Arduino Dördlü: 8 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Arduino əsaslı dördqat !!!, Dörd ayaqlı, əsasən dörd ayaqlı hörümçəyə bənzəyən dörd ayaqlı bot deməkdir, buna görə də hörümçəyin necə getdiyini öyrənək və onu arduino ilə təkrar etməyə çalışaq.

Addım 1: Tələb olunan komponentlər

• 1 X Arduino Mega və ya Arduino Uno
• 1 X Qazılmış PCB
• 12 X Servo Motor (9g)
• 1 X HC-SR04 Ultrasonik Sensor
• 4 X RGB LED
• Karton

Addım 2: CG -nin saxlanılması

Gəzinti zamanı ağırlıq mərkəzi (CG) əsas faktordur. Cazibə mərkəzi balans saxlamaq üçün bədənin mərkəzində qalır, CG müəyyən limitlərdə mərkəzdən kənara çıxsa, tarazlıq təsir edəcək və aşağı düşməyə səbəb olacaq

Gəlin, gedərkən CG -ni qorumağı öyrənək.

hər ayaq 45 dərəcədədirsə, CG mərkəzdə mükəmməl şəkildə əsas olacaq, amma hər hansı bir ayağımızı hərəkət etdirsək, cg o tərəfə keçəcək və bu da o tərəfin düşməsinə səbəb olacaq.

Bunun qarşısını almaq üçün hər iki ucu da botun ölçüsünə görə 45 dərəcədən çox bir açıda saxlanılır

üç ayaq üçbucaq meydana gətirəcək, əgər CG onun içərisində olarsa və dördüncü ayaq sərbəst hərəkət etsə və CG

iradə üçbucağın içində qalır.

Addım 3: Gəzinti Proseduru

• Bu, iki ayağı (C, D) bir tərəfə uzanaraq, digər iki ayağı (A, B) içəriyə çəkilərək başlanğıc mövqeyidir.
• Sağ üst ayaq (B) qaldırılır və uzanır, robotdan xeyli qabaqda.
• Bütün ayaqları geri çəkilir, bədəni irəli aparır.
• Arxa-sol ayaq (D) bədənin yanında qaldırılır və irəliyə doğru irəliləyir. Bu mövqe başlanğıc mövqeyinin güzgü görüntüsüdür.
• Sol üst ayaq (B) robotdan xeyli irəlidə uzanır və uzanır.
• Yenə bütün ayaqları geriyə doğru sürüşərək bədəni irəli aparır.
• Arxa sağ ayaq (B) qaldırır və bədənə geri addım ataraq bizi başlanğıc vəziyyətinə qaytarır.

Addım 4: Dörd nəfər üçün planlar

Addım 5: Bədənin qurulması

bədəni pdf formatında qurun

Addım 6: Dövrə Bağlantısı

ehtiyacınıza uyğun olaraq öz qalxanınızı düzəldin arduino mega 15 pwm pinə malikdir, onlardan 12 -ni servo bağlantılar üçün, 3 -ü isə RBG led üçün və ultrasəs sensoru üçün hər hansı iki sancaqdan istifadə edin.

Addım 7: Servo -nun işə salınması

Proqramı arduino mega -ya yükləyin və şəklə uyğun olaraq ayağı yığmağa başlayın

Addım 8: Son addım

• proqramı yükləyin
• Proqramda müəyyən edilmiş pinlərə uyğun olaraq servo qoşun

• led pinləri bağlayın

  Budur Dörd Dördünüz Hazırdır..