Dördbucaqlı Hörümçək Robotu - GC_MK1: 8 Addım (Şəkillərlə)

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54

GC_MK1 hörümçək robotu irəli və geri hərəkət edir və Arduino -ya yüklənmiş koddan asılı olaraq rəqs edə bilir. Robot 12 mikro servo mühərrikdən (SG90) istifadə edir; Hər ayaq üçün 3 ədəd. Servo mühərrikləri idarə etmək üçün istifadə olunan nəzarətçi Arduino Nanodur. Bir DC-DC çeviricisini istifadə edərək 5V-a endirilən və Arduino və servo mühərrikləri də gücləndirmək üçün VIN pininə verilən 12V batareyadan da istifadə edirik. Robotun gövdəsinin bütün hissələri 3 ölçülü çap edilib.

Addım 1: Əsas Şərhlər

Servo Motorlar:

• Servo mühərrikləri tez -tez cisimləri çox dəqiqliklə döndərmək və itələmək üçün istifadə olunur.
• Bir servo motor, kiçik bir DC mühərrikindən və motorun yüksək sürətini alan və servoda çıxış milinin torkunu artırarkən yavaşlatan bir neçə dişlidən ibarətdir.
• Daha ağır iş daha çox tork tələb edir (metal dişlilər daha çox tork istehsal etmək üçün servo mühərriklərdə istifadə olunur, daha az tork üçün plastik olanlar).
• Kiçik bir dövrə lövhəsinə bağlı olan motorun dişlilərindən birində mövqe sensoru da var. Sistem lövhəsi istifadəçinin siqnalından asılı olaraq servonun nə qədər dönməli olduğunu müəyyən etmək üçün siqnalları açır. Sonra, istədiyiniz mövqeyi həqiqi mövqeylə müqayisə edir və hansı istiqamətdə dönəcəyinizə qərar verir.
• Pulse Width Modulation (PWM) servo motor mövqeyini idarə etmək üçün istifadə olunur. Servo mühərrikləri bir nəzarət siqnalı (impulslar) aldıqda işə düşür. Nəbz, aşağı gərginlikdən yüksək gərginliyə keçiddir, ümumiyyətlə nəbz bir müddət yüksək qalır.
• Servo mühərrikləri 4.5-6 volt aralığında və təxminən 50-60 Hz -lik bir nəbz qatarında işləyir.
• 50HZ = 1/20 ms >> PWM = 20ms

Servo motor növləri

1. Vəzifə Dönmə Servo >> Təxminən 180 dərəcə/yarım dairə fırlanır.
2. Davamlı Dönmə Servo >> Müəyyən olmayan müddətdə hər iki istiqamətdə fırlanır.
3. Lineer Servo >> Dairəvi deyil, irəli və irəli istiqamətdə hərəkət etmək üçün əlavə bir mexanizmə (rack və pinion) malikdir.

Addım 2: Komponentlər:

1x Arduino Nano Mikro nəzarətçi:

12x SG90 Servo Motorlar

1 x Mini çörək taxtası:

/və ya /

1x PCB Kart Prototipi:

1x 12V Batareya: (İstifadə etdiyim batareyadır, başqa bir batareya da istifadə edə bilərsiniz)

F -dən F -tullananlara və M -dən M -ə tullananlara:

1x DC -dən DC Boost Dönüştürücü

Addım 3: 3D çap faylları

Yuxarı hissə Robot Hörümçək Bədəni (Solda) || Aşağı hissəli robot hörümçək gövdəsi (sağda)

Hörümçək robotunun bütün hissələrini çap etmək üçün Fusion 360 və Prusa i3 MK3 -dən istifadə etdim. Yatağı batareyama uyğunlaşdırdım, amma ölçüləri səhv hesabladım, demo üçün batareyanı özüm saxlamalı oldum. Artıq GC_MK2 üzərində işləyirik!

Daha böyük bir yatağa və ya başqa bir dəyişikliyə ehtiyacınız yoxdursa, cari faylları əksinə istifadə edə bilərsiniz (aşağıdakı link).

Hörümçək robotu üçün əyilmə hissələri

Hörümçək robotunun cəsədi üçün STL sənədləri (Daha böyük batareya üçün daha geniş)

Addım 4: Bağlama Şemaları

Addım 5: Necə qurulacaq

Addım 6: Faydalı Şəkillər

Addım 7: Arduino Kodu

Bütün servo mühərrikləri eyni başlanğıc vəziyyətə gətirmək üçün əvvəlcə arduino ayaqları eskiz (Legs.ino) faylını yükləməlisiniz.

Yuxarıdakı addımı tamamladıqdan sonra servo motor qollarına vintlər əlavə edə bilərsiniz (fermuarlar da işləyir).

Proqram 1 və 2 eskizləri yükləməzdən əvvəl FlexiTimer2 kitabxanasını yükləyin və quraşdırın.

FlexiTimer2 Kitabxanası

İndi Arduino'da çalışmaq üçün Program1.ino və ya Program2.ino yükləməyə hazırsınız.

Legs.ino

// Ayaqların ilkin vəziyyətini tapın

// RegisHsu 2015-09-09

#daxil edin

Servo servo [4] [3];

// servo limanlarını təyin edin

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

boş quraşdırma ()

{// (int i = 0; i <4; i ++) {üçün (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); gecikmə (20); }}}

boşluq döngəsi (boşluq)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j]. yazın (90); gecikmə (20); }}}

Digər iki Arduino eskizi burada yerləşdirmək üçün çox uzundur.

Aşağıdakı linki yoxlayın.

Bütün faylları olan Google sürücü qovluğu bağlantısı. (Arduino eskiz sənədləri və flexitimer2 kitabxanası daxildir)

Hörümçək robot faylları

Arduino eskiz sənədləri üçün RegisHsu -ya kredit.