3D Çaplı Dördlü: 6 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

3D çaplı ilk layihəmdir. Bütün əməliyyatlarla ucuz Quadruped etmək istəyirdim. İnternetdə eyni mövzuda bir çox layihə tapdım, amma daha bahalı idi. Və bu layihələrin heç birində dördqatın necə dizayn edildiyini öyrətmədilərmi? Mən yeni başlayan mühəndis olduğum üçün bu prinsiplər çox vacibdir. Çünki hər kəs artıq mövcud olan modeli 3D çap edə və eyni kodu işlədə bilər. Amma dəyərli heç nə öyrənilmir.

Mən bu layihəni semestr əyləcim zamanı etmişəm və zamanla irəliləyişlər əlavə edəcəyəm.

Videonu yüklədim. Yükləyə və izləyə bilərsiniz.

Addım 1: Şassinin dizaynı

Şassi, mühərriklərə tətbiq olunan maksimum torkun mühərrikin reytinqi daxilində olacağı şəkildə dizayn edilməlidir.

Şassi dizayn edərkən nəzərə alınmalı olan əsas parametrlər bunlardır:

1. Femur Uzunluğu

2. Tibia Uzunluğu

3. Təxmini çəki (yuxarı tərəfdə saxlayın)

4. Tələblər

Bu aparat olduğundan kifayət qədər boşluqlar alınmalıdır. Hər yerdə özünü vurma vintlərindən istifadə etmişəm. Beləliklə, dizaynımda iplər var. 3D printerlə kiçik iplər düzəltmək yaxşı fikir deyil. Son kəsilmədən əvvəl boşluqları yoxlamaq üçün əvvəlcə kiçik hissələri çap etməlisiniz. Bu addım yalnız mənim kimi kifayət qədər təcrübəniz olmadıqda tələb olunur.

Şassi Solid Works 2017-18 üçün hazırlanmışdır. Bunun üçün bağlantı:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Dördbucaqlı hərəkətlərinizə daha çox nəzarət etmək istəyirsinizsə. Yürüyüş dizaynı da tənliyə alınmalıdır. İlk layihəm olduğu üçün bunu bir qədər sonra başa düşdüm.

Addım 2: Şassinin 3D çapı

Mən 3D şassini PLA (Poly Lactic Acid) şəklində çap etdim. Kifayət qədər boşluq əldə etmək üçün hissələri zımparalayın. Sonra dizayn etdiyim kimi bütün hissələri servo ilə yığdım. Unutmayın ki, bütün servolarınız eyni istehsalçıdır, çünki fərqli istehsalçılar fərqli dizaynlara sahib ola bilərlər. Bu mənimlə oldu. Buna görə əldən əvvəl yoxlayın.

Addım 3: Əməliyyat dövrəsi

Bot üçün Arduino UNO və 16 kanallı servo nəzarətçi istifadə edirəm. Onları İnternetdə çox asanlıqla tapa bilərsiniz. Pimleri müvafiq olaraq bağlayın. Servo pinlərin hansı pinlə əlaqəli olduğunu yazmalısınız. Əks təqdirdə sonradan qarışıqlıq yaranacaq. Telləri bir yerə yığın. Və getməyimiz yaxşıdır.

Batareya üçün yüksək cərəyan axını olan iki LiPo hüceyrəsini (3.7V) təmin etdim. Onları paralel olaraq bağladım, çünki servolara maksimum giriş 5v -dir.

Addım 4: Dörd nəfərin kodlaşdırılması

Əvvəlcə çətin görünsə də, sonradan asanlaşacaq. Kodlaşdırarkən yadda saxlamanız lazım olan hər şey yeriş dizaynıdır. Aşağıdakıları xatırlayın:

1. Hər zaman dördlüyün ağırlıq mərkəzi ayaqlarınızın meydana gətirdiyi sahə daxilində olmalıdır.

2. Bucaqlar müəyyən bir istinaddan götürülməlidir. Bu dizayndan və ayaqlarınızı necə hərəkət etdirmək istəyinizdən asılıdır.

3. Mən 180 dərəcə servo dişli mühərrikdən istifadə edirəm, buna görə servoları düzəldərkən bunu yoxlayın

Kodun izahına gəlincə, bu link kifayət edər:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Bunlar mənim kodlarımdır

Addım 5: Həndəsi Hesablamalar

Bucaqlar trigonometriya ilə hesablanır:

1. Əvvəlcə 2D ayaq uzunluğunu tapın

2. Sonra botunuzun hündürlüyünü yoxlayın

Bu iki məhdudiyyətlə servolarınızın açılarını asanlıqla hesablaya bilərsiniz.

İrəli getmək üçün kod yazdım. Yenidən təqib edərkən kodu daha sonra yeniləyəcəyəm.

Addım 6: Əlavə Təkmilləşdirmə

Telefondan botu idarə etmək üçün bluetooth (BLE) modulu əlavə edəcəyəm.

Layihəmizi izlədiyiniz üçün təşəkkür edirəm, hər hansı bir şübhəniz xoş gəlir.