdakı Assembley Video -da təsvir edilmişdir.

Lazım olan elektron hissələr:

• 1 ədəd Arduino NANO
• 1x NRF24L01 ötürücü (isteğe bağlı)
• 1x Servo qalxanı
• 1x Buzzer
• 1 x Ultrasonik sensor
• 1x maqnitometr (rəqəmsal kompas)
• 2x IR sensorlar
• 1x Batareya Tutacağı
• 2x 18650 Batareyalar

Plastik hissələrə ehtiyac var:

1x Əsas Bədən

Vintlər lazımdır:

9x uzun vintlər

Montaj təlimatları:

1. Arduino NANO və NRF24L01 ötürücüsünü servo qalxanına bağlayın
2. Batareya tutucusunun tellərini servo qalxana vidalayın (polariteyi yoxlayın)
3. Batareya tutucusunu diaqonal olaraq 2 vida ilə Ana gövdəyə vidalayın
4. Buzzer -i 1 vida ilə Əsas gövdəyə vidalayın
5. Servo qalxanını çapraz olaraq 2 vida ilə Ana gövdəyə vidalayın
6. Maqnitometrini (rəqəmsal Kompas) 2 vida ilə əsas gövdəyə vidalayın
7. Ultrasonik sensoru əsas gövdəyə yerləşdirin
8. Hər iki IR sensoru hər birinə 1 vida ilə Əsas gövdəyə vidalayın
9. Batareyaları batareya tutucusuna daxil edin

Addım 7: BUGS -in Ayaqlarını və Pençəsini Bədənə Birləşdirmək

Aşağıdakı bütün addımlar yuxarıdakı Assembley Video -da təsvir edilmişdir.

Plastik hissələrə ehtiyac var:

• 2x yığılmış ayaqlar
• 1x Quraşdırılmış Claw
• 1x Montajlı Əsas Korpus
• 8x Kvadrat Kliplər

Montaj təlimatları:

1. Montajlanmış Pençənin tərəfini Montajlı Ayaqlardan birinin yuxarı kvadrat deliklərinə sürüşdürün
2. Birləşdirilmiş Ana Bədənin tərəfini eyni Montajlı Ayağın alt kvadrat deliklərinə sürüşdürün
3. 4 kvadrat klip ilə yerində təhlükəsiz olun
4. Qalan Montajlı Ayağı Montajlı Pençənin və Qurulmuş Bədənin digər tərəfinə sürüşdürün
5. 4 kvadrat klip ilə yerində təhlükəsiz olun

Addım 8: BUGS -in Elektronikasını Kablolama

Bağlantıları təyin etmək üçün yuxarıdakı Şəbəkə diaqramından istifadə edin

Lazım olan dişi ilə dişi tullanan kabelləri hazırlayın

• Müsbət 5V üçün 5x Qırmızı və ya Narıncı
• Mənfi Torpaq üçün 5x Qəhvəyi və ya Qara
• Buzzer I/O pin üçün 1x Mavi
• İki IR sensoru OUT pinləri üçün 2x Yaşıl
• Ultrasonik Trig və Echo pinləri üçün 2x Sarı
• 2x Purple for Magnometers (rəqəmsal kompas) SDA və SCL pinləri

Kabel təlimatları:

1. Əl servosunu Servo idarəetmə lövhəsindəki 1 nömrəli pinə bağlayın (əlaqələri düzgün şəkildə aldığınızdan əmin olun)
2. Ön Kol servosunu Servo idarəetmə lövhəsindəki 2 nömrəli pinə qoşun (əlaqələri düzgün şəkildə aldığınızdan əmin olun)
3. Kol servosunu Servo idarəetmə lövhəsindəki 3 nömrəli pinə qoşun (əlaqələri düzgün şəkildə aldığınızdan əmin olun)
4. Sol Ayaqların servosunu Servo idarəetmə lövhəsindəki 4 nömrəli pinə bağlayın (əlaqələri düzgün bir şəkildə aldığınızdan əmin olun)
5. Sağ Bacaklar servosunu Servo idarəetmə lövhəsindəki 5 nömrəli pinə bağlayın (əlaqələri düzgün bir şəkildə aldığınızdan əmin olun)
6. Mavi dişi ilə dişi keçid kabelini Servo idarəetmə lövhəsindəki 6 nömrəli Sinyal pininə bağlayın
7. Qırmızı və ya narıncı dişi qadın dişi keçid kabelini Servo idarəetmə lövhəsindəki 6 nömrəli VCC pininə bağlayın
8. Qəhvəyi və ya Qara rəngli dişi qadın dişi keçid kabelini Servo nəzarət lövhəsindəki 6 nömrəli GND pininə bağlayın
9. Servo idarəetmə lövhəsindəki 7 və 8 nömrəli siqnal pinlərinə 2 yaşıl dişi -dişi tullanan kabel bağlayın
10. 2 Qırmızı və ya Turuncu dişi dişi dişi keçid kabelini Servo idarəetmə lövhəsindəki 7 və 8 nömrəli VCC pinlərinə bağlayın.
11. 2 Qəhvəyi və ya Qara dişi qadın dişi keçid kabelini Servo idarəetmə lövhəsindəki 7 və 8 nömrəli GND pinlərinə bağlayın
12. Servo idarəetmə lövhəsindəki 9 və 10 nömrəli siqnal pinlərinə 2 sarı dişi -dişi keçid kabelini bağlayın
13. 1 Qırmızı və ya Narıncı dişi qadın dişi keçid kabelini Servo idarəetmə lövhəsindəki 9 nömrəli VCC pininə bağlayın
14. 1 Qəhvəyi və ya Qara dişi qadın dişi keçid kabelini Servo idarəetmə lövhəsindəki 9 nömrəli GND pininə bağlayın
15. Servo idarəetmə lövhəsindəki 11 və 12 nömrəli siqnal pinlərinə 2 bənövşəyi dişi -dişi tullanan kabel bağlayın
16. 1 Qırmızı və ya Turuncu dişi dişi dişi keçid kabelini Servo idarəetmə lövhəsindəki 10 nömrəli VCC pininə bağlayın
17. 1 Qəhvəyi və ya Qara dişi qadın dişi keçid kabelini Servo idarəetmə lövhəsindəki 10 nömrəli GND pininə bağlayın
18. Mavi dişi ilə dişi tullanan kabelini 6 -cı pindəki Buzzerdəki G/Ç pininə bağlayın
19. Qırmızı və ya narıncı dişi 6 -cı pindəki dişi tullanan kabelini Buzzerdəki VCC pininə bağlayın
20. Qəhvəyi və ya Qara dişi 6 -cı pindəki dişi tullanan kabelini Buzzerdəki GND pininə bağlayın
21. 7 -ci pindəki Yaşıl dişi ilə dişi tullanan kabelini Sol IR sensorundakı Çıxış pininə bağlayın
22. Qırmızı və ya narıncı dişi 7 -ci pindəki dişi tullanan kabelini Sol IR sensorundakı VCC pininə bağlayın.
23. Qəhvəyi və ya Qara dişi 7 -ci pindəki qadın tullanan kabelini Sol IR sensorundakı GND pininə bağlayın
24. 8 -ci pindəki Yaşıl dişi ilə dişi tullanan kabelini Sağ IR sensorundakı Çıxış pininə qoşun
25. Qırmızı və ya narıncı dişi 8 -ci pindəki dişi tullanan kabelini Sağ IR sensorundakı VCC pininə bağlayın
26. Qəhvəyi və ya Qara dişi 8 -ci pindəki qadın tullanan kabelini Sağ IR sensorundakı GND pininə bağlayın
27. 9 nömrəli pindəki Sarı dişi ilə dişi tullanan kabelini Ultrasonik sensordakı Trig pininə bağlayın
28. Sarı dişi ilə dişi tullanan kabelini 10 -cu pindəki Ultrasonik sensordakı Echo pininə bağlayın
29. Qırmızı və ya narıncı dişi 9 -cu pindəki qadın tullanan kabelini Ultrasonik sensordakı VCC pininə bağlayın.
30. Qəhvəyi və ya Qara dişi 9 -cu pindəki qadın tullanan kabelini Ultrasonik sensordakı GND pininə bağlayın
31. Bənövşəyi dişi ilə dişi tullanan kabelini pin 11 -də maqnometrdəki SDA pininə bağlayın
32. Bənövşəyi dişi ilə dişi tullanan kabelini 12 -ci pindəki Maqnitometrdəki SCL pininə bağlayın
33. Qırmızı və ya narıncı dişi 10 -cu pindəki dişi tullanan kabelini maqnitometrdəki VCC pininə bağlayın
34. Qəhvəyi və ya Qara dişi 10 -cu pindəki dişi tullanan kabelini Maqnometrdəki GND pininə bağlayın

Addım 9: BUGS Claw Servosunun Kalibrlənməsi

Aşağıdakı bütün addımlar yuxarıdakı Assembley Video -da təsvir edilmişdir.

Vintlər və Servo buynuzları lazımdır:

• 3x Tək qollu servo buynuzları
• Servo buynuzlar üçün 3x qısa vintlər

Montaj Təlimatları:

1. Robotları 5 saniyə yandırın, servolar ev mövqeyinə çatana qədər Robotu söndürün
2. Qolunu bədənə 90 dərəcə bir açı ilə yerləşdirin
3. Qol/bədən servo buynuzu daxil edin
4. Qısa bir servo buynuz vidası ilə sabitləyin
5. Qolunuzu Qolunuza 90 dərəcə bir açı ilə yerləşdirin
6. Qol/Kol servo buynuzu daxil edin
7. Qısa bir servo buynuz vidası ilə sabitləyin
8. Əlinizi Qapalı mövqeyə qoyun
9. Əl/Ön kol servo buynuzu daxil edin
10. Qısa bir servo buynuz vidası ilə sabitləyin

Addım 10: Xəttin İzlənməsi üçün İQ Sensorlarının Kalibrlənməsi

İQ sensorlarının Qara xətt aşkar etməsi üçün hər bir İQ sensöründəki potansiyometr vidasını sensor ağ səthə yaxın olduqda 2 qırmızı LED yanacaq və sensor yalnız bir qırmızı LED yanacaq şəkildə tənzimləməlisiniz. qara səthin yaxınlığında.

Addım 11: BUGS istifadə edin

Aşağıdakı rejimdə BUGS -dən istifadə edin:

• Robotu xəttin əvvəlində yerə qoyun
• Robotun qarşısına 3 sm məsafədə bir golf topu qoyun
• Robotu işə salın və gedişini izləyin !!!

Kompas və maneələrdən qaçınma rejimində BUGS -dən istifadə:

• Robotu istədiyi istiqamətə yerləşdirin
• Robotu işə salın və gedişini izləyin

Nəzarətçi ilə BUGS -dən istifadə:

• Robotu hərəkət etdirmək üçün Joystickdən istifadə edin
• Pəncəni açmaq və bağlamaq üçün Yuxarı düyməsini istifadə edin
• Qolunu yuxarı və aşağı qaldırmaq üçün Aşağı Düyməsini istifadə edin
• Pusula və maneələrdən qaçınma rejimini aktivləşdirmək üçün Sol düyməni istifadə edin
• Pusula maneəsinin qarşısını almaq rejimini deaktiv etmək üçün Sol düyməni basıb saxlayın
• Xətti izləmə rejimini aktivləşdirmək üçün sağ düyməni istifadə edin
• Xətti izləmə rejimini deaktiv etmək üçün sağ düyməni basıb saxlayın

Robototexnika Yarışmasında İkinci Mükafat