PhantomX Pincher Robotu - Apple Sorter: 6 Addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Yemək üçün təhlükəsizlik tələbləri artır. Həm istehlakçılar, həm də səlahiyyətlilər getdikcə yediyimiz yeməklərin yüksək keyfiyyətli və yüksək təhlükəsizlikdə olmasını tələb edirlər. Yemək istehsalı zamanı problemlər yaranarsa, səhvin mənbəyi tez tapılmalı və düzəldilməlidir. Yemək keyfiyyəti obyektiv və subyektiv keyfiyyətə bölünə bilər. Obyektiv qida keyfiyyəti, ölçülə bilən və sənədləşdirilə bilən xüsusiyyətlərlə məşğul olur, subyektiv qida keyfiyyəti isə istehlakçıların qidanı qəbul etməsidir.

Özünə nəzarət vasitəsi ilə ölçülə bilən və sənədləşdirilə bilən məhsula yönəlmiş xüsusiyyətlər, məsələn, yeməyin rəngi, toxuması və qida məzmunu ola bilər. Özünə nəzarət, gigiyena və risk qiymətləndirilməsi, qida istehsal edən bütün şirkətlər üçün qanuni olan əsas elementlərdir.

Özünü yoxlama proqramı, şirkətin istehsal etdiyi qidanın qanunvericiliyin tələblərinə uyğun olmasını təmin etməlidir. Bu layihə korporativ qidaların özünü idarəetmə proqramının yaradılmasının mümkünlüyünü araşdıracaq.

Problem bəyanat

İstehsalçıdan ayrıldıqda istehlakçıların mağazadan aldıqları almaların düzgün rəngdə olmasını təmin etmək üçün özünü idarəetmə proqramı necə hazırlanmalıdır?

Addım 1: Layihə Quraşdırması

Aydın səbəblərə görə bu layihə yalnız özünü idarəetmə proqramının həqiqi ssenarisinin maketi kimi çıxış edəcək. Proqram elə qurulub ki, yalnız qırmızı alma keyfiyyət nəzarətindən keçəcək. Qırmızı rəngdən başqa rənglərlə təyin olunan pis alma fərqli bir yığına sıralanacaq.

Robot almaları götürüb kamera qarşısında saxlayacaq, sonra proqram rəngi algılar və buna görə sıralayacaq. Mövcud alma olmadığı üçün proqram rəngli taxta bloklarla simulyasiya ediləcək.

Addım 2: Avadanlıq və Material

Bu layihədə istifadə olunan aparat və material aşağıdakı kimidir:

PhantomX Pincher Robot qol dəsti Mark ll

5 x AX-12A servo mühərrikləri

ArbotiX-M Robot Nəzarətçisi

Pixy kamera

2 x düymə

LED işığı

Müxtəlif rəngli bloklar

Addım 3: Proqram təminatı

Bu layihə üçün istifadə olunan proqram təminatı aşağıdakı saytlarda tapıldı:

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Bu layihəni tamamlamaq üçün lazım olan proqramlar aşağıdakılardır:

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (aktuator/robot qolu üçün)

2. Arbotix-M Robot Nəzarətçisi (Arbotix-M nəzarətçisi üçün)

3. AX-12A (servomotorlar üçün proqram)

4. Arduino (proqramlaşdırma üçün)

5. CMUcam5 Pixy (kamera üçün)

6. PixyMon (Pixy kamerasının gördüklərini göstərir)

Addım 4: Arbotix-M və Pixy Kamera Quraşdırması

Arbotix-M lövhəsi və kamera üçün əlaqələri yuxarıdakı şəkillərdə görə bilərsiniz. Bağlantılar aşağıda təsvir edilmişdir.

Arbotix-M lövhəsi üçün:

1. Rəqəmsal Pin 0: PushButton Stop

2. Rəqəmsal Pin 1: PushButton Başlat

3. Rəqəmsal Pin 7: LedPin Yaşıl işıq

4. ISP PIN: Pixy kamera bağlantısı

5. BLK: Lövhədən PC -yə qoşulma

6. 3x 3-Pin DYNAMIXEL Portları (TTL): Servoları idarə edin

7. Pixy Kamera üçün enerji təchizatı

Pixy kamera üçün:

8. Kamera lensi

9. RGB- LED işığı (Kameranın algıladığı rəngi göstərir)

10. Lövhədən PC-yə USB bağlantısı

11. Kamera qarşısındakı rəngin qeydiyyatı üçün düymə

12. ISP PIN: Arbotix-M lövhəsinə qoşulmaq üçün

Addım 5: Proqram

Rəng çeşidləmə proqramı üçün bütün kod bu addıma daxil edilmişdir, zəhmət olmasa kopyalayın.

Robotun hərəkətləri aşağıda izah ediləcək:

Robot qolu başlanğıc mövqeyində başlayacaq (düz yuxarıya baxaraq). Daha sonra sıxıcı artıq yerləşdirilmiş blokun ətrafına oturana qədər arxaya əyiləcək və sonra birlikdə sıxılacaq. Qol daha sonra qalxacaq və çimdik platformanın qarşısında olana qədər yuxarı qalxacaq. Sonra blokun rəngi aşkarlanana qədər bloku kameranın qarşısında saxlayacaq. Blok qırmızı kimi sıralanacaqsa, qol sağa doğru hərəkət edəcək, blok masanın üstündə olduğu üçün aşağı enəcək və sonra bloku buraxın. Blok qırmızı deyilsə, qol sola hərəkət edəcək və eyni şeyi edəcək. Bundan sonra robot qolu bir qədər qalxacaq, sıralanacaq növbəti blokun üstündə olana qədər yenidən yuxarıya və aşağıya doğru hərəkət edin və sonra proqramı təkrarlayın.

Növbəti addımda işləyən robotun videosu görünəcək.

Qeyd edək ki, bu robot qolu kiçik hamarlaşdırma vintləri olan bir platformaya yerləşdirilib. Fərqli bir hündürlükdə işləməyinizə ehtiyacınız varsa, qolu əl ilə hərəkət etdirin və hər bir son mövqeyin mövqelərini qeyd edin, sonra koddakı servo mövqelərini dəyişdirin.

Addım 6: Nəticə

Almaların keyfiyyətinə nəzarət etmək üçün bir proqram hazırlanmışdır, xüsusən də yaxşı qırmızı alma ilə hər hansı digər rəngdə olan pis alma arasında rəng çeşidlənməsi. Robot qol yaxşı almaları sağa, pis almaları isə sola yığacaq. Qidanın robot köməyi ilə çeşidlənməsi prosesi keyfiyyətə olan tələbatın artması, əmək haqqının azalması və səmərəliliyin artırılması səbəbindən qida sənayesində çox faydalıdır.

Təlimatçı, bu xüsusi layihəni seçmək üçün motivasiya mövzularını, layihə quruluşunu, istifadə olunan aparat və proqram təminatını, Arbotix-M və PixyCam lövhəsinin quruluşunu və kabellərini və koddakı çeşidləmə sisteminin tam proqramını keçir. Layihəyə yekun vurmaq üçün aşağıdakı videoda görülə bilən rəng çeşidləmə prosesi uğurla başa çatdı.

Danışıqdakı Nordjylland Universitet Kollecinin avtomatika mühəndisliyi tələbələri: Rolf Kjærsgaard Jakobsen, Martin Nørgaard və Nanna Vestergaard Klemmensen tərəfindən verilən tapşırıq.