3D Çaplı Robotik Qol: 6 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Bu, Ryan Gross tərəfindən hazırlanan robot qolun remiksidir:

Təchizat

Aşağıdakı məhsullar bu Təlimatda istifadə olunan maddələrdir. Fərqli variantlar tapa bilərsiniz, çünki bunlar hamısı standart hissələr və elektronikadır. Unutmayın ki, bəzi 3D çaplı hissələr bu əşyalar üçün hazırlanmışdır, buna görə də yürüşünüz dəyişə bilər. Kiçik düzəlişlər etməlisinizsə Thingiverse səhifəsinə Fusion360 fayllarını daxil etdim.

• 4x Servo Horn 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10kg Servo:
• 8x 8mm M3 havşa vintləri - Daha qısa vintlər istifadə edə bilərsiniz, amma 8 mm uzunluğunda vintlər istifadə etdim və ön kol hissəsinin içərisindəki boşluqla bağlı heç bir problem yaşamadım.
• 12x10 mm M3 başlıq vintləri. Bu layihədə 20 istifadə etmək mümkündür, lakin lazım deyil.
• 12x M3 Kare Fındıq 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Bu layihədə 20 istifadə etmək mümkündür, lakin lazım deyil.
• 3 mm elastik neylon/şok kordon (5 m)
• Servo Buynuzlu MG90S Mikro Servo
• Arduino və ya oxşar mikro nəzarətçi
• PWM/Servo Nəzarət Lövhəsi
• Batareyalar/Güc mənbəyi ~ 5-6V

Addım 1: Servo kasnaqlarının hazırlanması

Aşağıdakıları hazırlayın:

• 4x Servo Kasnaklar (3D Çaplı)
• 4x Servo Buynuzları
• 8x Havşa M3 Vintlər

1. Servo Buynuzu Servo Kasnağındakı delikdən keçirin ki, dişli yuva Kasnağın əsasından bir qədər çıxsın.
2. Havşa vintlərindən ikisini Kasnağın və Buynuzun deliklərindən vidalayın.
3. Bütün 4 Kasnak üçün təkrarlayın.

Addım 2: Servoların təhlükəsizliyini təmin edin

Aşağıdakıları hazırlayın:

• Servo Tutucu (3D Çaplı)
• 4x TowerPro MG996R 10 kq Servo
• 8x (minimum) 10 mm M3 vintlər
• 8x (minimum) M3 Kare Fındıq

1. Kvadrat qoz -fındıqları tələlərə daxil edin. Onları servo deliklərlə düzmək üçün diqqətlə yerləşdirməyiniz lazım ola bilər.
2. Vidaları istifadə edərək servoyu tutucuya bərkidin. Onları çox sıxmamaq üçün diqqətli olun, sadəcə mühərrikləri yerində saxlamalısınız. Tutucudakı bütün deliklərdən istifadə etməyi seçə bilərsiniz, amma bu lazım deyil. Şəkillərdə hər servoda cəmi iki istifadə etmişəm.
3. Bütün 4 servo üçün təkrarlayın. İstiqamətləndirmə vacibdir: 25T dişli milin tutucuların mərkəzi sütunlarına daha yaxın olduğundan əmin olun.
4. Kabel idarəçiliyi vacibdir! Kabelləri mərkəzi dirəklər arasındakı delikdən keçirin. Ön kol korpusundan keçəcəklər.

Addım 3: Servo kasnaqlarını servolara əlavə edin

Aşağıdakıları hazırlayın:

• Tamamlanmış Servo Tutucu
• 4x Tamamlanmış Servo Kasnaqlar
• 4x 4mm M3 vintlər (Bunlar ümumiyyətlə servolarla gəlir)

1. Hər Kasnağı hər bir motor milinin üzərinə basın. Dəqiq oriyentasiyanın hazırda heç bir əhəmiyyəti yoxdur - bunu daha sonra dəyişdirəcəksiniz.
2. Kasnağı vida ilə bağlayın. Mənimki servolarla gəldi, amma ayrıca satın almanız lazım olduğu halda sifariş verdiklərinizin məzmununu yoxlayın.

Servo montaj tamamlandı

Addım 4: Əlin yığılması

Aşağıdakıları hazırlayın:

• Palm (3D çaplı)
• Barmaqlar (3D çap
• Elastik neylon kordon
• MG90S Mikro Servo

1. Neylon kordonun bir ucunu ovucun arxasındakı deliklərdən və müvafiq barmağındakı deliklərdən keçirin. Uçları qırılmasından dolayı kənara itələməkdə çətinlik çəkirsinizsə, ucunun daha hamar olması üçün bir az lentlə sarmağa çalışın.
2. Neylonu geri çəkin və barmağındakı ikinci deliklərdən və nəhayət ovucun digər dəliyindən keçirin.
3. Neylonu sıxın və ipin iki ucunu cüt düyünlə bağlayın. Barmağınızı əyməyə çalışın və düz yuxarıya doğru oturduğundan əmin olun. Əks təqdirdə, uclarını daha sıx bağlamalı olacaqsınız.
4. Kordonun uclarını düyünə yaxın kəsin. Neylonun uclarını bir lehimləmə dəmiri ilə bükmək yaxşı bir fikir ola bilər, amma bu həmişə lazım deyil.
5. Qalan 3 barmaq üçün 1-4 addımları təkrarlayın. Bütün fərqli çap barmaqları ilə nümayiş etdirdiyim halda, fərqli uzunluqları/genişlikləri ehtiyaclarınıza ən uyğun olanı qarışdırıb uyğunlaşdırmağı üstün tuta bilərsiniz.
6. Başparmağı yuxarıdakı üsulla bağlayın.
7. Mikro Servo (daxil olan servo buynuzu ilə) baş barmağına uyğunlaşdırın. Mətbuata uyğun olmalıdır (mühərriki qırmamağa çalışın), amma bir yapışqan yeri yerində saxlamağa kömək edə bilər. Narahat olmayın, baş barmağındakı delikdən istifadə edərək motoru buynuzdan çıxarıb sökə bilərsiniz.
8. Kabeli Palmdəki delikdən daxil edin və mühərriki yuvasına itələyin. (Yükləyəcəyiniz dizayn, göstəriləndən biraz fərqli ola bilər, çünki bu, mühərriki daxil edərkən kabeli bir az sıxır.)

Əl tamamlandı

Addım 5: Barmaqları servolara bağlamaq

Aşağıdakıları hazırlayın:

• Tutucudakı servolar
• Qurulmuş Palm
• Qol (3D çaplı)
• Bilək (3D çaplı)
• Plastik yapışqan
• Arduino (və ya oxşar Mikro nəzarətçi) - Bir Arduino Uno istifadə etdim.
• Servo Nəzarət Lövhəsi-Adafruit 16 Kanallı 12 bit PWM/Servo Shield istifadə etdim
• Qarmaq ipi
• 4 x M3x10 mm vintlər
• 4 x M3 kvadrat qoz -fındıq

1. Servoları Servo Nəzarət Kartına qoşun. Sizin üçün mənalı bir sifariş seçin. Ön servoları 0 və 2 portlarına, arxa servoları isə 4 və 6 -ya bağladım.
2. GitHub -dan servo kalibrləmə layihəsi faylını yükləyin. Çox güman ki, dəyərləri servoları necə bağladığınıza və ya bir qədər fərqli bir kodlayıcı aralığına əsaslanaraq dəyişdirməlisiniz. Bu mərhələ üçün məsuliyyət daşıyırsınız, buna görə də onları dönmə üçün təhlükəsiz nöqtədən keçməməyə diqqət edin.
3. Proqramı elə idarə edin ki, bütün servolar ən irəli mövqedə olsun.
4. Servo buynuzlarını çıxarın və fotoşəkillərə görə döndərin. Bu, onları balıqçılıq xətti ilə bağladıqdan sonra barmaqlarını geri çəkmək üçün ən yaxşı vəziyyətdə qoyur. Servoları geriyə çevirərək sınayın, sonrakı fotoda göstərildiyi kimi bitməlidir.
5. Servo kabelləri necə bağladığınıza diqqət yetirin. Kabelləri Ön Koldakı marşrutlaşdırma vasitəsi ilə aça biləcəyiniz və yenidən aşağıya bağlayacağınız üçün onları ayırın. Mümkünsə, baş barmağın servo kabelini də marşrutlaşdırmadan keçirin (ön kolun yuxarı hissəsindən).
6. Bilək parçasını əlinizə yapışdırın. İkisinin birlikdə yuva qurmasına imkan verəcək yalnız bir istiqamət var. Başparmak motorunun kabelinin biləkdəki daha uzun yuvadan yivləndiyinə əmin olun.
7. Balıqçılıq xəttini barmaqlardan, ovucdan, bilək bələdçisindən və sonra servo bələdçidən keçirin. Sonra hər bir xətti servo buynuzlarından keçirin. Dördüncü və kiçik barmaq eyni buynuzda olmalıdır. Xəttin başqa bir sətrə sürtülməyəcəyi şəkildə yuvarlandığınızdan əmin olun.
8. Hər bir buynuza bir düyün bağlayın, barmağın ucundakı xətti boş buraxın. Daha sonra düyün bağlamaq üçün kifayət qədər boşluq buraxın.
9. Fındıq tutuculardakı vintlər və qoz -fındıqları istifadə edərək servo tutucunu biləklə bağlayın.
10. Biləkdən ön qolun üstünə yapışdırın.
11. Hər barmağınızın ucunda düyün bağlayın. Balıqçılıq xəttində kiçik bir boşluq tapa bilərsiniz, bu normaldır. Xətti yenidən sıxmaq üçün, servo buynuzlarını çıxarın və xətt öyrədilənə qədər onları əldən döndərin. Sonra buynuzları servolara bağlayın.
12. Yumruğunuzu sıxan proqramı işlədərək əlinizi sınayın.

Hər şey işləyirsə, getməyə hazırsınız! Əla

Addım 6: Bitirmə

Əsas inşaat tamamlandı və yeni robotunuzla oynamağa hazırsınız!

Motorlarınızı, mikrokontrolörünüzü və məhdudiyyətlərini anlamaq üçün bir az vaxt ayırın. Bunu idarə edən bir tətbiq etməyə çalışın, bəlkə də seçdiyiniz dildə bir kitabxana. Parçaları sındırın (bütün dizayn sənədləri Thingiverse səhifəsinə daxil edilir) və daha yaxşı hala gətirin - əgər etsəniz, mənə bir mesaj göndərin və bəlkə də növbəti düzəlişə keçəcək!

Ən əsası - əylənin və öyrənməyə davam edin:)