TIVA Mikrokontrolör TM4C1233H6PM istifadə edərək Robotun Ardınca Xətt: 3 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Robotu izləyən bir xətt, aşkar etmək və götürmək üçün istifadə olunan çox yönlü bir maşındır

ağ səthə çəkilən qaranlıq xətlər. Bu robot bir çörək taxtası istifadə edərək istehsal edildiyindən, qurmaq olduqca asan olacaq. Bu sistem, fəaliyyət üçün sadə bir üsul vermək üçün Avtomatlaşdırılmış Gəzinti Vasitələrinə (AGV) birləşdirilə bilər. Ümumiyyətlə, AGV, çərçivəsini idarə etmək üçün çip və kompüterlərlə birləşdirilmişdir. Eyni şəkildə, istədiyiniz şəkildə getmək üçün bir mövqe giriş çərçivəsindən istifadə edir. Bundan əlavə, avtomobil və çərçivə nəzarətçisi ilə danışmaq üçün elektrik işarələri, RF yazışmaları tələb olunur. Robotu izləyən bu xəttdə bu qədər böyük qabiliyyətə ehtiyac yoxdur və yalnız qaranlıq xətlərdə hərəkət etmək üçün İQ sensorlarından istifadə edir. Oturacaqlara və qapaq kənarlarına qarşı mütəmadi olaraq dayanan otaq araşdırma robotlarından fərqli olaraq, çox planlı bir xətt izləyən robotun arxasınca getmək lazım deyil. Çizgi izləyən robotların əksəriyyətində iki mühərrik, iki ön sensor və özünü idarə etmək üçün əsas elektron sxem var. Bununla belə, bu tip robotlarla bağlı möhtəşəm bir şey, daxil edilmiş çox tərəfli keyfiyyət üçün kiçik təkmilləşdirmələrin həyata keçirilməsinin sadə olmasıdır. Sadə dəyişiklik, robotu gözəl LED -lərlə birlikdə bəzək tutacaqda təqdim etməkdir. Əlavə inkişaf etmiş konturlara fərqli sensorlar və daha sürətli, daha hamar dönmə üçün proqramlaşdırıla bilən Tiva mikrokontrolörü daxildir.

Addım 1: Avadanlıq Komponentləri

1. TM4C123GH6PM mikro nəzarətçisi

Hardware əsaslı proqramlaşdırma və interaktiv illüstrasiyalar üçün seçilmiş Cortex-M mikro nəzarətçisi Texas Instruments-dən TM4C123-dir. Bu mikro nəzarətçi yüksək performanslı ARM Cortex-M4F əsaslı memarlığa aiddir və inteqrasiya olunmuş geniş bir qurğuya malikdir.

2. 5 IR Sensor və Maneə

Bu, maneə və vuruş sensoru olan Beş IR Sensor Sərgisidir. TCRT5000 ilə işləyən 5 IR sensoru istifadə edən işıq mənbəyi və lokatorun obyektdən ağıllı IR şüası istifadə edərək bir sualın yaxınlığını aşkar etmək üçün oxşar bir şəkildə hazırlandığı mühafizəkar bir inkişafa malikdir. İşçi dalğa uzunluğu 5 sm-dir. Təsvir bir fototransistordan ibarətdir. Gure -ə istinad edin ?? Giriş gərginliyi: 5V DC VCC, GND pinləri. Çıxış: TCRT5000 -dən 5 ədəd S1, S2, S3, S4, S5 rəqəmsaldır. Çıxış: Bump açarından 1 CLP rəqəmsaldır. Çıxış: IR maneə sensorundan 1 rəqəmsal yaxın.

3. DC Motorlar

Motor, elektrik enerjisini mexaniki enerjiyə çevirən elektrik maşındır.

4. H-Bridge L298N

Nəzarət çipi olaraq L298N -dən istifadə edən modul möhkəm sürücülük qabiliyyəti, aşağı kalorili dəyər və empedans qabiliyyətinə qarşı güclü düşmənçilik kimi keyfiyyətlərə malikdir. Bu modul, 78M05 -də işləyən elektrik enerjisi üçün bir hərəkətverici qüvvə təchizatı hissəsi vasitəsi ilə istifadə edilə bilər. Güc tarazlama çipinin zərərindən uzaq olmaq üçün, 12V -dən çox sürücülük gərginliyindən istifadə edərkən, xarici 5V əsaslandırıcı bir təchizatdan istifadə edin. Geniş limitli kanal kondansatöründən istifadə edərək, bu modul diodları qorumaq və dəyişməz keyfiyyətini artırmaq üçün cərəyandan sonra çəkə bilər. L298N Double H Bridge Motor Sürücü Modulu: Gure ?? İdarəetmə çipi: L298N Məntiqi gərginlik: 5V Sürücü gərginliyi: 5V - 35V Məntiqi cərəyan: 0mA - 36mA Sürücü cərəyanı: 2A (MAX tək körpü) Saxlama temperaturu: -20C ilə +135C Maksimum güc: 25W Ölçü: 43 x 43 x 27mm

5. Güc Bankı

bir güc bankı, hər hansı bir USB dəstəyi ilə (istehsalçı tərəfindən fərqli olaraq göstərilmədiyi təqdirdə) doldurula bilən kompakt bir şarj cihazı və ya enerji təchizatıdır. Güc banklarının əksəriyyəti inkişaf etmiş hüceyrələr, kameralar və ya Ipad kimi potensial tabletlər üçündür. Güc bankı ultra yüksək qalınlıqdakı A+ Li-polimer batareya hüceyrələri və yüksək səviyyəli mikroçiplərdən istifadə etməklə istehsal olunur. LED işıqlı batareya markerləri və ağıllı bir lövhə var.

Addım 2: Optocoupler Dövrə Dizaynı

Bu dövrə dörd IC 4N35703 -dən ibarətdir. Birinin bağlı olduğu iki əsas var

Tiva mikrokontrolörünün zəmini və digər topraklama Motor sürücüsünə bağlıdır. Tiva pinlərinin PA2-PA5 girişləri IC 4N35703 anoduna bağlıdır və 330k və 10k müqavimət dəyərlərindən istifadə edirik. IC-nin çıxış pimi olaraq emitör, H-Körpünün Dörd pininə (Giriş 1-Giriş 4) qoşulur, giriş 1 yüksək məntiqdə olduqda, sağ təkər irəli hərəkət edir, giriş 2-də məntiq yüksək olduqda sağ şin geriyə doğru hərəkət edir. giriş 3 məntiq yüksəkdir sol 4 təkər məntiq yüksək olduqda sol təkər irəli hərəkət edir və giriş 1 və giriş 2 hər ikisi eyni məntiqdə olduqda sağ təkər sabitdir və giriş 3 və 4 eyni məntiqdə olduqda təkər sabitdir.

Addım 3: Kodlaşdırma və Hesabat Faylları

Zəhmət olmasa surət üçün deyil