Popsicle Stick Robotik Qol (Alternativ Format): 6 Addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Popsicle çubuqları və bir neçə servo istifadə edərək tutucu ilə sadə bir Arduino əsaslı robot qolu qurmağı öyrənin.

Təchizat

• 14 Popsicle çubuqlar
• 4 Mikro Servo (buynuzları və vintləri ilə)
• 4 Rotary Potansiyometr
• 1 Yarım Ölçülü Breadboard
• 1 Arduino Uno
• 1 6 Voltluq Batareya Paketi
• 26 Jumper Kabelləri
• İsti Yapışqan Tabancası + İsti Yapışqan Çubuqlar
• Kiçik tornavida
• Arduino IDE
• Arduino kabelinə USB

Addım 1: Servoları kalibr edin

Buynuzları (ağ qanadlı əlavələr) servoların üstünə ataraq servolara bağlayın. Üç servoya iki istiqamətdə uzanan buynuz, bir servoya isə yalnız bir istiqamətdə uzanan buynuz lazımdır. Buynuzu saat əqrəbinin əksinə döndüyü qədər çevirin. Buynuzu çıxarın və sonra yenidən kalibrlənmiş mövqeyə qoyun. İki yönlü buynuzu olan servolardan birinin servoya paralel olaraq, digər üçünün isə servolara dik olması lazımdır. Kiçik bir vida və tornavida istifadə edərək buynuzları vidalayın.

Addım 2: Servoları hazırlayın

Buynuz servoya paralel olduğu üçün kalibrlənmiş servo üçün popsikülün bir ucu buynuzun düz tərəfinə yapışdırılır. Buynuz servoya dik olduğu üçün kalibr edilmiş iki istiqamətli buynuzlu servolardan biri üçün popsikülün bir ucu buynuzun düz tərəfinə yapışdırılır. Buynuz servoya dik olduğu üçün kalibr edilmiş digər iki istiqamətli buynuzlu servo üçün, popsicle ortasını buynuzun düz tərəfinə yapışdırın. Bu addım fərqlidir, popsicle onu buynuzun düz tərəfinə yapışdırmır. Bir istiqamətli buynuzu olan servo üçün, isti yapışqan köpəyin bir ucunu buynuzun saat yönünün nazik tərəfinə yapışdırın.

İsti yapışqan 4 popsicle bir -birinə yapışdırılır ki, üst -üstə yığılsın. Yığının düz tərəfini servoya paralel olaraq kalibr edilmiş servonun altına yapışdırın. Yığın düz qala bilməsi üçün kənarlardan artıq yapışqan kəsin.

Addım 3: Quruluşu yığın

Bir ızgara yaratmaq üçün 3 popsicle çubuğunu bir istiqamətə qoyun və ilk 3 -ə dik olaraq 3 popsicle çubuq qoyun. Bütün parçaları isti yapışdırın. Yaratdığınız bazaya yapışqan çubuğunun ortası olan servonun altını yapışdırın. Buynuza bərkidilmiş çubuq havaya yuxarı dönə bilməsi üçün servo çubuğunu yapışqan çubuqlarla yığın. Popsicle çubuq yığınının tərəfini əsas servoda olan popsicle çubuğuna yapışdırın. Keçmiş servonun iki tərəfli buynuzu olan son servonu yapışqan çubuğun robotun mərkəzindən uzaqlaşması üçün. Son servonun tərəfini (altdan fərqli olaraq) əvvəlki servoda olan çubuq çubuğuna yapışdırın ki, bu servo döndüyündə iki çubuq çubuğunun ucları bağlansın və tutucu rolunu oynasın.

Addım 4: Kabel çəkmə

Göstərilən dövrə qurun. Arduino proqramlaşdırıldıqdan sonra bu, hər bir servoları müvafiq potensiometrlə idarə etməyə imkan verəcəkdir.

Addım 5: Kod

#daxil edin

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // potentiometrləri bağlayın const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Hər şeyi qurun və servo1.attach (6) bir dəfə işləyəcək; // Servoları əlavə edin və pin rejimlərini təyin edin servo2.attach (9); servo3. əlavə (10); servo4.tach (11); Serial.begin (9600); // Başlayın arduino/loop} void loop () {// əsas kodunuzu bura qoyun, təkrar işləsin: int pot1Value = analogRead (pot1); // pot potiometrlərinin dəyərlərini oxuyun int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = xəritə (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Potansiometrlərin dəyərlərini (0-1023) servonun oxuya biləcəyi açılara (0-179 dərəcə) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = xəritə (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = xəritə (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Servoların eşlenen açılara keçməsini təmin edin servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Addım 6: Problemlərin aradan qaldırılması

Heç bir şey hərəkət etmir: Batareya paketinin və Arduinonun qoşulduğundan əmin olun. Hər şeyin düzgün bağlandığından əmin olmaq üçün dövrəni iki dəfə yoxlayın.

Bir Servo işləmir: Arduino -da sıfırlama düyməsini basmağa çalışın. Bəzən servo çox uzaqlaşdırıldıqda işini dayandırır. Servo ölü ola bilər, bu servonun işlədiyini görmək üçün telləri işləyən bir servonun telləri ilə əvəz etməyə çalışın.

Servo sarsıntıdır: servo çox ağır ola bilər. Servonun naqillərinə bir kondansatör əlavə etməyə çalışın.