Sualtı ROV: 11 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:49

Bu təlimat sizə 60ft və ya daha çox qabiliyyətə malik tam işlək bir ROV qurma prosesini göstərəcək. Bu ROV -u atamın və əvvəllər ROV quran bir neçə insanın köməyi ilə qurdum. Bu, həm yay, həm də tədris ilinin başlanğıcı olan uzun bir layihə idi.

Addım 1: Dizayn

ROV -un suda sabit qalması üçün alt hissəsində ağırlıqlı və yuxarıda üzən bir dizayn lazımdır. İlk ROV, Steve of Homebuilt ROVs tərəfindən hazırlanmışdır. Onun veb saytında çoxlu ROV dizaynları və digər ROV saytlarına bağlantılar var. Saytına bir neçə Necə Təlimat da daxil edir. Bu saytın ROV qurmaqda əvəzolunmaz olduğunu gördüm və öz şəxsi qurmaqla maraqlanan hər kəsə tövsiyə edərdim İkinci ROV Rollette.com saytında Jason Rollette tərəfindən hazırlanmışdır. Dizaynı bir az fərqli, lakin yenə də çox təsirlidir. hər iki tərəfində, orta borunun bir qədər altında yerləşən iki kiçik borusu olan böyük bir mərkəzi boruda.

Addım 2: Çərçivə

ROV üçün qurduğum çərçivənin başlanğıcı budur. Pleksiqlas pəncərələri kəsib borunun içərisinə sığdırmaq üçün zımparaladım. Ümumiyyətlə kanalizasiya üçün istifadə olunan cədvəl 40 ABS borusudur. Bu boruya qoşularkən, ABS yapışdırmaq üçün xüsusi olaraq hazırlanmış həlledici yapışqan istifadə etdiyinizə əmin olun. Normal PVC sement işləməyəcək və ya sızacaq pis bir bağ meydana gətirəcək. Mən də pleksiglası bağlamaq və suyun daxil olmasını maneə törətmək üçün dəniz mastikindən istifadə edirəm. Arxa tərəfdə, batareyalara və ya elektronikaya yenidən girməyim lazım olduğu halda vidalı tıxaclardan istifadə edirəm. Su keçirməməsi üçün ipləri teflon lentlə sarmalıyam. Bir az sınaqdan sonra vida tıxaclarının sızdığını gördüm və onları bağlamaq üçün bant sıxaclı rezin uc qapaqlara keçdim.

Addım 3: itələyicilər

ROV -un ən vacib xüsusiyyətlərindən biri hərəkətdir. İnsanların çoxunun dəniz maşını nasoslarını itələmə vasitəsi olaraq istifadə etdiyini gördüm. BIlge nasoslarının bir çox üstünlükləri var. Su altında qalmaq üçün nəzərdə tutulmuşdur, olduqca güclüdürlər və mövcud ROV -a əlavə etmək asandır. Əksəriyyət onları hazırkı konfiqurasiyasında istifadə edir, amma mən itələməni artırmaq üçün pervanələrdən istifadə etməyi üstün tutdum. Homebuilt ROV -lardakı təlimatları izlədim. "Necə Yapılır" bölməsində, sintez nasosunun dayaqdan istifadə etməsinə çevirməklə bağlı təlimatları var. Pervaneler, Harbor Modellərindən gəldi, bir çox fərqli ölçüdə yaxşı bir plastik və bəzi gözəl pirinç rekvizitlərə sahibdirlər. Mən 4 Qaydalı 1100 GPH sintine Pompalarından 2 irəli, geriyə və dönmə üçün, 2 yuxarı və aşağı üçün istifadə etdim. 1: Sintez pompasının bütün ağ gövdəsini kəsin, ancaq qırmızı mühərrik yuvasına girməməyə diqqət edin Adım 2: Pervaneyi çıxarmaq üçün bir tornavida istifadə edin, motor şaftını açmaq üçün mavi şey. Addım 3: İstifadə edirəm pervaneyi mile bağlamaq üçün bir təyyarə üçün dayaq adapteri. Quraşdırılmış bir vida var və qozu kilidləmək üçün dayaqdakı yivli hubdan bərkitdim. Bir az çox böyük olduğu üçün dayaq adapterini yenidən bağlamalı oldum. Əlavə bir tədbir olaraq, montajı bir-birinə bağlamaq üçün iplik dolabından istifadə etdim. Yivlər düz olmadığından dayaq adapterini yenidən vurmaq məcburiyyətində qaldım. Sadə görünsə də, düzgün etmək üçün xeyli vaxt lazım idi.

Addım 4: Naviqasiya

ROV -un hansı istiqamətə baxdığını müəyyən etmək üçün elektron kompas istifadə etdim. Bu Dinsmore 1490 elektron kompasdır. Zargos Robotics -dən aldım. İstiqamətin əyani təsvirini yaratmaq üçün bu sxemdən istifadə etdim. Bir qeyd: Bu kompasın Şimal yoxdur. Yalnız şimal istiqamətində bir istiqamət seçin, sonra qalanların hamısı sıraya düzüləcək. Bir neçə dərəcə əyilməyə də çox həssasdır və bükülür. Yerin maqnit sahəsindəki dəyişiklikləri hiss edir, buna görə də mühərriklərdəki kimi maqnitdən kifayət qədər uzaqda yerləşdirdiyinizə əmin olun. Pusula haqqında daha çox məlumata ehtiyacınız varsa, bu saytı yoxlayın

Şəkildə gümüş korpusdakı dörd tel səthə çıxacaq və hansı istiqamətə baxdığımı göstərmək üçün kompüterlə əlaqə quracaq. İstiqamət göstərmək üçün robotun şəklini döndərəcək bir proqram yazıram. Ancaq bu bir müddət çəkə bilər, indiyə qədər yalnız LED -lərdən istifadə edə bilərəm. Şübhəsiz ki, satırın başındadır, həm də böyük bir qiymət etiketi EDIT var: Sabit bir başlığı qoruya bilməməsi səbəbindən bunu sildim. Bu, çox güman ki, pusulanın idarə edə bilmədiyi əyilmə və magnieting müdaxiləsi ilə əlaqədardır.

Addım 5: Kamera

Aydındır ki, nə baş verdiyini görmək üçün bir kameraya ehtiyacınız var, elə deyilmi? Bir kamera alarkən bir neçə fərqli yol var. Çox dərinə getməyi planlaşdırırsınızsa, ağ -qara infrared kamera yaxşı bir bahis olar. Daha dayaz su üçün rəng eyni dərəcədə yaxşı işləyir, üstəlik daha çox detal göstərir (yəni rəng?). Həqiqətən yaxşı bir şəkil istəyirsinizsə, xüsusi bir sualtı kamera ilə gedin. Bir az daha baha başa gəlir, ancaq bir korpusdan narahat olmağa ehtiyac yoxdur və kifayət qədər işıq olmadıqda daxili İK işıqlandırma ilə avtomatik olaraq gecə görmə rejiminə keçirlər. Spark Fun -dan 30 dollarlıq rəngli kamera ilə getdim.. Kompüterimə bağlayacağım bir RCA çıxışı var. Burada quraşdırılmağa hazır olan bir montaj qurğusuna bağlanmışdır. PC kartı kameraya RCA vasitəsi ilə bağlanır və eyni zamanda video axını izləmək və çəkmək üçün bir proqramla gəlir.

Addım 6: İşıqlar

Kifayət qədər parlaq və səmərəli işıqlara ehtiyacım var idi. LED -lər tam olaraq belədir və bəzilərini Spark Fun Electronics -də tapdım. İki 3 vattlıq LED istifadə etdim və düzünü desəm, onlar kor edir. Bir az qızardılar, buna görə LED -in ömrünü uzatmaq üçün soyuducu istifadə etməyi unutmayın. Spark Fun, tel üçün lehim ləkələri olan və eyni zamanda istilik emici rolunu oynayan alüminium qırılma taxtası satır. Fərqli LED rəngləri də var. LED -ləri görüntü sahəsinin mərkəzində tutmaq üçün L mötərizədən hazırladığım bir stendə bağladım. dəyişdirilməsini asanlaşdırmaq üçün onları alüminium bir zolağa bağladım ki, düzəldilsin və ya dəyişdirilsin. Şəkillər bunların nə qədər parlaq olduğunu göstərmir. Bir saniyə axtardıqdan sonra görmə qabiliyyətimdə ləkələr qaldı

Addım 7: Nəzarət: ROV Yanında

Bu, bəlkə də bütün tikinti prosesinin ən çətin hissəsidir. ROV idarə etmək üçün çoxsaylı fərqli yanaşmalar gördüm. Jason Rollette, həqiqətən də ən yaxşı yol olan bir mikro nəzarətçi istifadə etdi. Bütün mühərriklərin tam analoq nəzarətinə malikdir və məlumatlar Cat 5e Ethernet kabeli ilə ötürülür. Bununla birlikdə, bir dövrə lövhəsini çap etmək və bir mikro nəzarətçini proqramlaşdırmaq üçün vasitəniz yoxdursa, bu montaj etmək ən asan deyil. Jason, öz saytında dövrə və PCB diaqramına malikdir. Alternativ olaraq mühərrikləri açmaq və söndürmək üçün rölelərdən istifadə edə bilərsiniz. bu, tam idarəetmə qədər yaxşı olmasa da, çox daha sadə və sadədir. Homebuilt ROV -da Steve, Seafox -u idarə etmək üçün rölelərdən istifadə etdi və istənilən sayda rölesi idarə olunan mühərrikləri yığmaq üçün yaxşı bir bələdçiyə sahibdir.

Addım 8: Güc

Daha müstəqil etmək və səthə gedən kabellərin sayını azaltmaq üçün ROV -da batareyaları daşımağa qərar verdim. Bu, Battery Mart -dan aldığım iki 12 volt 2.5 amperlik iki batareyadan biridir. Artıq Deans Ultra bağlayıcısına bağladım, lazım olduqda asanlıqla çıxarıla bilər. Gücləndiricilərin gücləndirici qüvvəsi səbəbindən, batareyaları söndürmək üçün bir şarj dövrəsinə daxil etməyim lazım ola bilər. Onlar iki yan boruda aparılacaq və ROV -a çox lazımlı ağırlıq əlavə edəcəklər

Addım 9: Nəzarət: Səth

İndi çətin sınaq sahəsinə giririk. Danışdığım iki nəfər, ROV -u hərəkət etdirmək üçün bir klaviatura və ya joystick istifadə edərək ROV -u idarə etmək üçün bir dizüstü kompüterdən istifadə edir. Bu əladır, çünki sizə lazım olan tək şey ROV, idarəetmə kabeli və dizüstü kompüterinizdir.

Bir mikrokontrolör istifadə etmədən tam analoq idarə etmək istədim, buna görə ESC -lər, Elektron Sürət Nəzarətçiləri qərarına gəldim. Bu model təyyarə və ya avtomobili olan hər kəsə tanış olmalıdır. Geri dönmə sürət tənzimləyicilərinə ehtiyacım var idi və Bane Bots -da bəziləri ilə rastlaşdım. ROV içindəki Reciever -ə qoşulur və anten Cat 5 tellərindən birinə bərkidilir. Oradan, uyğun kristal və tezliklə Hitec Uzaqdan idarəetmə cihazımdan istifadə etdim. İşıq bir servo tərəfindən idarə olunan bir açarla idarə olunur. Pusula hələ qurulmamışdır, amma düşünürəm ki, onu dizüstü kompüterimlə birləşdirmək əvəzinə bir dəstə LED istifadə edə bilərəm. EDIT: O vaxtdan bəri Arduino mikro nəzarətçisi və servo nəzarətçi istifadə edərək idarəetmə sistemimi təkmilləşdirdim. Dəniz sınaqlarını bitirdikdən sonra nəticələrimi tezliklə yayımlayacağam.

Addım 10: Tether

ROV -u nəzarətçiyə bağlamaq üçün 100 fut Cat 5e Ethernet kabelindən istifadə edirəm. Planlarıma gözəl uyğun gələn 8 teldən ibarətdir. İşlətməli olduğum daha çox xüsusiyyətə sahib olsam ikinci bir kabel əlavə edə bilərəm, amma hələlik yaxşı görünür. Bu, Cat 5 kateqoriyasına aiddir, yəni bir balıq lenti istifadə edərək divarlardan çəkilə bilər. Qapaq sıx bir şəkildə daraldı və içərisində yükün bütün kabel üzərində paylanmasına kömək edən nazik bir neylon kordon var. Bu, daha dayanıqlı edir və kabelin yük stresindən zədələnmə ehtimalını azaldır. Kabelə çəkicləri əlavə etməli olacağam, çünki yəqin ki, çəkisinə görə batacaq. İstifadə etdiyim bağlayıcı Bulgin Buccaneer Ethernet bağlayıcısıdır. Kabel və robotu ayıraraq ROV -un nəqlini asanlaşdırır. Bulgin, konnektorunu hərtərəfli sınaqdan keçirir və bu, 2 həftə ərzində 30ft və bir neçə gün ərzində 200ft olaraq qiymətləndirilir. 100 -dən çox getməməyi planlaşdırdığım üçün bu, həddindədir.

Addım 11: Test

ROV ilk dəfə su görəndə əmimin hovuzunda sınadım. Gözlənildiyi kimi, ROV çox qalın idi. O vaxtdan bəri skidlərə ağırlıq əlavə etmək üçün ovçuluq mağazasından aldığım qurğuşun ağırlıqlarını əlavə etdim. Qurğuşun çəkilişi daha yaxşı olardı, çünki daha incə və istifadəsi daha asandır, amma həqiqətən bahalıdır. Qurğuşun çəkisini yerində dəyişməyim lazım olduğu təqdirdə balastı kifayət qədər dəqiqliklə tənzimləməyimə də imkan verir. Lazım olan ümumi balast təxminən 8 lbs idi, kifayət qədər yük idi. Növbəti sınaq başqa bir hovuzda olacaq və sonra inşallah bir gölə girəcək! Bunu duzlu suda istifadə etməyi planlaşdırırsınızsa, korroziyanı azaltmaq üçün sonra yaxalamaq pis olmaz.

Bu şeyin suda necə işlədiyini göstərmək üçün yaxın gələcəkdə bəzi videolar yerləşdirməyə çalışacağam