Virtual Reallıq tərəfindən idarə olunan RC Avtomobil: 9 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Kiçik olmaq və Innerspace və ya Fantastic Voyage kimi bir sənətkarlıq pilotu olmaq istəmisinizmi? Düşünürəm ki, bu, qısa müddətdə alacağınız qədər yaxındır!

İşdə sahə:

Virtual Reallıq komanda konsolundan pilotlaşdırılmış Real-Life uzaqdan idarəetmə avtomobili. Bu o deməkdir ki, bir VR Qulaqcığına kəmər bağlayırsınız, RC Avtomobilində bir açarı çevirirsiniz, sonra VR -dən canlı video axını ilə birbaşa üzünüzə pilot ola bilərsiniz.

VR Maşında idarə edə biləcəyiniz şeylər var.

1. Təkərlər
2. Buynuz
3. İşıqlar

Bunların hamısında VR -də maşını idarə etmək üçün çevirə və ya dəyişə biləcəyiniz bir növ düymə və ya qol var.

Tam repo və daha çox məlumat üçün Github və veb saytımı yoxlayın!

Addım 1: Materiallar və Alətlər

Mexanik:

4 Təkərli Sürücü Şassi Kit

Elektrik:

• Təkər kodlayıcı
• 3S 1300mAh Batareya
• Arduino Uno
• Arduino Motor Qalxanı
• Piezo Elektrik Buzzer
• Kiçik LED
• XT60 bağlayıcıları
• Boost / Buck çeviricisi

Kompüter:

• Hər hansı bir kompüter sistemi: Raspberry Pi, Jetson Nano və s.
• USB Kamera (üstünlük 180 dərəcə kamera)

Alətlər / Əlavə:

• Lehimleme dəmir
• Bəzi VR Quraşdırması - Oculus Riftim var
• Multimetr

Addım 2: Avtomobil qurun

Avtomobilin şassisini düzəltmək çox asandır. Yalnız mühərrikləri sizə verdikləri nişanlar vasitəsilə ana lövhəyə bağlamalısınız. Təkərləri və mühərrikləri bağladıqdan sonra, kameranı avtomobilin ön tərəfinə bağlamaq üçün də bir şeyə ehtiyacınız olacaq.

Quraşdırmaq üçün kameranın daxil olduğu karton qutudan istifadə etdim. Böyük bir L şəklini kəsdim və kameranın hərtərəfli çəkilməsi üçün bir deşik kəsdim. Bundan sonra kameranı içəri keçirə və arxasında bir az lent yerləşdirə bilərsiniz. İstəyirsinizsə, indi də farlarınız üçün deliklər qoya bilərsiniz və ya telin uzunluğunu ölçərkən bunu daha sonra edə bilərsiniz.

Təkər kodlayıcısını təkərlərdən birinə bağlamalısınız. Hansı olduğunu fərq etməz, arxa sol təkərin üstünə qoydum. Maqnit diskini təkərin həqiqi milinə qoymalısınız və kodlayıcı onun yanındakı maşına bağlanmalıdır. Olduqca qəbuledicidir, buna görə də onun üzərində olmalı deyil, mümkün qədər yaxındır. Kodlayıcımı lent və fermuar ilə bağladım. Avtomobilimizin sürətini ölçmək üçün istifadə edəcəyimiz kodlayıcıdır.

Addım 3: Lehim sxemləri

Bu hissə olduqca yorucu, lakin mürəkkəb deyil. Şəkili izləsəniz və telinizi kəsməzdən əvvəl hər şeyi ölçsəniz, çox da pis deyil.

Bunu edərkən, doğru gərginliyi çıxarmaq üçün pul çeviricinizi də kalibr etməlisiniz. Raspberry Pi və Jetson Nano hər ikisi 5v alır, amma batareyamız 11.1v -dədir. Beləliklə, elektronikanı qızartmadığımızdan əmin olmalıyıq. Bunu etmək üçün batareyanı konvertorun giriş tərəfinə qoşun. Batareya qoşulduqda, çeviricinin çıxış tərəfini ölçmək üçün multimetrinizi istifadə edin. Çıxış gərginliyi 5v olana qədər, konvertorun potensialiometrini çevirmək üçün kiçik bir düz başlı tornavida istifadə edin. Çıxış düzgün olduqda, potensialiometrini artıq çevirmək lazım olmayacaq.

Addım 4: Daxili Sistemə Asılılıqları Qurun

Burada çox şey yoxdur, amma yenə də inanılmaz dərəcədə vacibdir.

Birincisi, istifadə edəcəyiniz routerə qoşulduğunuzdan əmin olun ki, bundan sonra avtomatik olaraq qoşulsun.

Sonra bir terminal açın və aşağıdakıları yazın:

sudo apt yeniləmə

sudo apt install openssh-server

sudo apt install python-pip pip install numpy pip install opencv-python pip install pyzmq

Bu şeylər quraşdırıldıqdan sonra, arduinonun hansı porta qoşulduğundan asılı olmayaraq həmişə tanındığından əmin olmalıyıq. Beləliklə, UDEV qaydaları deyilənləri yazırıq. Bunlar əməliyyat sisteminiz üçün bir şeyi bağladığınızda baş verənləri tənzimləyən qaydalardır. Arduino -nu qoşulduqda onu müəyyən etmək və ona daxil olmaq üçün bir ad vermək istəyirik. Bu ad "arduino_0" olacaq. Bunu etmək üçün arduinonun daxili seriya nömrəsini istifadə edərək təyin edəcəyik.

udevadm məlumatı -a -n /dev /ttyUSB1 | grep '{serial}' | baş -n1

Bu seriya nömrəsi üçün bir dəyər tüpürəcək, davam edin və bu dəyəri kopyalayın.

Sonra "99-usb-serial.rules" adlı bir faylı redaktə etməliyik (və ya yoxdursa) yaratmalıyıq. Bu fayl aşağıdakı fayl yolunda yaşayır "/etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules". Qeyd etdiyim kimi, əgər bu fayl yoxdursa, onu yaradın və VALUE_FROM_ABOVE ilə əvvəlki sətirdə əvvəlki dəyərinizlə əvəz edin.

SUBSYSTEM == "tty", ATTRS {serial} == "VALUE_FROM_ABOVE", SYMLINK+= "arduino_0"

Bu, əməliyyat sisteminə bu xüsusi seriya nömrəsini gördükdə arduino_0 adlandıracağını bildirir.

Burada ediləcək son şey pushArucoVideoPullCommands.py faylını yükləmək və asanlıqla əldə edilə bilən bir yerə qoymaqdır. İstifadəçiniz üçün ev qovluğunu tövsiyə edərdim, çünki daha sonra quraşdırılmış sistemə SSH girəndə sona çatacağıq.

Addım 5: Statik IP ünvanını qurun

İndi hər kəsin sevdiyi hissə, IP ünvanıdır. Bu layihənin işləməsi üçün kodun şəkilləri və nəzarət əmrlərini hara göndərəcəyini bilməsi lazımdır və bu, cihazlarımızın statik bir IP -yə ehtiyacı olduğunu bildirir.

Cihazınıza statik bir IP təyin etməyin bir çox yolu var, ancaq yer stansiyamızı və quraşdırılmış sistemimizi birləşdirən bir marşrutlaşdırıcımız olduğuna görə bizə xüsusi IP ünvanlarını çox asanlıqla vermək üçün istifadə edə bilərik.

Yönlendiricinizin idarəetmə bölməsinə gedin, adətən (əksər marşrutlaşdırıcılar üçün) bu, bir veb brauzeri açaraq "192.168.1.1" ə getməklə edilir. Daxil olmağınızı xahiş edəcək və əksər marşrutlaşdırıcılar üçün tipik standart istifadəçi adı və şifrə "admin" dir.

Orada "DHCP Server" sözünü deyən bir şeyə gedin. Bu, marşrutlaşdırıcınızda işləyən və hər zaman sabit olan MAC Ünvanı ilə hansı cihazların ona bağlı olduğunu izləyən bir prosesdir. Baxdığımız cihazları seçmək istəyirik. haqqında, yer stansiyası kompüteri və quraşdırılmış sistem və onları ayrılmış müştəri hissəsinə əlavə edin. Bu, bu routerə qoşulduqda onlara statik bir ip verəcək.

Yerləşdirilmiş Sistemin IP ünvanını 192.168.1.122 olaraq təyin etdiyinizə əmin olun.

Addım 6: Kodu Arduinoya yükləyin

Arduino kodunu yükləmək üçün əvvəlcə motor qalxanı ilə işləmək üçün bir kitabxana qurmalıyıq.

Arduino IDE-də, Sketch-> Kitabxanaya daxil et-> Kitabxanaları İdarə et-ə gedin … Sonra Adafruit Motor Shield Kitabxanasını axtarın. Bu kitabxananı quraşdırın, sonra kodu arduino -ya yükləyin, başqa heç nə tələb olunmamalıdır.

Addım 7: Dövrə və Kompüteri Maşına Bağlayın

İndi dövrə qurulduqdan sonra hər şeyi maşına qoymaq vaxtıdır. Yalan danışmayacağam, bu şeylərin çoxu sadəcə lentlə tutulur, çünki mənimlə birlikdə tez bir zamanda toqquşmağım ən asan idi. Yuxarıdakı şəkildə göründüyü kimi, montaj delikləri quraşdırılmışdır.

Bir çox şeyi maşının üstündə oturmağa icazə vermək olduqca asandır, buna görə çox yer yoxdursa narahat olmayın.

Addım 8: VR mühitini qurun

Bu bölmə, davam etdiyiniz VR quraşdırma növündən asılı olaraq çox fərqli görünəcək. Nə olursa olsun, bu proqramı inkişaf etdirmək üçün SteamVR -dən istifadə etdim, buna görə də onu quraşdırmalısınız.

SteamVR istifadə etdiyiniz müddətcə idarəetmə elementləri fərqli nəzarətçilərə uyğunlaşmalıdır. Nəzarətləri düymələrlə deyil, "Əməliyyatlarla" əlaqələndirdim, buna görə də nəzəri olaraq hər kəsə uyğunlaşacaq.

Birliyi qurma dünyası ilə faylı yükləməli və açmalısınız və VR_Bot.exe faylını işə salmağa hazır olmalısınız.

Addım 9: Hamısını Birlikdə Çalışdırın

Beləliklə, indi maşın quruluşumuz və yer stansiyası bağlandıqdan və getməyə hazır olduqdan sonra bu pis uşağı necə idarə edəcəyik? Yaxşı, Yer Stansiyası baxımından, əvvəllər gördüyümüz VR_Bot.exe faylını işə salmalısınız.

Eyni zamanda, batareyanı Daxili Sistemə qoşmalı və avtomatik olaraq açıb routerinizə qoşmalısınız. Açıldıqdan sonra SSH daxil edin. Buna daxil olmaq üçün yerüstü stansiyada bir növ terminala ehtiyacınız olacaq, GitBash -ı məsləhət görürəm.

SSH, Secure Shell deməkdir və uzaq sistemlərə etibarlı şəkildə daxil olmaq üçün bir protokoldur. Bizim vəziyyətimizdə, Yerüstü Stansiyadan Gömülü Sistemə girişi təmin edəcək. Daha çox məlumat əldə etmək üçün bura vurun.

Daxili sisteminizi qurduğunuz istifadəçi adını bilməlisiniz. Moruq pi üçün standart istifadəçi adı 'pi' və şifrə 'moruq' dur.

Quraşdırıldıqdan sonra bir terminal açın və aşağıdakıları yazın:

ssh {Daxili Sistemin istifadəçi adı}@192.168.1.122

Bu, Daxili Sistemdə bir terminal açacaq.

Orada bir dəfə əvvəllər kopyaladığımız python skriptini icra etməlisiniz.

python /path/to/pushArucoVideoPullCommands.py

Bunu etdikdən sonra, Gömülü Sistem yerüstü stansiyaya və oradan şəkillər çəkməyə və əmr almağa başlayacaq.

Sürməyə və əylənməyə başlamağınız daha yaxşıdır!