TinyBot24 Avtonom Robot 25 Gr: 7 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Daimi fırlanma ilə 3,7 qramlıq iki servo ilə idarə olunan kiçik avtonom robot.

3.7V və 70mA MicroServo Motors 3.7 qramlıq Li-ion batareyası ilə təchiz edilmiş H-Bridge LB1836M 14 pinli Sənəd: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Mikrokontrolör ATTiny24A 14 pin 2KB Flash yaddaş, 128 bayt SRAM yaddaş, 128 bayt EEPROM yaddaş, 12 giriş / çıxış və bir çox digər funksiyalar. Sənədlər: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Maneələrin aşkarlanması İnfrared sensoru Sharp IS471F və Led IR 2mm CQY37N Qaranlıqda fotorezist algılama (LDR 5mm) və iki ağ LED 3mm Yanğınlar iki qırmızı LED 3mm arxasında. BASCOM AVR USBasp proqramçısı ilə BASIC proqramlaşdırılmışdır.

Addım 1: Material:

1 x Attiny24A Soic 14 pin

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion Batareya 70mA 3.7V

PCB üçün 1 x inter micro cms

1 x LDR mini

1 x kəskin IS471F

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x qırmızı LED SMD 1206

2 x ağ LED 3 mm

2 x qırmızı LED 3 mm

1 x Pin Başlıq Pimi

2 x rezistor 10 Kohms SMD 1206 (LED siqnal maneəsi və Sıfırlama), 2 x rezistor 220 ohm SMD 1206 (işıqlandırma), 1 x rezistor 150 Kohms SMD 1206 (qaranlıq aşkarlama)

2 x 100nF SMD 0805 (Sıfırlama və enerji təchizatı), 2 x 470nF SMD 0805 (mühərriklərin müdaxiləsinin qarşısının alınması)

2 x Servo Motors 3.7 Qram 360 ° Dönmə

Bərpa təkərlərinə yapışdırılmış 15 mm santexnika möhürləri

1 x Müsbət Həssas İkitərəfli Pozitiv Epoksi, Müsbət Geliştirici, Dəmir Perxlorid, UV Astarı Sinolit və ya araldit yapışqanı, şəffaf lent Yumşaq mis, telin ən kiçik diametri 0.75 mm², çox telli Sərt mis tel 1.5 mm² (arxa tərəf üçün) quyruq), Lehimləmə dəmiri, 0,5 mm lehim, cımbız düz gaga, kəsici penslər, böyüdücü şüşələr, SMD qaynaq üçün aseton Flux

USBasp Proqramçısı, Multimetr (yolların izolyasiyasını və davamlılığını yoxlamaq üçün)

Addım 2: Tikinti:

Bir otaqda gəzə bilən, ən çox maneələrin qarşısını alan, kölgələri algılayan və ön işıqlarını yandıran, arxa işıqlarını da geriyə çevirən bu ucuz mini robot.

Daimi fırlanma şəraitində işləmək üçün dəyişdirilmiş 3.7 qramlıq iki servo sayəsində hərəkət edir, beyni Attiny24A mikro nəzarətçisidir; 14 pinli və 2KB flaş yaddaş Unikal gözü, bir maneə aşkar etdiyi 2 mm IR LED, 1206 CMS LED-in rəhbərliyi ilə Sharp IS471F-in İQ detektorundan ibarətdir. PCB-nin konstruksiyası diqqət tələb edir, çünki iki tərəflidir və izlər sıxdır. Proqramlaşdırma tərəfində sadə bir dildən istifadə etdim və əsas BASCOM AVR -ni yerinə yetirdim. Proqramçım USB bağlantısında, AMTEL ailəsinin mikrokontrolörləri üçün nəzərdə tutulmuş bir USBASP -dir.

Çap edilmiş dövrə:

Dövrə üçün sabit Kicad 4.02 versiyasını istifadə etdim (müəllifi sayəsində pulsuz və güclü), quraşdırma bir neçə dildə edilə bilər və internetdə dərslər var. Fərqli əməliyyat sistemləri üçün buradan yükləyə bilərsiniz: Kicad

Kicad -dan istifadə etmək istəmirsinizsə, PCB -ni Internet Explorer ilə çap edilə bilən SVG formatında PCB çap etmək üçün iki növ əlavə etdim (və ya pulsuz vektor rəsm proqramı InkScape ilə dəyişdirin) InkScape -i buradan yükləyə bilərsiniz:

Kicad ekran görüntüləri, komponentləri yerləşdirməyinizə və IC -nin iki üzü arasındakı 14 kəməri qaynaqlamanıza kömək edəcək.

İpucu: Əgər ikiqat üz sizə problem yaradırsa, sadə bir hiylə iki tək tərəfli IC-ni hər bir IC-də komponentlər üçün deliklər açmağa və izləmə üçün bəzi komponentləri lehimlədikdən sonra arxaya yapışdırmağa məcbur edir.

Addım 3: Komponentləri yerləşdirin və qaynaqlayın

DİQQƏT, treklər digərlərindən çox hazırdır:

Komponentləri qaynaqlamadan əvvəl, heç bir izin toxunmadığını və ya kəsilmədiyini (sayğac və böyüdücü şüşə ilə və şəffaf şəkildə arxada bir lampa qoyaraq) yoxlayın və bir neçə izə toxunduğu üçün IC -ni kəsmək üçün istifadə olunan mis dairəni çıxarın. Komponentlərin yığılması: Hər iki tərəfi asetonla yaxşıca təmizləyin İdeal qaynağı asanlaşdırmaq üçün IC -ni soyuq bir qalay hamamına batırmaqdır (bunu etməmişəm) Bütün qranulları 0,8 mm meşə ilə qazın. əvvəlcə bir kəmərli bir iplə kəmərlər (incə əməliyyat) Cms komponentlərini qaynaqla düzəltdikdən sonra onları rezistorlar, sms LEDləri, kondansatörlər, inteqral sxemlər və digər komponentləri qaynaqlayın.

Addım 4: Servoları Dəstəyə yapışdırın

Mühərriklər üçün davamlı fırlanma üçün 3,7 qram dəyişdirilmiş servomotorlardan istifadə etmişəm, bu olduqca zərifdir, lakin mümkündür. vahid potensiometr və bütün elektronikanı kəsdi.

Servolar dəyişdirildikdən və yenidən yığıldıqdan sonra su keçirməməsi üçün lent taxmaq lazımdır (xüsusən də onları siyanoakrilat və ya araldit kimi bir yapışqan ilə yapışdırsanız), sonra PCB ilə eyni diametrli epoksi parçasına yapışdırılır. mis oyma və ya 1 mm qalınlığında plastiklə çıxarılır. Təkərlər servo aksesuara vidalanır (birlikdə verilir) və uclarından bir qədər kəsilir.

Addım 5: Proqramlaşdırma və montaj

Bütün komponentlər lehimləndikdə, asetonla təmizləyin və proqramlaşdırmaya başlamazdan əvvəl yenidən yoxlayın. Mikrodenetleyicinin proqramı, BASCOM AVR ilə güclüdür və buradan pulsuz versiyasını yükləyə bilərsiniz: BASCOM

Proqramçı üçün seçim üçün korlanırsınız: Amazon və ya Ebay -da satın alınacaq bir USBasp istifadə etdim.

BASCOM AVR şəkillərində vacib nişanlar çəkilir: BASIC proqramını mikro nəzarətçiyə yükləməzdən əvvəl onu tərtib etməyə imkan verən tərtib. Proqramı flash yaddaşa yükləməyə imkan verən proqramlaşdırma

Sigortaları konfiqurasiya edin. Lock and Fuse bit pəncərəsi mikrokontrolörün parametrlərini konfiqurasiya etməyə imkan verir

DİQQƏT: Fuse H həmişə 0 -da olmalıdır (Serial proqramlaşdırmanı aktivləşdir), PC ilə mikro nəzarətçi arasında dialoqa imkan verir (əks halda çip bloklanır və bərpa olunmur).

Belə bir hadisə üçün bir sıfırlama dövrəsi var, özünü qurmaqdır, mən qurmuşam, müəllifi sayəsində dəfələrlə məni xilas etdi:).

İngilis dilindəki bağlantı budur: FuseBitDoctor

Addım 6: Son Məclis:)

Bir az geniş olduğu üçün istədiyi vaxt pəncərələrlə kəsdiyim bir mini soda şüşəsi istifadə etdim, yüksək kəsdim və 4 sm diametrində bantladım. Bitmiş PCB daha sonra isti əriyən silah və ya 2 komponentli epoksi istifadə edərək təkər dəstəyinə yapışdırılır.

İndi Əylən:)

Burada tikinti və proqramlaşdırma üçün bütün fayllar: bütün fayllar

Mən fransızam və ingilis dilim çox yaxşı deyil, əgər pis bir ifadə görsəniz, mənə bir mesaj göndərin və düzəldəcəyəm.

Addım 7: ATtiny24 -ü daha yaxşı başa düşmək üçün məlumat cədvəlinə baxın

ATtiny24 məlumat cədvəli bağlantısı