Robot Servo Kol: 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Ağırlıqları qaldıra bilən və hərəkət etdirə bilən güclü bir robot qolu hazırlayacağıq. Bu sərin şeylərlə başlayaq.

Addım 1: Robot hazırlayın

Bu layihə robot bir servo qolu etməkdir. Burada 2 pilləli mühərrik və 2 servo mühərrikdən istifadə etmişəm. Stepper yerinə servo istifadə edə bilərik, lakin stepper daha dayanıqlıdır və hissələr üçün plastik əvəzinə polad istifadə etdiyim üçün burada faydalı olacaq daha çox ağırlığı idarə edə bilərlər. Əsas nəzarət bir arduino uno istifadə etməklə həyata keçirilir. Enerji təchizatı birbaşa laptopdan verilir. Ancaq birbaşa bir batareya istifadə edərək 5V təchizatı da verə bilərik.

Addım 2: Hər şey Steppers haqqında

Stepper üçün, istifadə etdiyimiz rejimə əsasən uln2003 və ya uln2004 və l293d motor sürücülərinə ehtiyacımız var. Birqütblü rejim üçün, cərəyanı gücləndirmək üçün darlington massivinə ehtiyacımız var, bipolyar rejim üçün isə iki tərəfli enerji təchizatı verməyimiz lazım olduğu üçün h-körpü motor sürücüsünə ehtiyacımız var. Bu layihədə həm bipolar, həm də bir qütblü rejimlərdə stepperlərdən istifadə etdim. Bipolar rejimi daha çox tork verir, addım ölçüsünə gəldikdə unipolar daha dəqiqdir. Step motorunun məlumat vərəqinə əsasən, bir inqilab üçün atılan addımları hesablaya bilərik, dişli nisbəti və addım ölçüsü orada olacaq.

Addım 3: Parçaları birləşdirin

Bağlantı diaqramı aşağıda verilmişdir. Arduino gnd ilə bütün gnd əlaqələrinin qurulmasına diqqət yetirilməlidir. Servo üçün birbaşa arduino lövhəsindən alınan 5V verə bilərik. Ancaq stepper daha çox cərəyan edir, buna görə də reytinq 5V olarsa, stepperlər üçün 5V -dən çox olmayan ayrı bir mənbə təqdim etməliyik. IC 7805 voltaj tənzimləyicisi ilə də gərginliyi tənzimləyə bilərik. Komponentləri birləşdirmək üçün şəkillərə baxın.

Addım 4: Arduino Kodu

Arduino ide kodunu yapışdırıb kopyalayın. Kod daxil kitabxanalarınız yoxdursa, kodu işə salmadan əvvəl onları yükləyin. Motorunuzun getməsini istədiyiniz addımlar. İlk addım bazada olan və step2 servo mühərriklərin hündürlüyünü idarə edən addımdır. Sonra servoların getməsini istədiyiniz bucağı daxil etməlisiniz. Kalibr edin və düzgün yerləşdirin ki, güzgü hərəkətinə keçsinlər.

Addım 5: Son addımlar

Keçid kabellərindən istifadə edərək hər şeyi etibarlı şəkildə bağlayın və onları etibarlı şəkildə bağlayın. Müqaviləni əyilmədən balanslaşdırmaq üçün əlinizdən gələni edin. Stepin taxta çərçivəyə vidalanması işi yerinə yetirə bilər. Kodu yüklədikdən sonra bəzi obyektləri qaldırıb başqa yerə yerləşdirmək üçün onu idarə edə bilərsiniz. Bunu hətta təkərli bir robota da əlavə edib böyük edə bilərsiniz!