Dəniz Döyüşü-Qara İnci: 8 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

【Giriş】

Biz Şanxay Jiao Tong Universiteti Birgə İnstitutundan 3-cü qrup, JI-sənətkar (logo: Şəkil 3) (Şəkil 1). Kampusumuz Şanxayın Minhang rayonunda yerləşir. Şəkil.2, kampusun ən sevdiyimiz orijinal şəkli olan JI mikroblogunda gördüyümüz JI binasının şəklidir. JI, mühəndisləri liderliklə yetişdirməyi hədəfləyir və tələbələrə həm texnoloji, həm də ünsiyyət bacarıqlarının möhkəm və mükəmməl təməlini verir.

Qrup üzvləri: Shi Li; Guan Kaiwen; Wang Tianyi; Liu Yongle; Ervin Tjitra (Şəkil 4)

Müəllimlər:

Professor Shane. Johnson, Ph. D. (Tech)

Tel: +86-21-34206765-2201 E-poçt: [email protected]

Professor Irene Wei, Ph. D. (TC)

Tel+86-21-3420-7936 E-poçt: [email protected]

Tədris köməkçisi:

Li Jiaqi (Texnologiya) Zhou Xiaochen (Texnologiya)

Liu Xinyi (TC) Ma Zhixian (TC)

【Kurs və Layihə Məlumatları】

Dr Shane Johnson və Dr Irene Wei tərəfindən verilən VG100 kursu, Mühəndisliyə Giriş (2017 Güz), Dəniz Döyüşü adlı bir oyunda iştirak etməliyik.

Oyun zamanı robotumuz böyük bir topu qaldırmağa çalışanda servo motoru robot gövdəsinə yapışdırdığımız lentdən biri düşdü və zəncirin parçalanmasına səbəb oldu və təmir etmək üçün çox vaxt sərf etdik. Ancaq sonda qalan zamanla oyunu davam etdirdik və 1 böyük topu və 4 kiçik topu digər tərəfə daşımağı bacardıq.

Yekun nəticəmiz 8 -dir və bütün 22 qrupdan 14 -cü yeri tuturuq.

Oyunun videomuz:

Layihənin məqsədləri:

Bu layihədə, məqsəd Dəniz Battle adlı bir oyun üçün robot hazırlamaq və qurmaqdır (ətraflı qaydalar və qaydalar aşağıda verilmişdir). Robot 3 dəqiqə ərzində TA -nın yerləşdirdiyi böyük topları və kiçik topları divardan əvvəl hərəkət etdirə bilməlidir.

Layihəmiz:

Robotumuz əsasən qaldırma sistemi və hərəkət edən sistemdən ibarətdir.

Kaldırma sistemində, iki dişli çarxı idarə etmək üçün servo mühərriklərdən istifadə edirik və hər birinə iki çəngəl tutan zəncirlər bağlanır. Hamısı PS2 uzaqdan idarəetmə vasitəsi ilə idarə olunur. Böyük toplar, forklift kimi çəngəllərdən istifadə edilməklə və çəngəllərin xarici tərəflərinə sabitlənmiş iki taxta lövhə aralarındakı böyük topların ağırlığını nəzərə alaraq çəngəllərin bir -birindən uzaqlaşmasını maneə törətmək üçündür.

Hərəkətli sistemdə robotu hərəkət etdirmək üçün 2 motordan, robotun sürətini və istiqamətini idarə etmək üçün bir Arduino lövhəsindən və PS2 nəzarətçisindən istifadə edirik.

【Oyun Qaydaları və Müsabiqə Qaydaları】

Robot, yarışın başlanğıc mövqeyində 350 mm (uzunluq)*350 mm (en)*200 mm (yüksəklik) bir məhdudiyyət ölçüsünə malikdir.

Yalnız verilən mühərriklərdən istifadə edilə bilər və hər növ servo mühərriklərə əlavə olaraq icazə verilir.

Oyunun 3 dəqiqəlik bir limiti var və yekun bal topların son mövqelərinə görə hesablanır.

Oyunun sahəsi (Şəkil 5 və 6) uzunluğu 2000 millimetr və eni 1500 millimetr, ətraf divarları 70 millimetrdir. Sahənin ortasında, hündürlüyü 70 millimetr və eni 18 millimetr olan bir divar (Şəkil 7) sahəni iki tərəfə bölən yerdən 50 millimetr yuxarıda qoyulur.

TA'lar tərəfindən sahəyə dörd taxta top (diametri: 70 mm) qoyulur və hər birini digər tərəfə daşımaq 4 xal verir. TA'lar tərəfindən hər biri digər tərəfə keçmək üçün 1 xal verən 8 kiçik top da yerləşdirilir.

Böyük bir top meydançadan çıxsa 5 ballıq cərimə, kiçik topa isə 2 xallıq cəza veriləcək.

Addım 1: Dövrə Şeması

Addım 2: Konsepsiya Diaqramı

Şəkil 1 və 2 konsept diaqramımızdır. Şəkil 2 partlayıcı bir görünüşdür.

Robotumuz əsasən qaldırma sistemi və hərəkət edən sistemdən ibarətdir.

Kaldırma sistemində, iki dişli təkəri idarə etmək üçün servo mühərriklərdən istifadə edirik və hər birinə iki çəngəl tutan zəncirlər bağlanmışdır. Hamısı PS2 uzaqdan idarəetmə vasitəsi ilə idarə olunur. Böyük toplar, forklift kimi çəngəllərdən istifadə edilməklə və çəngəllərin xarici tərəflərinə bərkidilmiş iki taxta lövhə aralarındakı böyük topların ağırlığı nəzərə alınmaqla çəngəllərin bir -birindən uzaqlaşmasının qarşısını almaq üçün nəzərdə tutulmuşdur.

Hərəkətli sistemdə robotu hərəkət etdirmək üçün 2 motordan, robotun sürətini və istiqamətini idarə etmək üçün bir Arduino lövhəsindən və PS2 nəzarətçisindən istifadə edirik.

Şəkil 3 və 4 bizim hazırladığımız prototipdir.

Addım 3: Materialları və Alətləri hazırlayın

Alətlər:

• Qazma
• Vida sürücüsü
• Lehim silahı və elektrik lehimləmə dəmiri
• Hökmdar
• Qələm
• 502 yapışqan

Şəkil 1-11 material və alətlərimizin şəkilləridir.

Şəkil 12-15, materiallarımız üçün qiymətlər, miqdar və TAOBAO bağlantılarıdır.

Addım 4: Proqram Quraşdırması

Motoru və servo motoru idarə etmək üçün proqramlaşdırmaq üçün Arduinodan istifadə edirik.

Arduino lövhəsi almaq və onu proqramlaşdırmağı öyrənmək üçün veb saytına daxil olun:

Addım 5: Komponentlərin Hazırlanması

Taxta çubuqlar və lövhələr montaj üçün işlənməlidir.

Daxili ox tutacağı (Şəkil 1):

4 santimetrlik ağac çubuğu götürün və hər iki ucundan 5 mm mövqedə iki delik (Φ = 3 mm) qazın. Sonra şaquli istiqamətdə bir ucundan 2 santimetr məsafədə dayaz bir çuxur (Φ = 5 mm) qazın.

Xarici ox və lövhə tutacağı (Şəkil 2):

8 santimetr ağac çubuğu götürün və bir ucundan 5 mm və 35 mm mövqedə iki delik (Φ = 3 mm) qazın. Sonra o ucdan 45 mm və 70 mm məsafədə iki delik (Φ = 3 mm) və 20 mm -də, lakin şaquli istiqamətdə dayaz bir delik açın.

Qapaq taxtası (Şəkil 3):

5 sm*17 sm ölçüdə iki ağac parçası alın, sonra hər iki parçanın bir küncündə 25 mm*15 mm kiçik bir düzbucaqlı kəsin.

Döşəmə lövhəsi (Şəkil 4) və dam (Şəkil 5):

Şəkil 4 və 5 -də göründüyü kimi 17 sm*20 sm ölçüdə iki taxta götürün, kəsin və deliklər qazın (Φ = 3 mm).

Üst örtük taxtası tutacağı (Şəkil 6):

5 santimetrlik ağac çubuğu götürün və bir ucundan 5 mm mövqedə bir delik (Φ = 3 mm) qazın, sonra

digər ucundan 5 mm məsafədə daha böyük olan (Φ = 4 mm), lakin şaquli istiqamətdə.

Döküm tutacaq (Şəkil 7):

1 sm*4 sm ölçüdə taxta çubuq götürün və çarxı ortasına yapışdırın.

Addım 6: Quraşdırma

1. Dingil taxtasındakı ox tutucularını vintlər ilə bərkidin. Kiçik dişli oxu böyük dayaz çuxurlara qoyarkən unutmayın. Və çarxı lövhənin arxasına yapışdırın. (Şəkil1 → 2)

2. Lövhəni çevirin və lövhədə iki mühərrik düzəldin. Nəzərə alın ki, tellər artıq rahatlıq üçün onlara qaynaqlanır, lakin qaynaq yeri zəif ola bilər. (Şəkil2 → 3 → 4)

3. Döşəmə lövhəsinin hər küncündə dörd dəstək dirəyini düzəldin. (Şəkil4 → 5)

4. Arduino lövhəsini və motor idarəedicisini mis sütun və vintlərdən istifadə edərək taxtaya düzəldin. Və motorun batareyasını arxa dirəklərdən birinə bağlayın. (Şəkil5 → 6 → 7 → 8 → 9)

5. Damı dörd dayaq dirəyinə bağlayın. (Şəkil 9 → 10)

6. Döşəmə lövhələrini üst taxta tutacaqları ilə düzəldin. PS2 simsiz qəbuledicisini damın altına yapışdırın. (Şəkil10 → 11)

7. Servo mühərrikləri damın ön kənarlarına qoyun və sonra zəncirləri asın. (Şəkil 11 → 12 → 13)

8. Batareyanı və servo mühərriklər üçün aşağı salınma modulunu bantlayın və sonra birləşdirin. (Şəkil13 → 14)

Addım 7: Sorun Giderme və Qışqırmağa Hazırıq

Təlimatımızdan ilham alacağınızı ümid edirik. Hər hansı bir sualınız varsa, bizimlə e -poçt vasitəsilə əlaqə saxlaya bilərsiniz: [email protected] və ya Shanghai JiaoTong Universitetində (Minhang) UMJI -də bizi ziyarət edə bilərsiniz.

Mümkün səhv, bildiriş və həll

Qırılma zənciri: Zəncirimiz bir neçə eyni vahiddən ibarətdir. Buna görə də onların birləşdirici hissəsinin istiqaməti çox vacibdir. Zənciriniz yüksəlmə prosesində dağılırsa, onlara tətbiq olunan qüvvənin əlaqələrini kəsməklə eyni istiqamətdə olduğunu yoxlayın. Əgər belədirsə, zəncirinizi çevirin və yenidən yığın. Zəncirin çox boş olub olmadığını yoxlamağı unutmayın, əgər varsa, zəncirin bəzi hissələrini çıxarın.

Dayaz deşik:

Akslar üçün nəzərdə tutulmuş dayaz çuxurları qazarkən, qazma dərinliyini qiymətləndirmək çətindir. Çuxurlarınız oxunuz düşəcək qədər dərindirsə, bu hissəni yenidən düzəltmək əvəzinə onu daha dayaz etmək üçün çuxura yumşaq bir şey doldurmağa çalışın.

Taxta hissələrin bərkidilməsi:

Adətən, özünü bərkidən vintlər taxta lövhəyə nüfuz edə bilir, bunu çətin görürsünüzsə, asanlaşdırmaq üçün müvafiq yerlərdə kiçik deliklər qazmağa çalışın.

Potansiyometrin tənzimlənməsi:

Bağlandıqdan sonra sifariş vermədən servo mühərriklərinizin avtomatik olaraq fırlandığını görürsünüzsə, enerji mənbəyini kəsin və potansiyometrlərini tornavida ilə tənzimləyin. Yenidən qoşun, yoxlayın və yuxarıdakı prosedurları (lazım olduqda) nəzarətdən çıxmağı dayandırana qədər təkrarlayın.

Servo mühərriklər üçün düz bazalar:

Servo mühərriklərin altındakı kiçik ağac parçası, onlara düz əsaslar təmin etmək üçün hazırlanmışdır. Diqqət yetirin ki, bu hissələrdəki deliklər vintlərin üstləri üçün kifayət qədər böyük olmalıdır və mövqelərinə uyğun olmalıdır.

Təkərlərin bərkidilməsi: İki təkər eyni xətdə deyilsə, avtomobilin düz irəli getməsi çətin olacaq və bir tərəfə meyl edə bilər. İki təkəri eyni xəttə bağladığınızdan əmin olun.

Diqqət:

1. Elektrikli matkapdan istifadə edərkən təhlükəsizlik gözlükləri taxın və uyğun sıxaclardan istifadə edin. Mexaniki zədələrdən ehtiyatlı olun!

2. Telləri bağlayarkən gücü kəsin. Elektrik xətləri baxımından qısa dövrələrə xüsusi diqqət yetirin.

Addım 8: Son Sistem Görünüşü

Şəkil 1 Ön görünüş

Şəkil 2 Yan görünüş

Şəkil 3 Şaquli görünüş