ASL Robotik Əl (Sol): 9 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54

Bu semestrdəki layihə, sinif şəraitində kar və eşitmə qüsurlu insanlar üçün Amerika İşarə Dili əlifbasını nümayiş etdirə bilən 3-D çaplı bir sol əl yaratmaq idi. Tərcüməçi olmadan Amerika İşarə Dilini sinif otağında nümayiş etdirmək imkanı, tələbənin, universitetin və ya qurumun həyatını asanlaşdıracaq. Təqdim olunan həll, eşitmə və eşitmə qüsurlu insanlar arasındakı boşluğu daha səmərəli şəkildə aradan qaldırmağa kömək edəcək. İşarə dili, əl hərəkətləri ilə dilləri ünsiyyət quran jestlərdir. Araşdırmalar, işarə dili təfsirinə ehtiyacın artdığını göstərir. Önümüzdəki beş il ərzində işarə dili tərcüməçilərinə tələbatın 20%artacağı gözlənilir. Qrupumuzun məhsulu, hər zaman tərcüməçinin yanında olmasını təmin edərək vaxta, pula və məktəblərə fayda gətirəcək.

Təchizat

• Motor- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer Texnologiyası (Zap) Zap-A-Gap Yapışqanları
• Arduino Uno
• Kabel- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC Tənzimlənən Güc Təchizatı
• Filament-PLA filamenti (3D Yazıcı)
• 3D printer
• Motor Sürücü-12-Bit PWM Servo Motor Sürücü
• 1.4 mm., 2.0 mm., 3.0 mm., 4.0 mm. Phillip baş tornavida

Addım 1: Barmaq yığılması

Addım 1a) Prosesə başlamaq üçün hissələri 3-D printerə göndərin.

Adım 1b) Barmaqlarınız çap edildikdən sonra parçaları bir -birinə qarışdırmamaq üçün hər bir barmağınızı digərindən ayrı tutduğunuzdan əmin olun. Hər bir barmağınızı səmərəli şəkildə yığmaq üçün ən böyükdən kiçiyə qədər bütün altı komponenti 1 -dən 6 -dək rəqəmlərlə işarələyin.

Addım 1c) Sonra, Krazy yapışqan və ya hər hansı digər güclü yapışqan istifadə edərək, 2 və 3 -cü hissələri birlikdə eyni istiqamətə baxdıqlarını təmin edin. Hər bir komponent, yapışdırıldıqda komponentləri hizalamağa kömək etmək üçün nəzərdə tutulmuş düzbucaqlı bir girintiyə malikdir. Bu addımı təkrarlayın və 4 və 5 -ci hissələri yapışdırın.

Addım 1d) Yapışqan quruduqdan sonra komponentləri 3 mm filamentdən istifadə edərək birləşdirməyə başlayın. Ancaq filamanınız yoxdursa, hər hansı bir yerli hardware mağazasından 3 mm -lik vintlər əldə etməlisiniz. Qeyd: Derzlər arasında maye hərəkətini təmin etmək üçün 3D Çap olunmuş materialı bir -birinə bağladıqları yerlərə yazmalı ola bilərsiniz.

Addım 2: Əl Montajı

Addım 2a) Hər barmaq yığıldıqdan sonra baş barmağınızı bağlayacaqsınız. Bunu yığılmış baş barmağınızı götürərək Sol Bilək Böyük hissəsinə və kiçik 3D çaplı bolt qapağından istifadə edərək bağlayın.

Addım 2b) Sonra digər oynaqlar üçün istifadə olunan eyni 3 mm filamentdən istifadə edərək şəhadət və orta barmaqları bağlayacaqsınız. Göstərici və orta barmaqları bağlamağı bitirdikdən sonra, üzük və çəhrayı barmaq baş barmaqla eyni şəkildə bağlanacaq.

Qeyd: Barmaqları Sol Bilək Böyük gövdəsinə bağlamaq üçün eyni 3D çaplı bolt girişindən istifadə edin.

Addım 3: Yivli Kabel

Addım 3a) Hər barmağı yığdıqdan sonra. Kabeli biləkdən keçirməyə başlayın (altda üç deşik olduğunu nəzərə alaraq) yuxarı çuxurdan istifadə edərək barmağınızın üstünə çatana qədər avuç içindən davam edin.

Qeyd: Barmağın üst hissəsindəki ikinci çuxurdan yenidən keçmək üçün kifayət qədər kabelin barmağın üstünə keçirildiyindən əmin olun.

Adım 3b) Kabeli ortada bir düyünə bağlayın və sonra kabelin əldən dolanmaması üçün düyünə elektrik lenti çəkin.

Addım 3c) Bu tamamlandıqdan sonra, xətti barmağın ucundakı ikinci çuxurdan keçirin (barmağın ucu deyil, kabelin yivlənməsi tamamlandıqda qapaq kimi xidmət edəcək) və xətti keçirməyə davam edin biləyin üçüncü çuxurunda xətti bitirən əlin arxa tərəfi orta çuxuru açıq qoyur.

Addım 4: Ön kolun yığılması

Addım 4a) Ön kolun montajı zamanı, robpart1 və robpart2 hissələrindən istifadə edərək, iki parçanı bir -birinə super yapışdıraraq ön qolun xarici qabığını yaradır.

Addım 4b) Super yapışqan quruduqdan sonra servo yatağı ön kolun bazasına yapışdırın.

Qeyd: Hər hansı digər komponenti yapışdırmadan əvvəl iki parça tamamilə quruyana qədər gözləyin.

Addım 4c) Biləyi biləyə bağlayaraq ön kolu yığın. Bilək bir -birinə yapışdırılması lazım olan üç hissədən ibarətdir. Biləyin tikişini təmin etdikdən sonra bilək bağlayıcısını bilək əsasına yapışdıracaqsınız.

Addım 5: Motorları quraşdırın

Addım 5a) Mühərrikləri quraşdırmağa hazır olduğunuzda, hər bir motor üçün beş servo mühərrikə və dörd vintə ehtiyacınız olacaq (vintlər mühərriklərlə birlikdə verilir).

Qeyd: Servo mühərrikləri sifariş edərkən daha yaxşı performans üçün metal dişli servo mühərrikləri axtarın.

Addım 5b) Üç mühərrik bir istiqamətə, digər ikisi isə əks istiqamətə baxır ki, bu da mühərriklərin kabelin düzgün yuvaya yerləşdirilməsini təmin edir.

Addım 5c) Mühərriklər servo yatağa quraşdırıldıqdan sonra, qabaq kabelin ön hissəsini və soyuducunun arxa hissəsini çap edib servo yatağa vidalaşdırmalısınız.

Addım 6: Əlinizi biləyə bağlayın

Qeyd: Bilək ticarət mərkəzindəki bütün xətlərin iki hissəyə bölündüyünü anlayın, birinci hissə üst sıra, ikinci hissə isə bilək ticarət mərkəzinin alt sırasıdır.

Addım 6a) Bir bolt istifadə edərək biləyi biləyə bağlayarkən, bilək ticarət mərkəzinin üst sırasından çıxan xətlərin boltun üstündən keçdiyinə və bilək ticarət mərkəzinin alt sırasındakı xəttin altına qidalandığından əmin olmalısınız. bolt.

Addım 6b) İş başa çatdıqdan sonra 3 sm uzunluğunda bir qoz -fındıq istifadə edərək boltu bağlayın. Diqqətlə, xətlərin heç birini bükməyinizə əmin olun, xətlər biləkdən aşağı oturana və servo mühərriklərə bağlanmağa hazır olana qədər RobWrist 1 -dən 4 -ə qədər hissələri keçirin.

Addım 7: Servo Motors -a Xətlər əlavə edin

Addım 7a) Servo mühərriklər yatağa yapışdırıldıqdan və ya vidalandıqdan sonra, 3D çaplı rob_ring -i servo motorun alqı -satqısına daxil olan servo kasnağa yapışdıra bilərsiniz.

Addım 7b) Sonra servo kasnağı servo motor milinə yapışdırın. Arduino skriptinizdən istifadə edərək xətti servo mühərriklərə bağlamadan əvvəl, bütün servo mühərriklərinizi doxsan dərəcəyə təyin edin.

Addım 7c) Beş servo kasnağı sabitləşdirdikdən sonra, kompüterinizdəki kodu istifadə edərək bütün servoları sıfır dərəcəyə qoyun.

Qeyd: 9 -cu addımda kod əlavə olunur. Bu zaman mühərrikləri yerindən tərpətməyin, əks halda xətt bağlandıqdan sonra onları sıfırlamalı olacaqsınız.

Addım 7d) Mühərriklər artıq yerində olduğundan, hər bir barmağı müstəqil servo motoruna bağlayarkən, xəttin hər iki ucundan tutduğunuzdan və servo kasnağın ayrı deliklərindən qidalandırdığınızdan əmin olun. barmağın uzanmış vəziyyətdə əyilməsinə səbəb olan gərginlik.

Addım 7e) Barmaq tamamilə uzadıldıqda və barmaqla servo motor arasında artıq bir xətt olmadıqda, hər bir servo kasnağın üzərindəki xətləri birləşdirən kvadrat düyün bağlayın.

İsteğe bağlı: Super yapışqan və ya başqa bir yapışqan istifadə edərək gələcəkdə sürüşmənin qarşısını almaq üçün kvadrat düyünü servo kasnağın özünə yapışdıra bilərsiniz. Hər bir barmaq üçün bu proseduru təkrarlayın.

Addım 8: Kabel və Güc

Addım 8a) Adafruit Servo Sürücünüzü Arduino Uno -ya qoşun.

Qeyd: Pimleri servo sürücüyə lehimləməyiniz lazım ola bilər.

Adım 8b) Barmaqlarınızı servo sürücüyə aşağıdakı qaydada bağlayın.

Baş barmaq = Kanal 0

İndeks = Kanal 1

Orta = Kanal 2

Üzük = Kanal 3

Pinkie = Kanal 4

Addım 8c) Enerji təchizatınızı bağlamaq üçün port tapın. + Teli sağa və telini sola bağlayın

Qeyd: Sağ üst şəkil kanalların düzənliyini göstərir. Sağ alt şəkil enerji mənbəyinə olan əlaqəni göstərir (yaşıl = + və sarı = -).

Addım 9: Kod Quraşdırma

Addım 9a) Adafruit_PWMServoDriver.h kitabxanasını Adafruit saytından yükləyin.

Addım 9b) Adafruit_PWMServoDriver.h və Wire.h kitabxanalarını daxil edin

Qeyd: Wire.h arduino proqramına quraşdırılmışdır.

Addım 9c) Əlavə edilmiş kod faylına baxın.

Addım 9d) Xüsusi servo mühərrikləriniz üçün min, maksimum və standart puls genişliyini və tezliyini təyin edin.

Qeyd: TowerPro mg996r robototexnika servo mühərriklərindən istifadə edildikdə 9d addımı lazım deyil.