Döyüş robotunu necə dizayn etmək və qurmaq olar: 11 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:49

*DİQQƏT: Battlebots -un yenidən efirə çıxması səbəbindən bu təlimat çoxlu dartma əldə edir. Buradakı məlumatların çoxu hələ də yaxşı olsa da, bilin ki, son 15 ildə idmanda çox şey dəyişdi*

Döyüş robotları, Comedy Central -da populyar olmalarından bəri əyləncəli və əyləncəlidir. Bir müddət əvvəl bir neçə döyüş robotu (30lb və 220lb) hazırlamaq vəzifəsini öz üzərimə götürdüm. Maşının ölçüsündən asılı olmayaraq prosesdəki addımlar eynidır. Bu Təlimat sizə addımlar atacaq və maşınla kömək etmək üçün mənbələr təqdim edəcək və nümunə olaraq 30lb robotumdan istifadə edərək nələr olduğunu anlayacaq.

Addım 1: Hansı Ölçüdə Robot Hazırlamaq İstədiyinizə Qərar Verin

Döyüş robotları 75 qramdan 340 lb -ə qədər bir çox ölçüdə gəlir və hər birinin müsbət və mənfi cəhətləri var. Bina qurmağı düşünərkən etməli olduğunuz ilk şey, rəqabət aparmaq istədiyiniz rəqabəti tapmaq və orada hansı çəki dərəcələrinin olacağını görməkdir, çünki heç vaxt mübarizə apara bilməyəcəyiniz bir bot qurmağın mənası nədir. Robot yarışlarının siyahısı https://www.buildersdb.com və https://www.robotevents.com saytlarında mövcuddur. Böyük robotlar: 60lbs + İki böyük maşının bir -birlərinin gücüylə vurmasını görmək həyəcanı kimi bir şey yoxdur. kiçik bir avtomobil qəzası. Əksər insanlar döyüş robotları haqqında düşünəndə ağlınıza ilk olaraq bu böyük maşınlar gəlir. Böyük robot hadisələrindən birinin yaxınlığında yaşamaq şanslısınızsa, bu maşınlar əyləncəli bir quruluş ola bilər, eyni zamanda tələb olunan mühəndislik səviyyəsi olduqca çətin ola bilər. Bu böyük maşınlar da xeyli pula başa gələ bilər. Bu ölçüdə bir maşın qurmağa qərar verdiyiniz zaman ən az 1000 dollar və bir çox hallarda daha çox şey ödəyirsiniz. Orta ağırlığınızın (220 lbs) bir inşaatçıya rəqabət qabiliyyətli bir maşın qurmaq üçün 4000-5000 dollara başa gələcəyini təxmin edərdim və inşaatçıların bir neçə il ərzində maşınlarında 15 min dollardan çox pul xərclədiyini görmək nadir deyil. Döyüş robototexnikasının televiziya ilə yayımlandığı günlərdə, xərcləri subsidiyalaşdıracaq bir çox sponsorluq imkanları var idi, təəssüf ki, indi bir inşaatçı olaraq tək olacaqsınız. Daha böyük maşınların yaxşı tərəfi ondadır ki, dəfələrlə maşının dəyərini azalda biləcək artıq hissələri tapa bilərsiniz. Http://www.teamwhyachi.com/ və ya https://www.revrobotics.com saytlarından olan məhsullar kimi rəfdəki komponentlərin istifadəsi işlərin asanlaşdırılmasına kömək edə bilər. Daha böyük maşınlar üçün bu komponentlərdən daha çoxu var. Bu daha böyük maşınlar əlavə xidmət qabiliyyətinə malikdir, bir maşını düzəltmək daha böyükdür. Böyük bir robot qurmaq həm əyləncəli, həm də zövqlü ola bilər və "Qarajımda 120 lb döyüş botum var" deyə biləcəyinizə görə peşman olmazsınız. məhdud çəki məhdudiyyəti, maşının hər bir hissəsinin tənqidi düşünülməsini və dizayn edilməsini təmin edir. Əksər insanlar, yarışların tezliyi və asanlıqla nəql etmə qabiliyyətinə görə bu kiçik maşınlara cəlb olunurlar. Kiçik robotların ucuz olduğuna dair ümumi bir yanlış təsəvvür olsa da, daha böyük həmkarları qədər bahalı ola bilər. Çox vaxt bunun üçün lazım olan kiçik elektronika, daha böyük komponentlərə nisbətən baha başa gələ bilər. çəki dərəcələri (vikipediyadan siyahı):

• 75 q- Uçuş
• 150g - Fairyweight (İngiltərə - Antweight)
• 1 funt (454 g) - Qarışıq çəki
• 1 kiloqram (2,2 lbs) Kilobot
• 3 kilo (1,36 kq) - Beetleweight
• 6 kilo (2.72 kq) - Ağır çəki
• 12 funt (5.44 kq) - Hobbi çəki
• 15 funt (6.80 kq) - BotsIQ Mini sinif
• 30 kilo (14 kq) - Yüngül çəki
• 60 kilo (27 kq) - Yüngül
• 120 kilo (54 kq) - Orta çəki
• 220 kilo (100 kq) - Ağır çəki
• 340 funt (154 kq) Super Ağır çəkidə

Addım 2: Biraz Araşdırma aparın və Büdcə təyin edin

Bir bot qurmağın ilk addımı, hansı növ qurmaq istədiyinizi düşünməkdir. Layihəyə başlayanda həmişə insanların nə etdiklərinə baxıram və zaman keçdikcə başqalarının öyrəndikləri biliklərdən istifadə edirəm. Araşdırma ilə başlamaq üçün yaxşı bir yer inşaatçılar bazasıdır. https://www.buildersdb.com bu veb sayt əksər yarışmalarda qeydiyyat üçün istifadə olunur. Bu saytın tələblərindən biri də hər komandanın/robotun botlarının şəkli olan bir profilin olmasıdır. Bu səbəbdən çəki kateqoriyanızdakı yüzlərlə digər robotu asanlıqla gözdən keçirə bilərsiniz. Başqa bir yaxşı başlanğıc nöqtəsi nə qədər pul yatırmaq istədiyinizi müəyyən etməkdir. Ətrafında digər layihələrdən istifadə oluna biləcək çoxlu hissələriniz olmadığı təqdirdə, mühərriklərdən materiallara qədər olan hər şeyi hesablamalısınız və işləmə/ tikinti vaxtını da unutmayın. Aşağıda, əksər döyüş robotları üçün tələb olunan komponentlərin siyahısı verilmişdir. Layihəniz üçün büdcə təyin etmənin vacib olmasının əsas səbəbi, yüzlərlə, hətta minlərlə dolları çox tez xərcləyə bilərsiniz. Robototexnika əyləncəli bir hobbidir və bunu planlaşdırırsınızsa, hər hansı bir büdcəyə uyğun gəlir. Hər kəsin istədiyi son şey, yolun bir hissəsini əldə etmək və sonra vəsait səbəbiylə bitirməməkdir. Ümumi komponentlər:*Sürücü mühərriklər/ şanzımanlar*təkərlər*şassi materialları*silah motoru*hər bir motor üçün sürət tənzimləyiciləri*radio idarəetmə sistemi (alıcı və ötürücü)*batareyalar*tel*əsas güc açarı*Rulmanlar*şaftlar və oxlar*vintlər və bağlayıcılar*zirehli material*silah (material və ya satın alma) Ehtiyat hissələri unutmamaq da vacibdir, çünki döyüş zamanı hissələri və komponentləri qırmaq. Həm də rəqabət üçün ən azı 2 dəst batareyaya sahib olmaq lazımdır

Addım 3: İlkin Dizayn

hamısı bir neçə eskiz və bir neçə fərqli anlayışla başlayır. Həmişə bir neçə konsepsiya və bəzi ilkin planlar hazırlayıram ki, ən yaxşı dizayna qərar verim. Həm də son dizayndan əvvəl daha çox düzülmə aparılır, emal üçün kompüter dizaynına keçmək daha asandır. Şəxsi qaydalarımdan biridir ki, bir dizayn haqqında düşünməyə başlayanda oxşar işlər görmüş robotlar axtarıram və nəyin uğurlu olduğunu və nəyin uğursuz olduğunu görməyə çalışıram ki, həmişə dizayn konsepsiyasını təkmilləşdirim. Həmişə iki şeyi ağlımda saxlamağa çalışıram: 1) Bu robot başqalarından bənzərsizdirmi? Bunun vay faktoru varmı və şəxsi bir məhsul olaraq nə qədər rəqabətli ola biləcəyindən məmnun olacağam2) Qorumaq nə qədər asan olacaq. Qızardılmış motorun dəyişdirilməsi robotun tam sökülməsini tələb edirmi? Ehtiyac olarsa 10-15 dəqiqədə hissələri dəyişə bilərəmmi? Bu iki əsas anlayış, botunuzu düşünərkən düşüncələrinizi cəmləməyə kömək edir. Həm də düşündüyünüz yarışmanın qaydalarını yoxladığınızdan əmin olun. Əksər hadisələr Robot Döyüş Liqası (https://www.botleague.net/) tərəfindən idarə olunan qaydalardan istifadə edir, lakin Battlebots (https://www.battlebots.com) kimi bəzi təşkilatların fərqli qaydaları var. Bu qayda dəstləri, qura biləcəyiniz maşınların növlərini və onları necə təhlükəsiz etməyi diktə edəcək. İlkin dizaynın son hissəsi, işləyə biləcək hansı hissələrinizin olduğunu anlamaq və hər bir alt sistem üçün çəki məhdudiyyətləri ilə əsas ümumi ölçülərinizi tez bir şəkildə düzəltməkdir. Bu mərhələdə nə qədər çox planlaşdırsanız, yol boyunca kömək edəcək.

Addım 4: Komponentlərin seçilməsi

Hər bot həm istehsal olunan, həm də satın alınan komponentlərin birləşməsindən ibarətdir. Uğurlu bir robot üçün doğru komponentləri seçmək çox vacibdir. Bu addımda kiçik və orta ölçülü robotlar üçün əsas komponentlərdən bir neçəsini və botunuz üçün ən uyğun olanı necə seçəcəyinizi izah edəcəyəm. Robotunuzu hərəkətə gətirir və bir çox hallarda silahlarınızı gücləndirir. Döyüş robotlarında istifadə olunan mühərriklər 3 və 72 volt arasında hər hansı bir yer üçün nəzərdə tutulmuş DC və ya birbaşa cərəyan mühərrikləridir. Hər bir digər komponent kimi, doğru birini seçmək üçün qərar verməlisiniz. Hər bir motorda nəzərə alınmalı olan dörd xüsusiyyət tork/sürət, gərginlik, ölçü və çəkidir. Motor torku adətən "tövlə" sahəsində oz-in və ya lbs olaraq qiymətləndirilir. DC mühərrikləri maksimum torklarını minimum RPM dayanma momenti ilə istehsal etdikləri üçün yalnız bir istinad nöqtəsidir. Torku yalnız fərqli mühərriklər üçün müqayisə üçün bir əsas olaraq istifadə edirəm və digər məhdudiyyətlərim daxilində bacardığım ən çox torku əldə etməyə çalışıram. Ölçüsü və çəkisi əl -ələ gedir, çünki robotunuz nə qədər böyükdürsə, çəkisi də o qədər çox olacaq. Botunuzun ölçüsünü təyin edərkən, funksionallığınızı itirmədən onu mümkün qədər kiçik etməyə çalışın. Gərginlik mənim son prioritetim olan şeylərdən biridir, əksər mühərriklər 12 voltdur, amma olmayanlar üçün yalnız elektronikanızın motorlarınızın gərginliyinə uyğun olduğundan əmin olmalısınız. Matkap mühərrikləri - endirimli alət mağazası liman yüklərindən ucuz matkaplar yuvalarından çıxarılır və sürücülər üçün quraşdırılır. Bir çox insanlar da bu matkaplardan batareya paketlərindən istifadə edirlər. Ucuz matkaplar adi olsa da, bir çox insanlar DeWALT. Banebots istehsalı kimi yüksək keyfiyyətli olanlar üçün əlavə dollar xərcləyirlər - banebots bir neçə il əvvəl döyüş üçün hissə təmin etmək məqsədi ilə qurulmuş bir şirkətdir. Qutudan çıxmağa hazır olan çox sayda mühərrik və ötürücü var. Robotum üçün bunları seçdiyim mühərrikləri əldə etmək üçün matkapları dəyişdirməməyimin rahatlığı üçün köhnə 36mm seriyası (istifadə etdiyim) asanlıqla qırıldı, amma yeni 42 mm olanlarla yaxşı nəticələr əldə etdim. https://www.banebots.comBaşqa mühərriklər: Bir çox mühərrik çeşidi mövcuddur ki, bir çoxunu robot bazarında yoxlaya bilərsiniz. https://www.robotmarketplace.comWheels - Robotun təkərləri yuvarlanır və fırlanır. Təkərləri yenidən kəşf etmə deyimi bu hissədə ağla gəlir, çünki bu idman növündə inşaatçılar qədər fərqli təkərlər var. Özünüzə verməyiniz lazım olan əsas sual, canlı bir ox və ya ölü ox sistemi istəsənizdir. Canlı ox sistemində təkər, avtomobildəki təkərə bənzər oxa bərkidilir. Bu sistemin çətinliyi budur ki, indi şaftda rulmanlara malik olmalı və təkəri oxa bağlamaq üçün bir yol tapmalı olacaqsınız. Ölü ox quruluşunda təkər sərbəst şəkildə şaft üzərində fırlanır və ümumiyyətlə dişli və ya kəmərlə idarə olunur. birbaşa təkərə bərkidilir. Bu sistem daha asan görünsə də, hələ də güc ötürmə metoduna (zəncir və ya kəmər) ehtiyac kimi öz çətinlikləri var və bu ölçülü robot üçün birbaşa idarəetmə sistemləri daha yaxşı işləyir. colson şirkəti tərəfindən hazırlanmışdır və bir çox fərqli arenanın səthində yaxşı işləyən yumşaq bir uretan təkərdir. Bu təkərlərin əsas problemi, onları canlı aks tətbiqləri üçün idarə etməyin heç bir yolunun olmamasıdır. Robotum üçün bir torna üzərində xüsusi qovşaqlar düzəltdim, ancaq Banebots kimi yerlərdən əvvəlcədən hazırlanmış kolonları satın ala bilərsinizBanebots, bu yaxınlarda kolonlara bənzər öz təkərləri ilə çıxdı, amma onları görmədim və sınamadım. Tikinti materialları - Kiçik robotlar karbon lifli təbəqələr və alüminium kimi kompozit materiallardan istifadə edirlər. Maşınınızdakı digər komponentlər kimi, hər bir materialın üstünlükləri və mənfi cəhətləri olacaq. Alüminium: asanlıqla əmələ gələn və işlənə bilən yüngül metaldır. Bu səbəblərdən əksər maşınların şassisi üçün istifadə olunur. Alüminium bir çox fərqli ərintilərdə gəlir, lakin ən populyarları istiliklə işlənmiş və emal və qaynaq üçün uyğun olan 6061-T6-dır. Bu ərinti yumşaq ola bilər və zərbə müqaviməti üçün əla deyil, buna görə birbaşa təmas görməyəcək komponentlər üçün istifadə edin. 7075 digər əsas ərintidir və formalaşmasını və qaynaqlanmasını çətinləşdirən, lakin zərbələrə qarşı daha yaxşı müqavimət göstərən bir materialdan daha sərtdir. UHMW - daxili komponentlər üçün montaj kimi istifadə olunan davamlı bir plastikdir. Bunun bir az payı var, amma rəqabət şəraitində yaxşı dayanır. Hətta əl alətləri ilə də formalaşdırmaq çox asandır. Polikarbonat - və ya leksan, əksər hallarda zərbəyə davamlı və yüngül çəkiyə malik olan şəffaf dayanıqlı bir plastikdir. funt sterlinq alüminiumla müqayisə edir, ancaq metal iradə kimi deformasiya etmək əvəzinə əyilir və geri sıçrayır. Həddindən artıq təsirlər altında çatlaya bilər və parçalana bilər, buna görə zireh üçün deyil, üst panellər üçün istifadə edin. Titan zireh üçün əla bir materialdır, lakin bir çox inşaatçılar hələ də yüksək səviyyəli maşınlar üçün istifadə etsələr də, çox baha başa gəlir. Robotum üçün həm 6061, həm də 7075 alüminiumdan istifadə etdim. Əsasən dayaqlarım və şassi üçün 6061, xarici çərçivə dayaqlarım üçün 7057. Banebot 12: 1 transmissiyası ilə 3 düym x 7/8 ölçülü koloson təkərləri xüsusi hazırlanmış hub ilə təchiz edən canlı ox qurğusundan istifadə etdim.

Addım 5: Kompüter Dəstəkli Dizayn (CAD)

CAD, hər gün gördüyünüz və istifadə etdiyiniz məhsulların yaradılması üçün bütün mütəxəssislərin istifadə etdiyi sistemdir. Qurmadan əvvəl hər şeyin kompüterdə necə bir araya gəldiyini görərək 3D kompüter renderləri etməyə imkan verir. Bu addım, botunuzdakı potensial problemləri aradan qaldıra bilər ki, bu da ümumi vaxtınızı və xərclərinizi azaldacaq. Bir mühəndis deyilsinizsə və ya bir sinifdən istifadə etmək üçün təhsil almış olsanız, CAD sistemlərinin istifadəsi və qurulması çətin olduğu ümumi bir fikirdir. Son CAD proqramları hətta beş il əvvələ dəyişdirildi ki, hər kəsin bir neçə saat ərzində götürüb öyrənə biləcəyi bir istifadəçi interfeysi olan modellər qurmaq daha asan olsun. və Pro-e. Bunların hər birinin özünəməxsus üstünlükləri və mənfi cəhətləri var, lakin hamısı bu tip dizayn üçün müqayisə edilə bilər. CAD -ı bu təlimatda necə istifadə edəcəyimi öyrənməyəcəyəm, ancaq bu cür proqramlardan istifadə etmək üçün İnternetdə bir çox qaynaq var. CAD proqramını satın almaq çox bahalı ola bilər, amma xoşbəxtlikdən proqram təminatının pulsuz lisenziyasını almaq üçün bir çox imkanlar var, Tələbələr https://students.autodesk.com saytından pulsuz olaraq autodesk ixtiraçısı əldə edə bilərlər.edu ilə bitən bir e -poçt kifayətdir. / zaman zaman pulsuz. Onlar da burada robototexnika dizaynı üçün əla bir dərsliyə sahibdirlər. https://www.solidworks.com/pages/products/edu/Robotics.html? pulsuz yükləmək üçün mövcuddur. Rulmanlar, vintlər, mühərriklər və s. Kimi ehtiyat hissələri tapıla bilər. Modelləşdirmə zamanı bu modellərin istifadəsi vaxta qənaət edəcək. CAD dizaynında ən vacib şey ölçülərinizin doğru olmasıdır. İndi bu, düz bir məsləhət kimi görünə bilər, amma dəqiq modellər hazırlamaq üçün CAD -ın əsl məqsədinə diqqət yetirmək əvəzinə, real görüntülər çıxarmağa və hissələrini gözəl etmək üçün çox vaxt sərf etməyə çalışan bir çox insan görürəm. Bu addımı atmaq niyyətindəyəm, çünki CAD öyrənmək üçün vaxt ayırsanız, proqramdakı dizaynın addımları daha aydın görünür. Proqramı işə sala bilməməyiniz və ya maraq göstərməməyiniz səbəbindən bu addımı atmaq qərarına gəlsəniz, "karton şablon" üsulunu məsləhət görürəm. Əsl materialınızı kəsməzdən əvvəl, karton götürün və hər bir hissənizin ölçüsü olan modelləri kəsin. Buradakı Systm adlı revison3 tərəfindən webshowda bu metodun yaxşı bir nümunəsi https://revision3.com/systm/robots/Nəhayət bu dizayn addımının məqsədi bahalı materiallarınızla səhvləri minimuma endirməkdir. Əlavə qeydlər:*müasir CAD proqramı, çəki xüsusiyyətlərini təyin edə bilər, buna görə də tikmədən əvvəl botunuzun nə qədər çəki çəkəcəyini biləcəksiniz*Şəkilləri bir -birinə uyğun şəkildə düzəltdiyinizə əmin olun, məsələn, 1/2 "mil 1/2" çuxura sığmayacaq. Dəqiq işləmə üçün min düym (.001 ") ilə məşğul olursunuz.

Addım 6: İstehsal olunan hissələrin inşası

Nə qədər dizayndan və qaynaqlarınızdan asılı olaraq hissələr tikməyə başlaya bilərsiniz. İşlərin bir çox yolu var, əl alətləri (yapboz, çəkic və s.), Əl dəyirmanı torna, tam cnc; Hansı metodu seçdiyinizdən əmin olun. Təhlükəsiz bir büdcə robotu qurarsanız, çox güman ki, əl alətlərindən və ya yüngül elektrik alətlərindən istifadə edəcəksiniz. Bu, hər şeydən çox botların istifadə etdiyi üsuldur. Bunun üçün təklif edə biləcəyim tək məsləhət, vaxtınızı ayırıb prosesdə kömək etmək üçün yaratdığınız şablonları və ya CAD rəsmlərini istifadə etməkdir. Dəzgahdan istifadə edə bilmədiyim zaman bunun üçün üstünlük verdiyim üsullardan biri CAD -dən tam miqyaslı rəsmlər çəkmək və materiala yapışdırmaq, sonra hissələri kəsmək üçün bu təlimatları istifadə etməkdir. Əl alətlərindən növbəti addım standart maşın sexi. Bir Milə və ya bir torna tezgahına çıxışınız varsa, çox dəqiq hissələr yarada biləcəksiniz. Nə etdiyinizi bilmirsinizsə, bu vasitələr çox təhlükəli ola bilər, buna görə başlamazdan əvvəl nəzarətin və ya düzgün təlimatın olduğundan əmin olun. Bir maşın mağazasına giriş axtarırsınızsa, bir çox şəhər və şəhərdə var və bir telefon kitabçası açıb kömək edəcək birini tapmalısınız. Bəzən vaxtlarını bağışlamağa hazırdırlar, digər vaxtlarında isə vaxtlarını ödəməlisən. Bu yaşda İnternetdə sizə kömək edə biləcək böyük istehsal mənbələri var. Sendcutsend.com və ya BigBlueSaw.com Qabaqcıl istehsal bir çox kompleks robotlar üçün işə düşə bilər. Keçmiş bir neçə robotum üçün bot hissələrim üçün CNC (kompüter sayına nəzarət) və su jetinə daxil olmaq şansım oldu. Bu, komponentlərin qurulmasını çox asanlaşdırır, lakin CAD dizaynını dəqiqlik üçün daha da vacib edir, çünki hər hansı bir maşın mağazası verdiyiniz şeyi tam olaraq quracaqdır. Bu yolda gedirsinizsə, dizaynınızın doğru olmasını təmin etmək üçün əlavə addımlar atdığınızdan əmin olun. Bir şeyi gözdən qaçırmadığınızdan əmin olmaq üçün dizaynlarınızı nəzərdən keçirəcək CAD bilən başqa birisini tapmaq üçün belə uzaqlara gedərdim.

Addım 7: Komponentlərin yığılması

Komponentlərinizi qurma prosesində olduğunuz zaman, hissələrinizi bir -birinə uyğun olaraq sınayın. Bəzilərini hər zaman uyğun gəlməyəcəyi üçün dəyişdirməli olsanız təəccüblənməyin. Necə istehsal olunduğundan asılı olaraq, hissələriniz bir -birindən fərqli şəkildə uyğunlaşacaq. Bir maşın sexində və ya bir CNC ilə hazırlananlar, çox güman ki, dizayn edildikcə bir araya gələcək, istehsal nə qədər çox əl ilə edilsə, bir o qədər çox dəyişiklik etməlisiniz. Yalnız "bir dəfə iki dəfə kəs" ölçüsünü istifadə etdiyinizə əmin olun, çünki materialı kəsdikdən sonra onu böyütmək çox çətindir. Vaxtınızı alsanız ruhdan düşməyin, hər şey birlikdə gedəcək. sadəcə yaxşı. Qeydlər: Yivli bağlayıcılardan istifadə edirsinizsə, yüksək keyfiyyətli olanlardan istifadə etdiyinizə əmin olun. Böyük qutu mağazalarındakı bağlayıcılar (ev depoları və alçaqlar) keyfiyyətsizdir. McMaster Carr www.mcmaster.com və ya başqa bir sənaye distribyutorundan sifariş verməyi məsləhət görürəm.

Addım 8: Kablolama və İdarəetmə

İdarəedilməyən robot sadəcə bir sənət əsəridir. Mühərrik və ya alt sistemlərinizin hər birini uzaqdan idarə etmək üçün bir yol lazımdır ki, təhlükəsiz şəkildə ərazinin xaricində olasınız və yenə də zəhmətinizin bəhrəsindən zövq alasınız. Robotdan robota qədər olan idarəetmə sistemləri üsluba görə çox fərqli ola bilər. inşaatçının seçdiyi. Bəzi inşaatçılar botlarını xüsusi funksiyalar üçün proqramlaşdırmaq və ya sürməyi asanlaşdırmaq üçün mirokontrollerdən (kiçik bir kompüter) istifadə etməyi üstün tuturlar. Döyüş üçün ən çox yayılmış üsul, model təyyarələrdə və ya avtomobillərdə istifadə edilənə bənzər bir Radio İdarəetmə sistemindən istifadə etməkdir. Sistemin əsasları, radio sisteminizin bu limanların hər birinə bağlı fərqli çıxışları və ya kanalları olan bir alıcı ilə gəlməsidir. sürət nəzarətçisidir. Sürət tənzimləyicisi hər bir mühərrikin mütənasib idarə oluna bilməsi üçün lazımdır. Məqsəd və funksiyaları haqqında daha çox məlumatı buradan oxuya bilərsiniz https://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_control Kabel əlaqələri aşağıdakı fotoda təsvir edilmişdir. Hər bir motor bir açar və ya kəsmə lövhəsi vasitəsi ilə enerji mənbəyinə qoşulan öz sürət tənzimləyicisinə bağlıdır. Sürət tənzimləyiciləri də PWM (Pulse Width Modulation) şəklində bir siqnal alırlar. Bu siqnal mühərrikə düzgün bir gərginlik verən sürət tənzimləyicisində şərh olunur. Canlı bir kabel nümunəsi üçün burada etiketli bir fotoşəkilə baxa bilərsiniz https://www.warbotsxtreme.com/basicelect.htm Bütün sürət tənzimləyiciləri bərabər yaradılmır, bir çox fərqli gərginlik və amper reytinqi var ki, əldə etdiklərinizlə uyğun olsun seçdiyiniz motorlar. Nəzarətçilərin qiyməti, idarə edə biləcəkləri amper miqdarına birbaşa bağlıdır. Uyğun olan sürət tənzimləyiciləri hazırlayan bir çox şirkət var. Http://www.robotmarketplace.com -un yaxşı bir motor nəzarətçi çeşidi var, amma başqaları ilə təcrübəm olmadığından, xüsusən çox kiçik olanlar üçün digər rəyləri yoxlamağı təklif edirəm Radio sistemi seçərkən PPM (FM), PCM, 2.4 GHZ, 800MHZ və 802.11 arasında seçim bu günlərdə hər birinin üstünlükləri var və sistemin qiymətini dəyişir. 50 dollardan aşağı qiymətə tamamlayın. Bunlar müdaxilə ilə həqiqətən pis olmağa meyllidir və FCC tərəfindən tənzimlənir. Yerdən istifadə üçün fərqli tezliklər hazırlanır, bəziləri isə hava üçündür. Havadan istifadə etmək qeyri -qanuni olduğu üçün yerdən istifadə üçün bir şey aldığınızdan əmin olun. PCM - Müdaxiləni minimuma endirən ötürücü və qəbuledicinizi əlaqələndirən sistemlər istisna olmaqla, PPM -ə bənzər bir sistemdir. Bunlar hələ də FCC qaydalarına uyğundur.2.4 GHZ - bir çox ev telefonu ilə eyni tezlikdir. Alıcı nəzarətçi ilə qoşulduqda heç bir müdaxilə etməyəcək əsl rəqəmsal sistemdir. Bu, hazırda mövcud olan və kiçik döyüş botum (spektrum D6) üçün istifadə etdiyim ən geniş yayılmış sistemdir. Bu sistemlərin dəyəri ~ 300 dollardır, ancaq sahib olduqdan sonra dəfələrlə istifadə edə bilərsiniz. Döyüş robotları üçün bir çox növ batareya mövcuddur. Kiçik robotlar, ən az çəki ilə uzun ömürlü və güclü olma üstünlüyünə malik olan LiPo batareyalarından istifadə edirlər. Bu paketlər ucuzlaşmağa başlayır, lakin digər variantlardan daha bahalıdır. Orta botlar qazma batareyalarında olduğu kimi NiCad paketlərindən istifadə edir. Bu paketlər sübut edilmiş sistemlərdir və nisbətən ucuzdur. Bir çox fərqli ölçüdə, formada və konfiqurasiyada hazır olan batareya paketləri əldə edə bilərsiniz. Bir çox onlayn şirkət insanlara paketlərini fərdiləşdirməyə və sifariş vermək üçün qurmağa icazə verir. Bu tip xüsusi paketlər üçün https://www.battlepacks.com saytını tövsiyə edirəm Daha böyük robotlar Mühürlü Qurğuşun turşusu batareyaları və ya NiCad paketlərindən istifadə edirlər. SLA batareyaları ucuzdur və əldə etmək asandır. İstənilən konfiqurasiyada quraşdırılacaq və bir çox ölçüdə olacaqlar. Təəssüf ki, NiCad həmkarlarından daha ağırdırlar. Batareyalar mənim üçün seçdiyim son şeydir, çünki bir çox variant var. Qarşılaşma zamanı istifadə edəcəyim gücün miqdarını hesablayıram və tutumuna uyğun olan və robotun məkan profilinə uyğun olan batareya paketini tapıram. Bu yaxınlarda, gələcək maşınlar üçün sınaqdan keçirəcəyim yeni lityum batareyalar aldım.

Addım 9: Test və Tweeking

Robotunuzu əsasən bir araya gətirdiyiniz və bağladığınız üçün həqiqətən əyləncəli hissəyə çatdınız. TEST. Bunu edərkən, robotunuzun ölçüsündən və robotunuzun silahlarından asılı olaraq düzgün şəkildə qorunduğunuzdan və təhlükəsiz olduğunuzdan əmin olun, robotunuza düzgün nəzarət edilmədikdə ölümcül ola bilər. Botu hamısını birlikdə sınamadan əvvəl alt sistemləri ayrıca sınamaq istəyirəm. Bu şəkildə problemləri tapmaq üçün bütün maşını geri çəkmədən əvvəl hər bir komponentdəki problemləri təhlil edə bilərəm. Robotunuzu tamamladıqdan sonra robotunuzu idarə etməyinizə əmin olun, idarəetmələri hiss edin, bir çox oyun yalnız sürücülük bacarığı sayəsində qazandı və ya məğlub oldu. Müsabiqənizdən əvvəl nə qədər çox test etsəniz, bir o qədər yaxşı hazırlaşacaqsınız. Yarışdan əvvəl robotlarımı sındırmağa çalışıram, çünki matç arasındakı vaxtdan çox səhvlərimi düzəltmək və vaxtım çatanda problemləri həll etmək istərdim. Maşınınızı işə salmağın başqa bir üstünlüyü, "vaxtında fasilə" dir. Hər yeni sürət qutusu və ya mexaniki komponent bir az sonra aşınmalı olacaq və gevşəyəcək. İlk yarışmadan əvvəl hər şeyi sındırmaq istəyirsən, belə ki gün ərzində dəyişən robot şərtləri ilə məşğul olmursan. Nəticədə Dizaynın təkrarlanan bir proses olduğunu xatırlamaq vacibdir. İlk dəfə heç vaxt düzəltməyəcəksiniz, ancaq testlər və dəyişikliklərlə onu işə sala bilərsiniz.

Addım 10: Robotunuzdan zövq alın

İndi bir robot qurduqdan sonra onunla əyləndiyinizə əmin olun. Müsabiqəyə aparın və əlinizdən gələni etməyə çalışın, unutmayın ki, hər bir oyunu və ya hadisəni qazanmağınız vacib deyil, çünki maşın hazırlamaq 75%+ layihənin əyləncəsidir. Yaratdığınız hər robot birincisindən bir az daha yaxşı olacaq və bunları dizayner və mühəndis kimi bacarıqlarınızı artırmaq üçün istifadə edəcək. Ümid edirəm ki, bunu həm faydalı, həm də məlumatlandırıcı gördünüz. Aşağıda bot qurmaq üçün bir çox digər qaynaq var. Döyüş robot texnikası üçün forum: https://forums.delphiforums.com/THERFL/Http://www.botcentric.com - yeni robototexnika video şousum, daha çox DIY məzmunu və xəbərlər (tezliklə) Parça və təchizat mənbələri: Revrobotics.com - mexaniki komponentlərBanebots.com - mühərriklər, təkərlər və komponentlərMcmaster.com - ehtiyacınız olan hər şey Yarde Metals - metal surplusonlinemetals.com - metalB. G -nin böyük çeşidi. Micro - Artıq Elektronika və s. SDP -SI - sürücü komponentləri C & H - Artıq Elektronika və mexaniki Alltronics - Artıq Elektronika və s. Bütün Elektronika - Artıq Elektronika və s. Berg - Həssas Dişli MəhsullarıAmerikan Elm və Artıqlığı - Artıq mühərriklər, akkumulyatorlar, dişlilər, kasnaqlar və? Sənaye Metal Təchizatı - Stol və Polad və Al ilə əla qiymətlər var. Komanda Delta Mühəndisliyi - RC İnterfeysləri, Motorlar və digər xüsusi döyüş robotları partsRobotBooks.com - Böyük bir robot və elektron bələdçi kitabı, bədii ədəbiyyat, oyuncaqlar və s.

Addım 11: Robotumun Qiymətləndirilməsi

Robotumun yarışmada necə iştirak etdiyini bu anda maraqlandıra biləcəyiniz kimi, bu səhifə dizayn və performansın bir araşdırmasıdır. Müsabiqədə olduğum müddətdə tək bir matçda qalib gələ bilmədim, baxmayaraq ki, əsasən bölünmə qərarına getdilər. Bu, böyük bir dizayn nəzarəti səbəbiylə oldu ki, dönən bıçağı robotun ortasına 2 paz ilə qoymağa qərar verdim. Bunu digər şaquli iplik robotlarının açıq bıçaqlarına yan təsirləri ilə əlaqədar problemlər səbəbindən etdim. Yuvarlanan bir bıçaq yandan vurulduqda, yalnız bıçağa deyil, bütün alt sistemə ciddi ziyan dəyir. Digər əsas amil giroskopik təsirdir. Bıçaq fırlandıqda robot kütləsinin eyni istiqamətdə hərəkət etməsini istəyir. Bu, bıçağın mərkəzdən kənar olması ilə gücləndirilir. Bıçağımı mərkəzə qoyaraq, giroskopik effekt minimal idi. Dizaynımdakı qüsur, takozlara aparan ətəklərdən gəldi. Yay poladı yerinə yüngül polikarbonatdan istifadə etdim. İlk matçda bu ətəklər zədələndi və əvəz etmədim. Bu, bıçağımı yararsız hala gətirən rəqiblərin altına girmək qabiliyyətimi azaldıb. Yenə belə etsəydim, ya ətəkləri yay poladla əvəz edərdim, ya da bir pazı hamısı birlikdə çıxarar və açıq bıçağı olardı. Bıçağıma ölümcül zərbə vurma riskinin silahımı istifadə edə biləcəyinə dəyər olduğunu düşünürəm. Bir neçə kilo əlavə etmək və silah motorumun ölçüsünü artırmaq üçün batareyalarımı SLA -dan NiCad -a dəyişərdim. Ölçüləri üçün.5 "alüminium və baza üçün.25" də istifadə etdim. Mən bu ölçülü maşın üçün bu yolun həddindən artıq çox olduğunu başa düşdüm və optimallaşdıraraq sistemdən bir qədər artıq çəki ata bilərdim. Mənə bir çox cəhətdən meydan oxuduğu üçün bu layihənin nəticəsindən hələ də məmnunam. Başqa bir şey, başqalarından fərqli olaraq robotların qurulmasıdır. Yaxşı və ya pis maşınım fərqli idi və fikrimin dünyaya yeni gəldiyini bilməkdən zövq alıram.

Təlimatlar və RoboGames Robot Yarışmasında İkinci Mükafat