[DIY] Hörümçək Robotu (Dörd Robot, Dördlü): 14 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Məndən əlavə dəstəyə ehtiyacınız varsa, mənə uyğun bir ianə etsəniz daha yaxşı olar:

2019-10-10 yeniləməsi: Yeni tərtibçi üzən ədədlərin hesablanması probleminə səbəb olacaq. Artıq kodu dəyişdirdim.

2017-03-26 yeniləmə: MG90 servo versiyasını paylaşın-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

yükləyə və MG90 servoları ilə qura bilərsiniz.

2016-11-1 yeniləməsi:

Tamamilə yeni hörümçək -

2016-04-01 Dəyişdirin:

Batareya modelinin adını və ölçüsünü düzəldin.

2016-01-24 yeniləmə:

Proqram, Sketchup, EaglePCB, https://github.com/regishsu/SpiderRobot daxil olmaqla bütün dizaynı açın.

2015-10-11 PCB düzeni şəkil faylını yükləyin.

2015-10-04 yeniləmə:

Addım 2: sxematik pdf faylı-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Addım 10: şəkil 1.

2015-11-19 yeniləmə

"Xüsusi rəqs" daxil olan Arduino eskiz faylını yükləyin (addım 13). Bu barədə soruşan biri maraqlanır.:-)

Bu, 4 ayaqlı robot üçün ilk layihəmdir və təxminən 1 il inkişaf etməyimi tələb etdi.

Bu servoları və əvvəlcədən proqramlaşdırılmış ayaq ardıcıllığını yerləşdirmək üçün hesablamalara əsaslanan bir robotdur.

Bunu əl işi ilə edirəm, çünki 3D dizayn/çap və robot idarəçiliyi üçün əyləncəli və təhsilli ola bilər.

Bu dizaynımın dördüncü nəslidir, tarixlə maraqlanırsınızsa bura baxa bilərsiniz.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Daha 2 layihə paylaşımı -

Spider Robot simulator vPython tərəfindən

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Bluetooth ilə uzaqdan idarəetmə

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Bu layihəni hazırlamaq çox əyləncəlidir, lakin onu həyata keçirmək üçün daha çox vaxt və səbr lazımdır.

Sizin üçün çətin bir işdirsə, məhsul Sunfounder -dən yaxşı bir seçim ola bilər.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Növbəti mərhələyə keçməzdən əvvəl, bu layihədə lehimləmə vasitələri və 3D printerdən istifadə ediləcəyini unutmayın.

Başlayaq və əylənək!

Addım 1: Elektrik hissələrinin hazırlanması

İşdə hissələr:

1 ədəd Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A çıxışı)

1x HC-06 Bluetooth modulu (seçim)

12x SG90 servo (4 ayaq üçün 3DOF)

1x 3000mhA Li batareya (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V Jack

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% Rezistor

1x 3 mm Mavi LED

1x toxunma açarı

1x5x7 sm ölçü taxtası

Bəzi kişi və qadın pin başlıqları

Kiçik tel

İnanıram ki, bu hissələr ən populyar və bahalı deyil. Mənə təxminən 2 min Tayvan dollarına başa gəldi.

Addım 2: Ana lövhəni düzəldin

2015-10-11

PCB düzeni görüntü faylını yükləyin, zip faylını yükləməlisiniz daha yaxşı olar.

PCB DIY haqqında daha çox məlumat üçün buraya gələ bilərsiniz.

******************************************************************

Şematik faylına baxın və şəkillər kimi bütün komponentləri yerləşdirin. lövhəni mümkün qədər kiçik edə bilərsiniz.

Yalnız bir istinad üçün son bir şəkilin ən yeni versiyası olan ana lövhə.

PCB qurarkən bir neçə ipucu:

1. Perfor taxtasına monte etməzdən əvvəl DC-DC modulunun çıxış gərginliyinin 5v olmasına əmin olun.

2. Servolar çox yük alır, demək olar ki, 3A tam yükləmə vəziyyətindədir. Zəhmət olmasa "güc" və torpaq izləri üçün daha qalın tel istifadə edin.

3. Lehimləmə işini bitirdikdə PCB üçün çoxölçən ilə "açıq/qısa" testini aparın, bu vacib prosesdir.

4. Birbaşa taxtadakı modulları (Arduino, DC-DC) lehimləmək əvəzinə qadın pin başlığından istifadə edin.

5. "Switch" sönəndə LED yanacaq. Niyə bu şəkildə dizayn edirəm, çünki enerji mənbəyini batareya və ya başqa bir şey kimi bağladığımda enerji mənbəyinin yaxşı olub olmadığını yoxlamaq istərdim, bu qorunmanın sadə bir yoludur.

6. 12v batareyanı lövhəyə bağladıqdan sonra LED -in yandığını görsəniz, təbrik edirik!

Addım 3: Ana kartı sınayın

Test prosesi:

1. DC-DC və Arduino Pro Mini-ni ana karta qoşmayın

2. batareyanı ana kartın 12v-jakına qoşun

3. LED -i yoxlayın, əgər LED yanarsa, bu yaxşı bir başlanğıcdır.

4. POWER-Switch düyməsini sıxın, LED sönməlidir.

4. Multi-metrdən istifadə edərək bütün +5V və GND pinlərinin düzgün olduğunu yoxlayın

5. Gücü söndürmək üçün POWER-Switch düyməsini geri itələyin, LED yanır

6. DC-DC və Arduino Pro Mini-ni ana karta qoşun

7. POWER-Switch düyməsini sıxın, LED sönür, ancaq Arduino Pro Mini-nin LED-i yanır

Sonra gücü kəsin və bir servo ana lövhənin Leg1 konnektorlarının birinci sırasına qoşun (Arduino pin2)

"servo_test" kodunu Arduinoya yükləyin və servonun 0 - 180 dərəcə sürüşdüyünü görəcəksiniz.

Heç bir problem olmadan buradasınızsa, bu böyük bir irəliləyişdir!

servo_test mənbə kodu:

Addım 4: Mexaniki hissələrin qurulması - 3D STL fayllarını yükləyin

Bu addım robotun mexaniki hissələrini hazırlayacaq, hissələri özünüz çap edə bilərsiniz və ya 3D printeri olan birindən kömək istəyə bilərsiniz.

Sketchup Make versiyası ilə dizayn edilmiş 3D model dizaynını da açıram və bunu böyük ideyanızla dəyişə bilərsiniz.

STL faylını https://www.thingiverse.com/thing:1009659 saytından yükləyin

Parça siyahısını çap edin: 1x body_d.stl

1x bədən_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Addım 5: 3D obyektlərin çapı

Və bunları 3D printerinizlə çap edin.

Zəhmət olmasa çap etməyə başlamazdan əvvəl 3D printerin konfiqurasiyasını yoxlayın, çünki hamısını çap etmək təxminən 7 ~ 8 saat çəkəcək. Səbirli ol ~~~~

Çap parametrlərim var:

- Doldurma sıxlığı - 15%

- Burun - 0,3 mm

- Çap sürəti - 65

bu hissələri rəng qrupuna görə ayrı çap edə bilərsiniz.

Addım 6: Mükəmməl hazırlıq

hissələri yıxın və obyektlərin çap keyfiyyətini yoxlayın və zımpara kağızından istifadə edərək səthi yaxşı görünsün.

Ətraflı məlumat almaq üçün bura baxın:

Addım 7: Bədəni yığın

Batareyanı 4 vintlə (M3x25mm) yuxarı gövdə qutusu ilə aşağı korpus arasına qoyun.

Addım 8: Ayağı yığın

Və bütün servoları ayaq hissələri ilə quraşdırın, bir ayağınız 3 servo və 4 vida ilə gəlir (M1.6x3mm və ya hər halda yapışdırın)

Qeydlər: 1. Bütün hissələrə vida və servo ilə qoşun, ancaq bu addımda servo rokçu qolunu quraşdırmayın 2. Ayağın istiqamətindən əmin olun, şəkilə baxın 1 Ətraflı məlumat üçün bura baxın: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe…

Addım 9: 4 Ayağı Bədənə birləşdirin

bütün ayaqları bədənə bağlayın və bütün servoların və oynaqların düzgün hərəkət etdiyini yoxlayın.

Addım 10: Servosları ana karta qoşun

2015-10-04

səhv təyinat olan şəkil1 -i yeniləyin.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Ana lövhəni gövdə qutusuna yerləşdirin və onu düzəltmək üçün polimer gildən istifadə edin.

Və sonra şəkilə baxın, bütün servo teli ana lövhəyə bağlamaq üçün çəhrayı rənglə işarələnmiş pin nömrəsinə əməl edin və yaşıl rəng servo telin siqnal istiqamətini, sarı rəng "S" yə, qırmızıdan " +", qəhvəyi"-".

Ayaqların servonun ana lövhənin pin nömrəsinə və ayaq istiqamətinə uyğun olduğundan əmin olun, əks halda ayaqlar dəli olacaq …

Addım 11: Ayaqların Başlanğıc Vəziyyətini tapın

Bu vacib bir prosedurdur, quraşdırma proseduru:

1. servoları aktivləşdirmək üçün "feet_init" kodunu Arduinoya yükləyin

2. Ayaqları mövqe şəkil 1 -də göstərildiyi kimi yerləşdirin və servo rokçu qolunu vintlər ilə quraşdırın.

3. bütün vintləri sıxın

feet_init mənbə kodu:

Addım 12: Telləri təşkil edin

Daha sonra, əla görünməsi üçün servoların tellərini təşkil edin.

İndi bütün avadanlıqların quraşdırılması başa çatdı.

Addım 13: Bu Showtime

Bu addımı atmaq həyəcanlıdır.

Hərəkət etməsi üçün "spider_open_v1" kodunu Arduinoya yükləyək!

Zəhmət olmasa kodu tərtib etməzdən əvvəl lib FlexiTimer2 yükləyin və quraşdırın, hərəkəti aşağıdakı kimi görəcəksiniz

1. ayağa qalxın, 2 saniyə gözləyin

2. 5 addım irəli, 2 saniyə gözləyin

3. geriyə 5 addım, 2 saniyə gözləyin

4. sağa dönün, 2 saniyə gözləyin

5. sola dönün, 2 saniyə gözləyin

6. əlinizi yelləyin, 2 saniyə gözləyin

7. əl sıxın, 2 saniyə gözləyin

8. oturun, 2 saniyə gözləyin

9. 1 -ə qayıt

Zövq alın!

PS. spider_open_v3 maraqlı bir "bədən rəqsi" hərəkəti əlavə edir

spider_open_v1 mənbə kodu:

Addım 14: Xüsusi bir şey edin

Uzaqdan idarəetmə ilə hərəkət sürətini dinamik olaraq dəyişdirmək kimi daha xüsusi bir xüsusiyyət əlavə edə bilərsiniz ki, bu da robotunuzu daha cəlbedici edəcək.

Dizaynımı maraqlı hesab edirsinizsə, kiçik bir hədiyyə edə bilərsiniz:

Gülməli yerişləri və ya hərəkəti bölüşmək üçün xoş gəlmisiniz.

Uzaqdan idarəetmə

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Budur blogumda sizinlə bir fikir paylaşmaq.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

və ya

Maneəni aşkar etmək üçün İR detektoru əlavə edin.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

və ya

PCB əl istehsalı

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…