UM-JI-də Dəniz Döyüş Robotu: 14 Addım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Robot üçün təqdimat

Bu dərslikdə sizə PS2 nəzarətçi ilə dəniz döyüş robotu necə hazırlanacağını öyrədiləcək. VG100 kursu üçün X qrupu, UM-JI-nin dizayn və əməkdaşlıq qabiliyyətini inkişaf etdirməyi hədəfləyən birinci kurs tələbələri üçün hazırlanmış bir kurs (Şəkil 1 kampusumuzun mənzərəsidir). UM-JI, Shanghai Jiao Tong Universitetində yerləşən Michigan Universiteti Birgə İnstitutuna aiddir. Robotumuz dəniz döyüş yarışına qatıldı və yaxşı bir bal qazandı. Komandamız mavi səmada uçmaq istəyimizi göstərən "mavi uç" adlanır (Şəkil 2 komandamızın loqotipidir).

Yarışda döyüş gəmisi sayılan robotlardan topları (stolüstü tennis topları və taxta toplar) rəqiblərin sahəsinə daşımaları tələb olunur. Yarış iki hissədən ibarətdir, biri matçı üç dəqiqədə tək başa vurmaq, digər hissəsi isə digər dəniz döyüş robotları ilə yarışmaqdır. Bir stolüstü tennis topu rəqiblərin sahəsinə köçürüldükdə 1 xal, taxta isə 4 xal dəyərindədir. Hər iki matçda mümkün qədər çox xal toplamalısınız. Çoxsaylı yarışlarda daha çox qol vuran oyunçu qalib gəlir.

Robotun məhdudiyyətləri aşağıdakı kimidir:

● Robotlar üçün ölçü limiti: 350mm*350mm*200mm

● Mərkəzi İdarəetmə Dövrü: Arduino Seriyası

● Motorlar: 12V, müəllimlər tərəfindən verilir

● Uzaqdan idarəetmə: PS2 nəzarətçi

Robotu idarə etmək üçün PS2 -dən istifadə edirik. Robotu traktor kürəyi kimi hazırladıq. Kürek bir dəfə 2 taxta topu rəqiblərin sahəsinə qaldıra bilər. Robotun asanlıqla və rahat idarə olunmasını təmin etmək üçün kürəyi üç hissəyə ayırdıq və hər bir hissə robotların ölçü limitini təmin edən bir servo motorla idarə olunur. Əlavə edilmiş şəkil 3, robotun konsept diaqramıdır. Şəkil 4, döyüş sahəsinin konsept qrafikidir.

Bu təlimatda yarışma robotumuz haqqında bir video əlavə edirik.

Videonun linki budur:

Addım 1: Lazım olan materiallar

Diaqramda göstərildiyi kimi materialları hazırlayın. Əlavə məlumat üçün, dəqiq şəkli və necə satın alınacağını görmək üçün əlavəyə baxın.

Addım 2: Dövrə Şeması

Dövrə diaqramı şəkildə göstərilmişdir.

Addım 3: Akril lövhəni kəsin

AutoCad proqramını yükləyin və kəsmək üçün lazım olan qrafikləri çəkin. Akrilik lövhəni qrafikə uyğun olaraq kəsmək üçün avtomatik akril lazer kəsici istifadə edin. Lövhənizi avtomatik olaraq kəsəcək. Kəsmək üçün lazım olan qrafik əlavə 5 -də göstərilmişdir. Qeyd: Kiçik çuxurun vintlər üçün olması üçün uyğun ölçüdə olduğundan əmin olmalısınız.

Addım 4: Təkərləri və Motorları yığın

Yığılacaq təkərlərə sürücülük təkəri kimi iki böyük təkər və bir kiçik təkər daxildir.

● Hər bir təkəri dörd M3 vintlə düzəldin. Sonra motoru robotun arxasındakı təkərlərin yanına düzəldin.

● Robotun arxasındakı iki təkəri düzəltmək üçün fındıqdan istifadə edin.

Qeyd: Təkərləri tərsinə yığmamalısınız. Təkərlərin düşməməsi üçün hər bir təkərin vidasının möhkəm döndüyünü yoxlayın.

Addım 5: Kürəyi çap etmək üçün 3D Yazıcıdan istifadə edin

Kürekin 3D modeli faylda təsvir edilmişdir.

Qeyd: Çap edə bilmirsinizsə, əl ilə etmək üçün kartondan istifadə edə bilərsiniz.

Addım 6: Robot qolunu kürəklə bağlayın

Bu addımda servo motoru əvvəlcə robotik qolun üstünə bərkidin. Hər bir servo motoru sivri nöqtəyə sabitləyin. Sonra vintlərdən istifadə edərək robot qolunu kürəklə bağlayın. Şəkildə servo motoru düzəltmə mövqeyi göstərilir.

● Qısaqapanmanın qarşısını almaq üçün hər bir servo mühərrikdə bir izolyasiya lenti qatını küləyin.

● Hər bir servo motor üçün, robot qoluna düzəltmək üçün dörd vida istifadə edin. Qurulacaq üç servo mühərrik var, buna görə hamısını düzəltmək üçün on iki vida olmalıdır.

● Kürəyi bağlamaq üçün dörd vida istifadə edin. Vintlərin yeri kürək milinin sol və sağ tərəfində olmalıdır.

● Robotun ön tərəfinə iki taxta parça yığın.

Qeyd: Hər bir servo motorun addımdan əvvəl işlədiyini yoxlayın. Bağlandıqdan sonra, hər bir vidanın gevşemeyeceği üçün doğru mövqedə olduğundan əmin olun.

Addım 7: Robotik qolu yığın

Əvvəlki addımda olduğu kimi, burada da akril lövhədə kürəyi olan robot qolu yığırıq.

● Robot qolu ön tərəfə doğru yerləşdirilməlidir.

● Robotik qolu akril lövhəyə düzəltmək üçün dörd vida istifadə edin.

Addım 8: Motor İdarəetmə Modulunu və Batareyaları düzəldin

Robot qolu yığdıqdan sonra indi robotun arxasındakı əşyaları düzəldirik.

● Batareyanın doldurulub doldurulmayacağını yoxlayın. Şarj olmağa davam edərsə, montajdan əvvəl şarj edin.

● Akril lövhəyə düzəltmək üçün motor idarəetmə modulunun hər küncündə dörd vida bağlayın. Motor idarəetmə modulunun istiqamətinə diqqət yetirin və göstərildiyi kimi olmalıdır.

● Lityum batareya 1 və lityum batareya 2 -ni (konsepsiya diaqramında etiketlənmiş) sırasıyla aşağı sol küncdə və sağ alt küncdə yerləşdirin. Onları düzəltmək üçün izolyasiya lentindən istifadə edin.

Qeyd: Lityum batareyaya qısa dövrə vurmayın, yoxsa nəzarətdən çıxa bilər.

Addım 9: Arduino Uno lövhəsini və çörək taxtasını yığın

Bu elementləri yığmaq üçün son addımdır. Əvvəlcə Çörək Şurasını yığmalıyıq.

● Çörək lövhəsini kəsin ki, enerji təchizatının müsbət və mənfi qütbü kimi istifadə olunan yalnız iki sütun sol olsun. Çörək taxtasının uzunluğu robotların eninə uyğun olmalıdır.

● Çörək lövhəsini qabağa və batareyaya bitişik yerə yapışdırmaq üçün yapışqan istifadə edin. Yapışqan quruyana qədər gözləyin.

● Arduino Uno lövhəsini akril lövhəyə yerləşdirin. Sadəcə qoyun.

● Arduino cərəyanı təmin etmək üçün batareyanı robot qolunun altına sabitləyin.

Qeyd: Dövrəni bağlamadan əvvəl, çörək lövhəsinin yaxşı yerləşdirilib -qoyulmadığını yoxlayın. Dövrədə nəyin səhv olduğunu yoxlamaq üçün çörək taxtasından istifadə edə bilərsiniz. Hər şey düzgündürsə, bu addımı atlaya bilərsiniz.

Addım 10: Dövrəni bağlayın

Dövrə sxemində göstərildiyi kimi dövrə bağlayın.

Dövrəni birləşdirmək üçün 1 -ci addımı nəzərdən keçirə bilərsiniz.

Addım 11: Proqramı Arduino UNO -ya yükləyin

Proqramı yükləmək üçün Arduino IDE -dən istifadə edin.

● Yükləməzdən əvvəl arduino kodunu yoxlayın.

● Proqramlaşdırma kodu ilə bağlı əlavə məlumat əldə etmək üçün "https://www.arduino.cn/" veb saytına müraciət edə bilərsiniz.

Addım 12: Robotu PS2 Controller ilə idarə edin

Robotu idarə etmək üçün PS2 nəzarətçisindən istifadə edin.

Sol/Sağ Düymə: Sola/Sağa dönün

Yuxarı/Aşağı Düymə: İrəli/geri çəkin

Üçbucaq/Çapraz Düymə: Nəzarət servo motoru 1

Circle/Sqaure Button: Control servo motor 2

Sol/Sağ Düymə: İdarə servo motor 3

Addım 13: Son Görünüş

İşdə robotun son görünüşü.

Addım 14: Əlavə

Mövcud material burada göstərilir:

Akril lövhə

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1……

PS2 nəzarətçi

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1……

Lityum Batareya

item.jd.com/10154378994.html

Aien 12V batareyaları

item.jd.com/10338688872.html

Vida

item.jd.com/11175371910.html

502 yapışqan

item.jd.com/385946.html

Robotik qol

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.58…

Arduino MEGA 2560

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1……

Servo Motor

www.bi-xenon.cn/item/533650343229.html

Çörək lövhəsi

detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.7…

İzolyasiya lenti

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.32…

Arduino üçün batareya

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16…

Robot üçün İstinad Dövrə Şeması

www.oceansky-technology.com/commerce/product_info.php?cpath=156_184&products_id=1071