Açıq Mənbə Delta Robotu: 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Giriş:

Bu təlimatda bir seçim və yerləşdirmə maşını hazırlayacağıq, çünki bu, delta 3d printerlərindən başqa sənayedə bir delta robotu üçün ən çox istifadə edilən vasitədir. Bu layihə mükəmməlləşməyim üçün bir az vaxt aldı və çox çətin idi:

• Mexanik dizayn və texniki -iqtisadi yoxlama
• Mexanik quruluşun prototip edilməsi və hazırlanması
• Elektrik naqilləri
• Proqram və qrafik istifadəçi interfeysi inkişafı
• Avtomatlaşdırılmış robot üçün kompüter görmə qabiliyyətinin tətbiqi (hələ də bu hissədə köməyinizə ehtiyacınız var

Addım 1: Mexanik Dizayn:

Robotu yaratmağa başlamazdan əvvəl onu fusion 360 üzərində hazırladım və burada 3d Model, Planlar və ümumi baxış:

delta Robotun füzyon 3d modeli bu keçidlə deşik 3d modelini yükləyə bilərsiniz.

3D modelindən dəqiq ölçüləri bu şəkildə daha dəqiq əldə etmək daha yaxşıdır.

Planların PDF sənədləri https://tunmaker.tn/ saytından yükləmək üçün blog layihə səhifəmdə mövcuddur.

Step motorlarına görə maksimum torka uyğun ölçüləri seçmək bir az çətin idi. İlk olaraq nema 17 -ni sınadım ki, bu da kifayət etmədi, buna görə də nema 23 -ü təkmilləşdirdim və məlumat cədvəlində nema 23 standart torkuna uyğun hesablamalarla təsdiq etdikdən sonra robotu bir az kiçildim. Başqa bir ölçü istifadə edəcəksinizsə, əvvəlcə onları təsdiq etməyinizi məsləhət görürəm.

Addım 2: Montaj:

3d çap STL faylları veb saytımın layihə səhifəsində yüklənə bilər

Çubuq bağlantısını və son effektoru 3d çap edərək başlayın. Bundan sonra baza üçün ağacdan və ya poladdan istifadə edin, 3 mm qalınlığında iki nazik alüminium təbəqə arasında sıxılmış rezindən alukobonddan hazırladığım qollar üçün də CNC kəsilməsini həssaslıqla tövsiyə edirəm.

Ardından, stepləri monte etmək üçün L formalı polad üzərində işləməliyik, 100 mm -ə qədər kəsiklər və addımları quraşdırmaq üçün deliklər qazırıq (işarə: kəməri sıxmaq üçün delikləri daha geniş edə bilərsiniz)

Sonra 6 mm Ø yivli çubuqlar, ön kolların bağlanması üçün 400 mm uzunluğunda kəsilməli, sonra yivli və ya toplu birləşməyə isti yapışdırılmalıdır, hamısının eyni uzunluğa malik olmasını təmin etmək üçün robotun paralel olması vacibdir.

Nəhayət, 50 mm Ø kasnağı birləşdirən robotun dönmə nöqtəsi üçün istifadə etmək üçün 12 mm Ø çubuqlar təxminən 130 mm uzunluğunda kəsilməlidir.

İndi bütün hissələr hazır olduqdan sonra, şəkillərdə göstərildiyi kimi düz bir şəkildə hər şeyi yığmağa başlaya biləcəyinizi unutmayın, əvvəllər hər şeyi tuta bildiyim çəhrayı kimi bir dəstəyə ehtiyacınız olduğunu, çəkdiyimdən daha yaxşı olduğunu unutmayın. 2 -ci hissə video = D.

Addım 3: Elektrik hissəsi:

Robotu GRBL ilə idarə edəcəyimiz üçün elektronika hissələri üçün daha çox cnc maşını bağlamağa bənzəyir. düz Arduino

Stepperləri, sürücüləri və arduino -nu bağladıqdan sonra, indi vakuumu təmin edən 5V rölesini aktivləşdirmək üçün arduinonun D13 pinindən istifadə edəcək, 12v nasosun AÇIQ qalmasını və 2/3 pnevmatik klapanla emişini işə salmasını seçdim. Ətrafımda uzanan biri vardı.

tam elektronika naqillərinin diaqramını daxil etdim və bütün step sürücülərimi 1.5A və 1/16 addım qətnamə ilə konfiqurasiya etdim.

Addım 4: Proqram təminatı:

Etməyimiz lazım olan əsas şey, 0.9 versiyasını istifadə etdiyim Github deposundan yükləmək/klonlaşdırmaqla GRBL qurmaqdır, ancaq 1.1 -ə yeniləyə bilərsiniz (Link: https://github.com/grbl/grbl). Kitabxananı arduino kitabxanaları qovluğuna əlavə edin və arduino -ya yükləyin.

İndi GRBL arduino -ya qoşulduğunda, serial monitoru açın və robot konfiqurasiyanıza uyğun şəkildə şəkildə göstərildiyi kimi standart dəyərləri dəyişdirin:

50 mm və 25 mm kasnaq => 50/25 = 1/2 azalma və 1/16 addım qətnamə istifadə etdim, buna görə 1 ° bucaq 18 addım/°

İndi robot demo.txt faylındakı kimi gcode əmrləri almağa hazırdır:

M3 və M4 ==> Vakumu aktivləşdir / söndür

X10 ==> X addımını 10 ° -ə köçürün

X10Y20Z -30.6 ==> addım X -ni 10 ° -ə, Y -ni 20 ° -ə və Z -30.6 ° -ə köçürün

G4P2 ==> İki saniyə gözləyin (gecikmə)

Bu nöqtədə hər hansı bir gcode göndəricisi ilə, əvvəlcədən konfiqurasiya edilmiş vəzifələri götürmə və yerləşdirmə kimi təkrar edə bilərsiniz.

Addım 5: GUI və Şəkil İşlənməsi:

Məni bu mövzuda izləyə bilmək üçün GUI -ni izah edən, kodun və interfeysin bitlərindən keçən videomu izləməlisiniz:

GUI, Visual Studio 2017-in pulsuz İcma versiyası ilə hazırlanmışdır, kinematik hesablamalarını yerinə yetirmək üçün https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ ünvanından düzəltmişəm. Təsvir emalı və sadə riyaziyyat üçün EmguCV kitabxanası, son effektoru şüşə qapaqlarının vəziyyətinə gətirmək üçün onları seçmək və yerləşdirmək üçün əvvəlcədən təyin edilmiş bir mövqedir.

Github depomdan və ya bütün mənbə kodumdan robotla sınamaq üçün Windows tətbiqini yükləyə və daha çox iş və ayıklama ehtiyacı olduğu üçün bunun üzərində qurmama kömək edə bilərsiniz. Ziyarət edin və problemləri mənimlə həll etməyə çalışın və ya kömək edə biləcək insanlara yeni fikirlər verin. Kod haqqında töhfənizi və bacardığınız qədər mənə dəstək olmağınızı xahiş edirəm.

İndi bu möhtəşəm layihəni yoxladığınız üçün təşəkkür edirəm və daha çoxunu izləməyə davam edin

Məni izləyin: