Kova Bot 2: 11 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

Bu Bucket Bot -un ən son versiyasıdır - 5 gallon kovada asanlıqla nəql edilə bilən mobil kompüter əsaslı robot. Birincisi, taxta əsaslı sadə bir tikinti istifadə etdi. Bu yeni versiya alüminium və T yuvasına əsaslanır, buna görə asanlıqla genişləndirilə bilər.

Kova botu konsepsiyası, bütün komponentlərə asanlıqla daxil ola biləcəyiniz şaquli yönümlü bir robotdur. Aşağı səviyyəli komponentlər üzərində işləmək üçün təbəqələri açmaq lazım olmadığından bu, qatlı yanaşmadan üstündür. Bu dizayn mobil robotlar üçün ən vacib xüsusiyyətlərə malikdir: bir qolu və motor güc açarı!

Binanı asanlaşdıran yeni komponentlər də əlavə etdim. Kiçik bir istehsal var, amma hamısı əl alətləri ilə edilə bilər. Bu robotun plastik versiyası üçün lazer kəsici istifadə edə bilərsiniz və ya daxil edilən dizaynlarla istəsəniz Big Blue Saw kimi bir metal kəsmə xidmətindən istifadə edə bilərsiniz.

Bu robot Windows PC planşetindən istifadə edir. Ancaq dizayn ITX, Mini-ITX lövhələri, Arduino, Beagle Bone və Raspberry Pi kimi ağıllı telefonlar və lövhələrlə işləyəcək. Hətta motor idarəetmə üçün Arduino Uno da yalnız istifadə edilə bilər.

Bu dizaynın Vex / Erector aparatı ilə uyğun olması nəzərdə tutulmuşdu. Deliklər 3/16 "1/2" mərkəz nümunəsindədir.

Bu dizaynda istifadə olunan T yuvası haqqında kifayət qədər yaxşı şey deyə bilmərəm. Bir tərəfi 20 mm olan 80/20 20 seriyasından istifadə etdim. Təxminən 3/4 civarındadır və ən maraqlısı odur ki, onunla standart 8-32 vintlərdən istifadə edə bilərsiniz (Vex ilə eyni). #8-32 kvadrat qoz-fındıqdan istifadə etdikdə kanalda fırlanmır, və standart açılı mötərizələr, əldə edə biləcəyiniz ən yüksək səviyyəli aparatla birlikdə yaxşı işləyir. T-slot ekstrüzyonları Amazon və EBay-də asanlıqla mövcuddur-bu layihə üçün istifadə olunan ~ 4 'parça yalnız təxminən 10 dollara başa gəlir. T yuvası çox gözəl imkan verir. 2B kəsilmiş hissələrdən 3D obyektlər düzəltməyin yolu, belə ki, kombinasiya minimal istehsalla əşyalar tikmək üçün əladır - xüsusən də motorda quraşdırıldığını görə bilərsiniz.

Bu robot RoboRealm maşın görmə sistemi ilə idarə olunur. Robotun hara getməli olduğunu təyin edir və seriyalı port üzərindən motor idarəetmə əmrləri göndərir. Serial port Arduino Uno və Adafruit Motor Control Shield -ə bağlıdır. Arduino, əmrləri almaq və mühərrikləri və kamera əyilmə servosunu işə salmaq üçün sadə bir serial dinləyici proqramı ilə işləyir. Buradakı nümunə tətbiq Fiducial Kursudur - robot sırayla bir sıra etibarlı markerlər arasında hərəkət edəcək.

Addım 1: Parça siyahısı

Aşağıdakı siyahı üçün, McMaster-Carr-da (MMC) bəzi avadanlıqları onlayn olaraq tapdım. Vintləri yerli hardware / ev təkmilləşdirmə mağazalarında da tapa bilərsiniz, lakin daha böyük miqdarda, altıbucaqlı başlıqlar, paslanmayan və s. Onlayn hissə təchizatçılarında tapmaq daha asan ola bilər.

Quruluş hissələri:

Baza Lövhəsi, Motor Mötərizəsi və Servo Rəf. 1/8 "alüminium və ya 3/16" plastik istifadə edə bilərsiniz. İkisi də yaxşı işləyir. Plastik üçün, bəzi bağlayıcıların 1/16 "daha uzun olması lazım olduğunu unutmayın. 2 -ci addımda plastikdən bəzi nümunələr göstərilir. Ətraflı məlumat üçün sonrakı addımlarda kəsmə diaqramına baxın, lakin bütün hissələr 8" x -ə uyğun gəlir 10.5 "təbəqə. Alüminium boşqab üçün bir qaynaq" Online Metals "dır - 5050 alüminiumdan istifadə etdim, çünki daha aşağı qiymətə malik idi və daha uzun müddət daha parlaq qalmalı idi. Burada da müqayisə edilə bilən bir təbəqə tapdım. Başqa bir fikir əvvəlcədən delikli təbəqələrdən istifadə etməkdir. Erector /Vex naxışlı deliklər 3/16 "1/2" mərkəzdə * düz * naxışdadır (pilləkən deyil). Bir çoxunu sınadım və ən yaxşılarından biri delikli polipropilen təbəqədir. Bir nümunə MMC 9293T61 -dir. /8 "qalınlığı yaxşıdır - bir az çevikdir, amma işləyir və bütün deliklər getməyə hazırdır. Servo/kamera rəfindəki bəzi delikləri tez bir zamanda qeyd etmək üçün bunun bir vərəqindən istifadə etdim

• 4 fut (1220mm) 80/20 Seriyası 20 20mmx20mm T-Yuvası-bunu Amazonda (aşağıda) və ya EBay80/20 20 SERİSİ 20-2020 20mm X 20mm T-YUVLU ÇIXARIŞ X 1220mm-də tapa bilərsiniz. Bunun 4 futu və qiyməti aşağıdır - təxminən 10 dollar. Buradan aşağıdakıları kəsmək lazımdır:

  • (2) Motor mötərizələri üçün 1,5 "ədəd
  • (2) Yüksələnlər üçün 8.5 "ədəd
  • (1) sap üçün 7 1/4 "parça
  • (2) Çapraz çubuklar üçün 5 ədəd 11/16 "ədəd

• Düymə Başlı Soket Başlı Vintlər - Aşağıdakı nömrələri və uzunluqları göstərirəm, ancaq iş üçün ən uyğun vintiniz olması üçün bir çeşid almağı şiddətlə tövsiyə edirəm. T-Yuvası ilə, onlar doğru uzunluğa malik olmalıdırlar, yoxsa vintlər sıxılmadan əvvəl ekstrüzyonun özəyində "aşağıya" çıxacaq. IMHO, Paslanmayan Polad ən yaxşısıdır. Qara oksidi də çoxları sevir. Sink (kobud) və ya bitməmiş (paslanmağa meylli) tövsiyə etməzdim.

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Kare fındıq (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Fındıqları (MMC 96278a009) - sənə tamamilə lazım deyil və bunun yerinə kilid yuyucusu olan kvadrat qoz istifadə edə bilərsən.
• (~ 6) #8-32 rondelalar (MC 92141a009)
• (2) #8-32 bölünmüş kilid yuyucusu (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "Göz Boltları
• (7) Künc Mötərizələri - digər imkanlar üçün çərçivə addımına baxın
• (2) Qülləni bazaya bağlamaq üçün Alüminium Ekstrüzyon üçün Künc Mötərizələri. İstəyirsinizsə yuxarıdakı bir incə də istifadə edə bilərsiniz. Bunlar daha sərtdir və daha incə olanların yerinə daha çox istifadə edə bilərsiniz. 80/20 -dən olan künc mötərizələr, bu ümumi olanlardan daha yaxşı çıxır, lakin daha baha başa gəlir.

Hərəkət hissələri:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - bunlar kifayət qədər güclü görünür və motor qalxanındakı 1 amper həddi altında işləyir.
• 5 mm Şaft üçün Pololu Universal Alüminium Hub, #4-40 Delik (2 Paket)
• Pololu Təkər 80 × 10mm Pair - çox əyləncəli rəng seçimi!
• (8) Motor vintləri - M3x6 (.5 pitch), tava başı (MMC 92000A116) - bunlar bir qədər uzun ola bilər
• (4) #4-40 x 3/8 "təkərlər üçün vintlər, tava başı (MC 91772A108)
• (1) Caster - Cool Caster markası - seçmək üçün çox rəng!
• (2) Döküm sapı üçün 5/16 "yuyucular (MMC 92141a030)
• (1) Döküm sapı üçün 5/16-18 bölmə kilidi yuyucusu (MMC 92146a030)
• (1) Döküm sapı üçün 5/16 "-18 qoz (MMC 91845a030)
• (1) Döküm sapı üçün 5/16 "-18 qapaqlı qoz (MMC 91855A370)

Elektronika hissələri:

• Lityum İon Batareya Paketi. 12v 6a çıxışı və 5v USB çıxışı olduğu üçün bu robototexnika üçün çox gözəldir. Bəzi planşet kompüterlər USB portu istifadə edərkən şarj etməyə imkan verir, bəziləri isə yoxdur.
• Radio Shack -dən mavi 12v işıqlı keçid və ya Amazon -da Uxcell -dən. İstədiyiniz rəngdən istifadə edə bilərsiniz. Kiçiklərinin daha möhkəm terminallara sahib olduğunu gördüm.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - bu əla bir qalxandır - iki pilləli mühərriklə işləyir və bir neçə servo konnektoru işə hazırdır.
• (3) Arduino UNO üçün 1/2 düym uzunluğunda 4-40 yivli dayaqlar (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 vida x 1/4 ", başlıq (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 yuyucular yalnız dayaq tərəfində dayanır (MMC 92141a005)
• (3) 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58) keçid konnektorları üçün Tez Bağlantı Terminalları
• Tel: 20 ölçü qırmızı və qara rəngdədir

• İstilik Büzülmə Boruları

  • (3) istilik büzülmə qırmızı 1/8 "(3mm) - 3/4" uzunluğunda
  • (3) istilik büzülməsi qara 1/8 "(3mm) - 3/4" uzunluğunda
  • (3) istilik büzülmə qırmızı 1/4 "(6mm) - 3/4" uzunluğunda
  • (3) istilik büzülməsi qara 1/4 "(6mm) - 3/4" uzunluğunda
• Zip bağları: (2) batareya üçün 12 "ədəd və tel idarə etmək üçün bir neçə 4" ədəd.

Kompüter və Kamera:

• 8 "Windows Tablet PC
• Planşet Tripod Dağı
• Montajı bazaya quraşdırmaq üçün 1/4-20 avadanlıq: 1/2 "vida, kilid yuyucusu və yuyucusu
• 2 portlu USB tel. Bu, USB mikro konnektoru olan minimum 2 portlu USB mərkəzidir. İstədiyiniz hər hansı bir qovşaqdan istifadə edə bilərsiniz. Bluetooth klaviaturam və siçanım var, buna görə yalnız Arduino və Web Cam üçün portlara ehtiyacım var.
• USB Kamera. Çoxu işləyəcək. Bunun alt hissəsində standart 1/4 "x 20 montaj var idi, bu da işləməyi asanlaşdırdı.
• Pan Tilt Kit (və ya Lynxmotion BPT -KT) - bir pan servo üçün servo rəf planı daxil etdiyimi unutmayın, ancaq kamera sabitliyini yaxşılaşdırmaq üçün yalnız əyilmədən istifadə etdim.
• Servo - standart ölçü - Təkmilləşdirilmiş sabitlik üçün daha yüksək gücə malik servo (Hitec HS -5645MG) istifadə etdim.
• (2) #2 x 1/4 "sac vintlər, servo buynuzu tavaya və əyilmə braketinə bağlamaq üçün
• (2) 1/2 "" uzunluğunda servo üçün 6-32 vida
• (2) 6-32 qoz-fındıq
• (2) 6-32 yuyucular
• (2) 1/4-20 fındıq
• (2) 1/4-20 yuyucusu
• (2) 1/4-20 kilid yuyucusu
• 1/4-20 x 1/2 "vida
• 1/4-20 x 1.5 "Hex bolt

İsteğe bağlı təfərrüatlar: Robotun işləməsi üçün aşağıdakı maddələr tələb olunmur, lakin gözəl əlavələrdir:

• T-yuva qapaqları (MMC 5537T14)
• T yuva örtükləri (MMC 5537T15) McMaster-Carr yalnız qara rəngdədir, lakin digər rənglər 80/20 və onların satıcılarından mövcuddur.

Addım 2: Baza qurulması

Struktur bir neçə xüsusi tikilmiş düz hissədən (baza, motor mötərizələri və servo raf) və uzunluğuna görə kəsilmiş bəzi T-Slot ekstrüzyonlarından ibarətdir.

Baza, motor mötərizələri və servo raf üçün ya əllə düzəldə bilərsiniz, ya da su və ya lazer jeti ilə kəsdirə bilərsiniz. Şəkillərdə bir neçə nümunə göstərilmişdir.

Onları əllə qurmaq əslində olduqca asandır - şəkildəki alüminium versiyaların hamısı minimal alətlərlə əllə hazırlanmışdır. Əl istehsalı olanlar üçün, 1/8 "alüminiumdan istifadə edin - hissələrin quraşdırılması üçün çox qalın olmadan möhkəmliyin düzgün birləşməsidir." Əl istehsalı "etiketli şablonları istifadə edin və çap edin və alüminium təbəqəyə yapışdırın. Yenidən yerləşdirilə bilən spreydən istifadə etdim, amma kənarındakı lent də işləməlidir. Mən də hərf ölçülü yapışqan yapışdırıcıdan istifadə etdim, yaxşı işləyib, amma çıxarmaq bir qədər çətindi. Əvvəlcə bütün deliklərin ortasını işarələmək üçün yumruq istifadə edin, Daha sonra göstərilən kiçik ölçüləri olan kiçik delikləri qazın. Daha böyük deliklər üçün bir pilləli matkap ucu istifadə edin - bu, böyük bit istifadə etməyə çalışmaqdan daha gözəl bir çuxur açdığından və metaldan yapışmayacağı üçün həqiqətən faydalı bir təhlükəsizlik ipucudur. Daha böyük bitlər kimi. Konturları kəsmə mişarı və ya qılınc testerəsi ilə kəsmək olar. Kenarları düzəldin və çuxurlardan olan çapıqları çıxarmaq üçün daha böyük bir bit və çapaq çıxarmaq vasitəsi istifadə edin.

Alüminiumdan kəsilmiş bu hissələri BigBlueSaw.com kimi yerlərdən də sifariş edə bilərsiniz. Su jeti və ya lazerlə kəsmə üçün "CNC" şablonlarını istifadə edin - bütün əlavə işarələr yoxdur.

Lazer kəsmə yanaşması üçün doğru gücü əldə etmək üçün 3/16 "düşünün Akrilik və ya ABS istifadə etmək istəyəcəksiniz. 1/8" mümkündür, ancaq bir az əyiləcək. Akrilin Polikarbonata (Lexan) nisbətən çatlamağa daha çox meylli olduğunu unutmayın, lakin Polikarbonat yandırıldıqda (yəni lazerlə kəsildikdə) təhlükəli qazlar əmələ gətirdiyindən, ümumiyyətlə su jeti ilə hər halda kəsməlisiniz, buna görə də alüminiumdan istifadə edə bilərsiniz. su jetinin kəsilməsi üçün ödəniş. 3/16 düymlük ABS qaydasındadır - Akrilikdən bir qədər çox əyilir.

Akrilik və Lazer kəsmə üçün daha qalın materialın bu parçalardan keçən bütün vintlərin 1/8 "alüminiumdan 1/16" daha uzun olmasını tələb edəcəyini unutmayın.

Həmçinin 3/16 qalınlığında olan materiallarla güc açarı çətinliklə uyğunlaşacaq - yuyucular və s. Çıxarılmalıdır. Beləliklə, alüminium bu baxımdan daha yaxşıdır.

Bundan başqa, lazer kəsmə kifayət qədər düzdür. Bir nümunə üçün şəkillərə baxın.

Motor Mötərizələri və Motorları

Nema 17 pilləli motor lövhələrini step motorlarına bağlayaraq başlayın. Bunun üçün M3x6 tava başlı vintlərdən istifadə edin. Tellər yoldan çıxmamaq üçün mötərizənin yuxarı tərəfində ola bilər (şəkillərə baxın).

Daha sonra, qısa T-yuvalı ekstrüzyonları bağlamaq üçün #8/32 x 3/8 vintlərdən və kvadrat qoz-fındıqlardan istifadə edin. Vintləri və qoz-fındıqları sərbəst şəkildə qoydum, sonra ekstrüzyonu qoz-fındıqdan keçirtdim, sonra bərkidin.

Step motorlarını bazaya bağlamaq üçün, 8/32 x 3/8 düymlük vintlərdən dördünü və kvadrat qoz -fındıqları göstərildiyi kimi bazaya qoyun və sonra motorun ekstrüzyonlarını yuvarlayın və sıxın. Üçüncü delik dəsti var Batareyanın altındakı bazanı daha da düzəltmək üçün oraya vintlər qoymaq istəyirsiniz. Bu qurğuşun turşusu jel hüceyrəsindən istifadə edərkən daha vacib idi - Lityum İondan daha ağır və böyük!

Mühərriklər bazaya oturduqdan sonra, hubları təchiz olunmuş vintlər və təkərləri #4-40 x 3/8 vintləri ilə bağlaya bilərsiniz.

Döküm

Çubuq 5/16 aparatı ilə bağlanır. Qoz, kilid yuyucusu və yuyucusu boşqabın altından və boşqabın üstündəki yuyucusu və qapaq qozu. Qapaq qozu əsasən gözəl görünmək üçündür. Fındıqları tənzimləyə bilərsiniz. təkərlər ilə təməl plitə səviyyəsini əldə etmək üçün bir az.

Addım 3: Çərçivənin qurulması

Şəkillərə görə çərçivəni yığın. T-slot olduğu üçün düzgün görünənə qədər bir neçə dəfə cəhd edə bilərsiniz. Bucaqlı mötərizələri T yuvasına bağlamaq üçün #8-32 x 5/16 düymlük vintlər və kvadrat qoz-fındıq istifadə edin. Mötərizələr daha incə olduğundan mühərriklərdən bir qədər qısadır.

Göz boltları kameranın sabitləşməsinə kömək etmək üçün rezin bant tutmalıdır. Bu isteğe bağlıdır, amma köməkçi görünür. Bir rezin bant bağlamağı asanlaşdırmaq üçün Dremel aləti ilə gözün bir hissəsini kəsin. Onları möhkəm tutmaq üçün yuyucular və kilid pullarından istifadə edin. Xarici qoz kvadrat və ya altıbucaqlı ola bilər.

Planşet PC montajını tutmaq üçün alt üfüqi hissəyə arxaya baxan bir kvadrat qoz lazımdır.

Üst üfüqi kəsik parçanın servo rəfini tutmaq üçün irəli baxan iki kvadrat qoz -fındıq lazımdır.

Çərçivəni bazaya bağlamaq üçün daha güclü aşırmalardan istifadə etdim. Dibə söykənmək üçün bir tərəfdəki yuva lövhələrini zımpara etməliydim. Bu aşırmaların vida üçün böyük bir açığı olduğu üçün yuyucular istifadə olunurdu.

İsteğe bağlı bəzək parçaları göstərilir - daha gözəl görünməsi üçün.

Sonda bəzi açı mötərizəsi variantları olan bir şəkil var.

Addım 4: Batareya, Tablet Montajı və Servo Rəf

Batareya Batareya, rahat bir 12v 6a çıxışı olan lityum -İon batareyadır. Baza tutmaq üçün 12 düymlük zip bağlarından istifadə etdim və kabellər sonrakı mərhələdə görünəcək. Bu batareyanın USB 5v çıxışı var. Ayrı bir şarjı və USB -si olduğu üçün malik olduğum köhnə WinBook planşeti ilə əla idi. port, amma istifadə etdiyim daha yeni planşet eyni zamanda şarj və USB port istifadəsinə icazə vermir. Yenisinin gücü və ölçüsü üçün bir alış-veriş. Yalnız motorları işlətmək üçün batareya uzun müddət davam edəcək.

Planşet kompüterinə montaj

Planşet kompüteri üçün tripod yuvası standart 1/4 "-20 ipliyə malikdir. Beləliklə, robotun sapı/çərçivəsindəki alt çarpaz bağlayıcıya bağlamaq üçün bir açı mötərizəsindən istifadə edə bilərsiniz. Bucaq mötərizəsində bir deşik olmalıdır. bolt üçün 1/4 "qazıldı. Mötərizə 1/4 "-20 bolt, yuyucusu və kilid yuyucusu ilə dağa bərkidilir. Bağlandıqdan sonra eninə parçaya bərkitmək üçün #8-32 x 5/16" vida istifadə edə bilərsiniz. əvvəlki addımdakı T yuvasındakı bir kvadrat qoz. Planşet kompüteri mötərizədə landşaft istiqamətinə uyğun şəkildə oturmalıdır.

Servo Rəf

Servo rəf 1/8 alüminiumdan hazırlanmışdır. Planlar əlavə edilmiş diaqramlarda verilmişdir və gələcəkdə genişləndirilməsi üçün deliklər açılmışdır - hamısına ehtiyacınız olmaya bilər. Mən saxlamağa kömək etmək üçün bir pan servo istifadə etməmişəm. kamera daha sabitdir, buna görə də platformada heç bir kəsik yoxdur, amma bunun necə işləyəcəyini görə biləcəyiniz üçün planlar və bir şəkil daxil edilmişdir.

Servo raf iki künc mötərizəsi ilə bağlanmışdır. Buradakı T yuvasındakı iki kvadrat somunu istifadə edərək, üst çərçivəyə/sapı kəsik parçaya bağlamaq üçün #8-32 x 5/16 "vintlərdən istifadə edin. Bağlamaq üçün #8-32 x 3/8" vintlər və Keps qozlarından istifadə edin. lövhəyə mötərizələr. Bunun üçün kilid yuyucular və kvadrat qoz -fındıq da istifadə edilə bilər.

Addım 5: Motor nəzarət

Step motor nəzarət üçün bir Adafruit Motor Shield istifadə etdim. İki pilləli mühərriklə işləyir və iki servo üçün bağlayıcıya malikdir. Bu robotun əsas versiyası üçün idealdır. Bunun üçün əsas olaraq bir Arduino Uno istifadə olunur və robot hərəkət əmrlərini almaq və onları yerinə yetirmək üçün sadə bir serial dinləyici proqramı ilə işləyir.

Xüsusi deliklər qazmaq əvəzinə bir neçə standart 3/16 delikdən istifadə etdim və Arduino olduqca yaxşı uyğun gəlir. Mükəmməl deyil və düz deyil, amma bağlamaq asandır. Açar #4-40 vintlərdən istifadə edir. çuxurun uyğun gəlməməsinə icazə verin.

#4-40 x 1/2 uzunluğunda altıbucaqlı dayaqlardan istifadə edin və onları 4-40 x 1/4 vintlər ilə Arduino montaj deliklərindən üçünə bağlayın. Dördüncü Arduino çuxuru, bir -birindən uzaq durmaq üçün sıxdır.

Lövhələri robota bağlamaq üçün xarici çuxurlarda yalnız iki ədəd #4-40 x 1/2 "vida və yuyucudan istifadə edin - şəkillərə baxın. İki vida lövhələri yaxşı tutur və bu üçüncü duruş üçüncü" ayağı "təmin edir. lövhənin səviyyəsini qoruyun.

Bunun yerinə Arduino montaj deliklərini düzəltmək istəyirsinizsə, bunun üçün gedin!:-)

Addım 6: Servo və Kamera

Pan Tilt vahidi

Tava/əyilmə vahidini həmin dəstlərdə göstərildiyi kimi yığın. Tapdığım dəstlərdən birində heç bir açıq göstəriş olmadığı üçün müxtəlif açılardan çoxlu fotoşəkillər əlavə etdim. 2 x 1/4 ölçülü metal vintlər, servo buynuzu mötərizəyə bağlamaq üçündür.

Kamera 1/4-20 x 3/4 altıbucaqlı boltla quraşdırılmışdır. 1/4-20 kilid yuyucusu, yuyucusu və tıxac qozu boltu tava/əymə qurğusuna tutur. İkinci 1/4-20 sıxışması qozu yerində saxlamaq üçün kameraya kilidlənir.

Tava/əyilmə vahidi servo rəfinə iki ədəd #6-32 x 1/2 boltlar, yuyucular və qoz-fındıq ilə bağlanır.

Addım 7: Kabel çəkmə

Gücün çəkilməsi

Mühərriklərin gücünü idarə etmək üçün işıqlı 12v avtomobil açarı istifadə etdim. Gücün açıq olduğunu göstərən böyük bir görünən təsdiq verir. Bağlayıcıları sıxın və lehimləyin və lehim birləşməsini örtmək üçün daha incə istilik büzücü borudan istifadə edin, sonra bağlayıcının özünü örtmək üçün daha böyük istilik büzülməsi.

Daha böyük bir istilik büzmə borusu istifadə etməzdən əvvəl bağlayıcıları açara taxmaq daha asan ola bilər, çünki bu, bağlayıcıların keçid lövhələrində çox sıx olmasını təmin edəcək.

Şəkillər kabel quruluşunu göstərir və olduqca sadədir. Fiş konnektoru batareya dəsti üçündür və jak konnektoru belədir ki, batareya şarj cihazını asanlıqla qoşa bilərsiniz.

Addım 8: Seçimlər

Stend

Robot havaya qalxmadan mühərrikləri sınamaq istədiyiniz zaman dayaq düzəltmək həqiqətən faydalıdır. Bir az şam ağacından birini düzəltdim - necə qurulduğunu görmək üçün şəkilə baxın.

LED şeritləri

LED -lərlə bütün layihələr daha yaxşıdır!:-) Bu vəziyyətdə yalnız göstərməkdən daha çox istifadə olunur. Kiçik bir Elektron Sürət Nəzarəti vasitəsi ilə onları Arduino'ya bağlaya bildiyimiz üçün, robot, robotun davranışını düzəltmək üçün əla bir vasitə olan vəziyyəti göstərmək üçün istifadə edə bilər. Yalnız təyyarə üçün irəli gedən və bir onlayn hobbi mağazasından LED şeridlərini idarə etmək üçün mükəmməl olan bir neçə ESC -ə sahib idim.

Arduino sahib olduğumuz üçün Neopixels (WS2812b LED) kimi RGB rəqəmsal LED -lərdən də istifadə edə bilərsiniz.

Addım 9: RoboRealm

Bu robot sensor kimi yalnız kameradan istifadə edir. Tətbiqinizə uyğun olaraq başqalarını asanlıqla əlavə edə bilərsiniz.

RoboRealm maşın görmə sistemi robotun hara getməli olduğunu təyin edir və seriyalı port üzərindən motor idarəetmə əmrləri göndərir. Serial port Arduino Uno və Adafruit Motor Control Shield -ə bağlıdır. Arduino, əmrləri almaq və mühərrikləri və kamera əyilmə servosunu işə salmaq üçün sadə bir serial dinləyici proqramı ilə işləyir.

Bu robotu sınamaq üçün yol işarəsi olaraq Fiducials ilə bir kurs hazırladım. Fiducials, kompüter görmə sistemlərinin aşkar etməsi asan olan sadə ağ -qara görüntülərdir. Aşağıdakı şəkillərdə bəzi nümunələri görə bilərsiniz. İstənilən növ Fiducials istifadə edilə bilər və hətta bəzi adi şəkillər də istifadə edilə bilər - təlimlə işləyən nə olursa olsun, robotun uzaqdan təsbit etməsi və təcrid etməsi üçün kifayət qədər asandır və ətrafdakı digər görüntülərlə qarışdırmır. RoboRealm istifadə edərək, robotu hər Fiducial-ı ziyarət etmək üçün proqramlaşdırdım-bütün görüntü işləmə nöqtəsi və klik modulları ilə edildiyindən çox kod deyil.. Robo faylı əlavə olunur və markerlər arasında hərəkət edərkən hər bir vəziyyəti qeyd etmək üçün sadə bir dövlət maşınından necə istifadə etdiyimi görə bilərsiniz. Fiducialların hansı tərəfə üz tutduğunu deyə bildiyimiz üçün, bucaqdan robotun kursda növbəti Fiducialı axtarmağa hansı yolla başlayacağını izah etmək üçün də bir ipucu olaraq istifadə edirik. İlk addımdakı videoda, robotun sağa deyil, sola baxmasını söyləyən 3 -cü inancın 90 dərəcə sola əyilmiş olduğunu görə bilərsiniz.

Əlavə edilmiş kodu istifadə etmək üçün.ino faylını yükləyin və Arduino Uno -ya yükləyin.

RoboRealm.robo faylı bu demo üçün istifadə etdiyim fayldır. Əvvəlki mühərriklərdən və s. -dən bəzi əlavə filtrlər və kodlar var, hamısı əlil və ya şərhsizdir, lakin bəzi mümkün dəyişiklikləri görə bilərsiniz. Fiducials üçün Fiducial modulunu açın və əlavə edilmiş Fiducials qovluğunda öyrədin. Fərqli istifadə edə bilərsiniz, ancaq VBScript modulunun üst hissəsindəki fayl adlarını dəyişdirməlisiniz.

Addım 10: Nano-ITX Variantı

Sahib olduğum bir Nano-ITX lövhəsi ilə bir də qurdum. 12v enerji təchizatı lövhəsindən istifadə etdim və sabit diski əlavə açı mötərizələri ilə anakartın altına taxdım. Daha sonra, anakartı sabit diskdən uzaq tutmaq üçün dayanıqlıqlar istifadə edildi.

Addım 11: DC Motor Seçimi

Daha əvvəlki quruluşlar üçün DC mühərriklərindən istifadə etdim. Yaxşı işləyirlər və RoboClaw kimi bir motor nəzarətçisinə ehtiyacınız olacaq. Sadəlik üçün RoboClaw işləyən bir Arduino ilə istifadə oxşar olardı - onların Arduino nümunə kodu var.

Bu yanaşma üçün DC dişli baş mühərrikləri və BaneBots təkərlərindən istifadə etdim (şəkillərə baxın).

Əlavə vintlər və Keps qoz -fındıqları, 12v 7ah qurğuşun turşusu jel hüceyrəli batareya ilə əvvəlki versiyada belə dəstək üçün idi.

Göstərilən hissələrdən bəziləri:

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200rpm (6mm mil) Lynxmotion GHM -16

(2) Lynxmotion QME-01/Kabellər ilə Dördüncü Motor Enkoderləri

(6) Motor vintləri - M3x6 (.5 pitch), tava başı (MMC 91841a007)

(2) Təkərlər: 2-7/8 "x 0.8", 1/2 "Hex Mount BaneBots

(2) Hub, Hex, Series 40, Set Vida, 6mm Delikli, 2 Geniş BaneBots

(4) Motor konnektorları 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

2017 -ci il avtomatlaşdırma yarışmasında ikinci yer