Popsicle Stick Robotik Kol: 17 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54

Popsicle çubuqları, Arduino və bir neçə servo istifadə edərək tutucu ilə sadə bir robot qolu necə qurulacağı.

Təchizat

Bənzər materiallardan və ya əlinizdə olan hər şeyi istifadə etməkdən çekinmeyin. (məsələn, çubuqlar əvəzinə karton)

Materiallar:

• 14 Popsicle çubuqlar
• 4 Mikro Servo (buynuzları və vintləri ilə)
• 4 Rotary Potansiyometr
• 1 Yarım Ölçülü Breadboard
• 1 Arduino Uno
• 1 6 Voltluq Batareya Paketi
• 26 Jumper Kabelləri

Alətlər:

• İsti Yapışqan Tabancası + İsti Yapışqan Çubuqlar
• Həssas tornavida və ya digər kiçik tornavida
• Arduino IDE
• Arduino kabelinə USB

Addım 1: Xidmətçiləriniz üçün buynuzları seçin

Bu addım üçün materiallar:

• 4 mikro servo
• 2 istiqamətdə uzanan 3 buynuz
• 1 istiqamətdə uzanan 1 buynuz

Təlimatlar:

Buynuzları (ağ qanadlı əlavələr) servolara bağlayın. Üç servoya iki istiqamətdə uzanan buynuz, bir servoya isə yalnız bir istiqamətdə uzanan buynuz lazımdır. Sadəcə buynuzları servoların üstünə atın.

Addım 2: Servoları kalibr edin

Bu addım üçün materiallar:

4 mikro servo

Təlimatlar:

Buynuzu mümkün qədər saat yönünün əksinə çevirin. Sonra buynuzu çıxarın və geri kalibrlənmiş mövqedə qoyun.

İkiqat buynuzlu servolardan biri servoya paralel olaraq, digər üçü servoya dik olaraq kalibr edilməlidir.

Yuxarıda, saat yönünün tam əksinə çevrilmiş kalibrlənmiş servoların bir şəkli var. Bunlar kalibrlənmiş mövqelərdir

Niyə servoları kalibrləməliyik? Servolar yalnız 180 dərəcə hərəkət edir, buna görə servoların istədiyimiz açılar arasında çevrilməsi üçün servoları kalibr etməyimiz vacibdir.

Addım 3: Servoları vidalayın

Bu addım üçün materiallar:

• 4 mikro servo
• 4 kiçik vida
• Həssas tornavida və ya digər kiçik tornavida

Təlimatlar:

Kiçik bir vida və uyğun bir tornavida istifadə edərək buynuzları vidalayın.

Addım 4: Popsicle çubuqlarını servolara bağlayın (pt 1/4)

Bu addım üçün materiallar:

• Buynuz servoya paralel olduğu üçün kalibr edilmiş bir servo
• 1 Popsicle Çubuq
• İsti Yapışqan Tabancası

Təlimatlar:

Buynuz servoya paralel olduğu üçün kalibrlənmiş servo üçün popsikülün bir ucu buynuzun düz tərəfinə yapışdırılır.

Yuxarıda bu servonun tamamilə saat yönünün əksinə çevrilmiş bir şəkli var

Addım 5: Popsicle çubuqlarını servolara bağlayın (pt 2/4)

Bu addım üçün materiallar:

• İki yönlü buynuzu olan digər iki servodan biri
• 1 Popsicle Çubuq
• İsti Yapışqan Tabancası

Təlimatlar:

Çubuq çubuğunun bir ucunu servonun buynuzunun düz tərəfinə yapışdırın.

Yuxarıda bu servonun tamamilə saat yönünün əksinə çevrilmiş bir şəkli var

Addım 6: Popsicle çubuqlarını servolara bağlayın (pt 3/4)

Bu addım üçün materiallar:

• İki tərəfli buynuzu olan son servo
• 1 Popsicle Çubuq
• İsti Yapışqan Tabancası

Təlimatlar:

Digər servo üçün, popsicle çubuğunun ortasını buynuzun düz tərəfinə yapışdırın.

Yuxarıda bu servonun tamamilə saat yönünün əksinə çevrilmiş bir şəkli var

Addım 7: Popsicle çubuqlarını servolara bağlayın (pt 4/4)

Bu addım fərqlidir. Diqqətlə oxuyun

Bu addım üçün materiallar:

• Tək yönlü buynuzu olan bir servo
• 1 Popsicle Çubuq
• İsti Yapışqan Tabancası

Təlimatlar:

Bir çubuq çubuğunun bir ucunu buynuzun saat yönünün nazik tərəfinə yapışdırın. Bəli, popsicle çubuğu əvvəlki addımla müqayisədə "yan tərəfdədir". Bunu yapışdırmaq bir az çətin ola bilər.

Yuxarıda bu servonun tamamilə saat yönünün əksinə çevrilmiş bir şəkli var

Addım 8: Bir Servo üçün Baza yaradın

Bu addım üçün materiallar:

• Buynuz servoya paralel olduğu üçün kalibrlənmiş tək servo
• 4 Popsicle çubuqlar
• İsti Yapışqan Tabancası

Təlimatlar:

Bir -birinin üstünə yığılmış dörd yapışqan çubuqdan isti yapışqan. Kenarlardakı artıq yapışqanları yırtın.

Sonra, servonun alt hissəsini çubuq çubuğunun davamlı düz tərəfinin ortasına yapışdırın. Artıq olan yapışqanları cırın.

Addım 9: Bütün Robot üçün Baza yaradın

Bu addım üçün materiallar:

• 6 Popsicle çubuqlar
• İsti Yapışqan Tabancası

Təlimatlar:

3 istiqamətə bir çubuq qoyun. Sonra hər şeyi birləşdirmək üçün isti yapışqan istifadə edərək digər perpendikulyar 3 çubuq çubuğu qoyun.

Addım 10: Birinci Servo qoşun

Bu addım üçün materiallar:

• Popsicle çubuğunun ortası olan tək servo servoya yapışdırılır
• İsti Yapışqan Tabancası
• Son addımdan Bütün Robot üçün Baza

Təlimatlar:

Servonun alt hissəsini bazaya yapışdırın.

Addım 11: İkinci Servo qoşun

Bu addım üçün materiallar:

• Baza üzərinə yapışqan çubuqlar yığılmış servo
• Son addımdakı quruluş
• İsti Yapışqan Tabancası

Təlimatlar:

Çubuq çubuğunun havada yuxarıya doğru dönə bilməsi üçün servonu yan tərəfə yönəldin.

Popsicle çubuq yığınının aşağıya baxan kənarını mövcud quruluşa yapışdırın. (şəkilə bax)

Addım 12: Üçüncü Servo əlavə edin

Bu addım üçün materiallar:

• İkiqat buynuzlu son servo
• Son addımdakı quruluş
• İsti Yapışqan Tabancası

Təlimatlar:

Mövcud quruluşun çıxan popsicle çubuğunun ucuna servo yapışdırın ki, servonun çubuq çubuğu robotun mərkəzindən uzaqlaşsın.

Addım 13: Son Servo əlavə edin! (Tutucu)

Bu addım üçün materiallar:

• Son servo
• Son addımdakı quruluş
• İsti Yapışqan Tabancası

Təlimatlar:

Böyük düz tərəfi (əvvəlki addımlarda istifadə olunan servonun dibindən fərqli olaraq) son servonun çubuq çubuğunun yaxın tərəfinə yapışdırın ki, bu servo çubuq çubuğu son servo çubuq çubuğu ilə eyni sahədə dönsün.

Yapıştırma zamanı, servonun bucağı yarıya qədər döndükdə, iki çubuq çubuğunun ən ucuna toxunması üçün bucağı açdığınızdan əmin olun.

Yuxarıda açıq və qapalı tutucunun şəkli var

Addım 14: Dövrəni yığın

Bu addım üçün materiallar:

• 1 Yarım ölçülü çörək taxtası
• 1 Arduino Uno və ya ona bərabər mikro nəzarətçi
• 26 keçid kabelləri
• 1 6 voltluq batareya paketi (maksimum 6 volt)

Təlimatlar:

Yuxarıda göstərilən diaqramı təkrarlayın!

Addım 15: Kodu yükləyin

Bu addım üçün materiallar:

• Arduino IDE
• Arduino kabelinə USB

Təlimatlar:

USB kabelindən istifadə edərək arduino -ya aşağıdakı kodu yükləyin:

#daxil edin

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // potentimetrləri bağlayın const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Hər şeyi qurun və servo1.attach (6) bir dəfə işləyəcək; // Servoları əlavə edin və pin rejimlərini təyin edin servo2.attach (9); servo3. əlavə (10); servo4.tach (11); Serial.begin (9600); // Başlayın arduino/loop} void loop () {// əsas kodunuzu bura qoyun, təkrar işləsin: int pot1Value = analogRead (pot1); // pot potiometrlərinin dəyərlərini oxuyun int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = xəritə (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Potansiometrlərin dəyərlərini (0-1023) servonun oxuya biləcəyi açılara (0-179 dərəcə) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = xəritə (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = xəritə (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Servoların eşlenen açılara keçməsini təmin edin servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Adım 16: Hazırıq

Robotu idarə etmək üçün potensiometrləri çevirin!

Addım 17: Problemlərin aradan qaldırılması

Hərəkət etmir

Batareya paketinin açıq olduğundan və Arduinonun qoşulduğundan əmin olun.

Hər şeyin düzgün və qoşulduğundan əmin olmaq üçün dövrəni iki dəfə yoxlayın.

Bir servo işləmir

Əvvəlcə Arduino -da sıfırlama düyməsini vurmağa çalışın. Bəzən bir servo çox uzaqlaşdırsaq işini dayandıra bilər.

Servo sadəcə ölü ola bilər, həmin servonun dövranını başqa bir servoya bağlamağa çalışın və yeni servonun işləyib -işləmədiyini yoxlayın.

Əks təqdirdə, problem sisteminizdədir.

Servolar əsəbidir

Servounuz əsəbi ola bilər.

Servo çox ağır ola bilər.

Servo üçün elektrik naqillərinə bir kondansatör əlavə etməyə çalışın.