PhantomX Pincher Rəng Sıralaması: 4 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Giriş

Bu təlimat UCN (Danimarka) dan olan 2 Avtomatika Mühəndisliyi tələbəsi tərəfindən hazırlanmışdır.

Təlimat, bir CMUcam5 Pixy istifadə edərək qutuları rənglərə görə sıralamaq və yığmaq üçün PhantomX Pncher -dən necə istifadə edilə biləcəyini göstərir. Bu proqram bir anbarda saxlama üçün istifadə edilə bilər.

İş yeri 3 fərqli rəngli qutudan, robot qolundan və gələn qutular üçün konveyerdən ibarətdir. Yalnız 4 qutu ilə işləyirik, 3 -ü fərqli rənglərə malik olduğundan rəngli qutulardan birinin üstünə yalnız bir qutu yığa biləcəyik.

Kameranın qarşısına bir qutu qoyun. Rənglər artıq kodda saxlanılıb, belə ki, hər hansı bir rəng olduqda, kameranın tanıdığı hərəkətlər ardıcıllığı hər bir rəngə görə yerinə yetiriləcək.

Addım 1: Avadanlıq və Proqram

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision Kamera

Proqram təminatı:

3. Bottonu itələyin

4. 2 Sürgülü Potansiyometr

5. 3 Dönmə Düymələri

(?) Sıralamaq üçün qutular…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M Hardware və NooTriX Technology-dən kitabxanalar

Yardıma ehtiyacınız varsa, bunu edin:

Addım 2: Quraşdırma

Quraşdırma üçün əlimizdədir:

1 A0 pinindəki sürüşmə - bazanı idarə edir

1 A1 pinindəki sürüşmə - çiyin birləşməsini idarə edir

1 A4 pinindəki fırlanma düyməsi - dirsəyi idarə edir

1 A5 pinindəki fırlanan düymə - biləyi idarə edir

1 A6 pinindəki fırlanma düyməsi - servomotorların sürətini idarə edir

1 D0 pinindəki düyməni bas - Əllə çeşidləməyə başlayır

Yuxarıdakıların hamısı RobotGeek -dəndir

1 pinli ISS -də Pixy Cam

Addım 3: Proqramlar

Robot qolunu qutuların üzərində hərəkət etdirmək və robot qolunu proqramlaşdırmaq üçün bu dəyərlərdən istifadə edərək dəyərləri oxumaq üçün sürgülərdən və düymələrdən istifadə etdik. Bunu etmək üçün üçüncü tərəf proqramından istifadə edə bilərdik, amma bu şəkildə etsək, kursdan daha çox şey əldə edəcəyimizi hiss etdik. Gələn qutuların mövqeləri proqramlaşdırıldı və qutuların hansı rəngdə olmasından asılı olaraq düşmə mövqeyi də proqramlaşdırıldı. Bundan əlavə, robot qolunu eyni rəngli qutuları üst -üstə yığmaq üçün proqramlaşdırdıq.

Addım 4: Pixy Kameradan istifadə edin

Pixy -nin rəngləri tanımasının ən asan yolu Öyrət düyməsini istifadə etməkdir. Kameranın üstündəki ağ düymədir.

Kameradakı RGB LED rəngi dəyişənə qədər düyməni basıb saxlayın. Sonra pixy kameranın qarşısındakı rəngi xatırlaması üçün düyməni buraxın. Başqa bir rəngi xatırlamasını istəyirsinizsə, yeni saxladığınız rəng keçməyincə və LED -də yeni bir rəng görünənə qədər düyməni basmalısınız.

Alternativ bir yol:

Pixymon proqramını yüklədikdən və Pixy kamerasını bağladıqdan sonra Pixymon adlı proqramı işlədin, rəngləri xatırlatmaq üçün faktiki proqramdan istifadə edə bilərsiniz. Piksimon proqramını işləyin -> Fəaliyyət nişanı -> İmzanı 1 qoyun -> sonra işarələyin yadda saxlamağınızı istədiyiniz ekranın qarşısındakı rəng. 7 imza əlavə edə bilərsiniz.

Daha çox yardıma ehtiyacınız varsa, https://cmucam.org/projects/cmucam5 -ə baxın