Servolardan istifadə edən ESP32 Robotu: 6 addım (şəkillərlə)

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54

Fərqli ESP32 inkişaf lövhələrini istifadə edərək sınaq keçirirdim, bu yaxınlarda öz 18650 Lipo modelini əlavə etmək üçün Batareya yuvası ilə birlikdə gələn TTGO T-Beam çeşidindən birini sifariş etdim, bu, kiçik bir robot qurmaq üçün güc tənzimləmə mürəkkəbliyinin bir hissəsini götürür, artıq batareya və şarj cihazı dövrəsi olduğu üçün.

Ancaq bu lövhədən bir şeyi birbaşa idarə etmək üçün aşağı gücə malik bir şey lazım idi, buna görə bir müddətdir sahib olduğum davamlı fırlanma servolarını əlavə etmək qərarına gəldim.

Burada istifadə etdiyim ESP32 lövhəsi, gələcəkdə faydalı ola biləcək Lora radio və GPS də daxil olmaqla bir çox funksiyaya malikdir, lakin lövhəni bir qədər kiçildən və hələ də 18650 batareya tutacağı ilə birlikdə gələn ESP32 lövhələrini bu əlavələr olmadan əldə edə bilərsiniz.

Beləliklə, quruluş haqqında danışmağa başlayaq.

Təchizat

4 x Davamlı fırlanma Servosu

Servoya uyğun 4 x Təkər

Əlavə etmək istəyirsinizsə 1 x 5 x Neopikseldən ibarətdir.

İdeal olaraq doldurulan batareyalı 1 x ESP32 və ya xarici batareyalı ESP32.

Lilygo Aliexpress -dən aldığım məhsulu gözlədiyimdən daha sürətli göndərdim

1 x Kiçik perspeks parçası, şassi yaratmaq üçün kəsilə və qazıla bilər.

1 x kiçik veroboard parçası

bir az tel bağladım və mini jst soketini bağlayıcı olaraq istifadə etdim, ancaq bu sadəcə lehimlənə bilərdi.

4 x Servo Başlığı, buna görə servoları bağlayıcı veroboarda bağlaya bilərsiniz

Bəzi plastik devre kartları dayanır.

Addım 1: Şassinin qurulması

İstənilən bir bədənin bir perspeks və ya plastikdən istifadə edə biləcəyi, hətta köhnə bir plastik nahar qutusu və ya paket götürə biləcəyi əsl əsas şassi istədim.

ESP32 lövhəsindən bir az daha geniş bir perspektiv parçası kəsdim, amma eyni uzunluqda, daha sonra dövrə lövhəsi dayaqlarından istifadə edərək ESP32 -ni quraşdırmaq üçün 4 deşik əlavə etmək istədiyim yeri qeyd etdim.

Servoların bağlanması

Servoları elə yerləşdirdim ki, hamısı eyni istiqamətə yönəldi, beləliklə tel bağlandıqda eyni istiqamətə gedərdilər. Bunları yerinə qoymaq üçün bir az plastik yapışqan istifadə etdim və onları tutmağa kömək etmək üçün daha bir neçə dayaq əlavə etdim.

Servo tellərinin şassinin altından keçməsi üçün deliklər qazdım ki, istifadə edəcəyim kiçik veroboarda daha sonra təfərrüatla yazım.

Bacardığım qədər servo artıq naqilləri yığdım və onları tutmaq üçün bir neçə kiçik kabel bağından istifadə etdim.

Hamısını ört -basdır etmək

Son addım olaraq hamısını kəsdiyim ilk parça ilə eyni ölçüdə bir perspektiv parçası ilə əhatə etdim. Əlavə dayaqlar üçün deliklər qazdım və hamısını yerində saxlamaq üçün dayaq vintləri əlavə etdim.

Əvvəlki həftə hazırladığım motora nisbətən daha yüngül olan bu çəkinin nə qədər yüngül olduğuna təəccübləndim.

Addım 2: Fərdi Veroboard hazırlayın

ESP32 -ni lövhəyə bağlamağı və lazım olduqda çıxarmağı asanlaşdıracaq kiçik bir lövhə düzəltmək istədim. Bunu fotoşəkillərdə göstərdiyim kimi yaratdım, servoları və daha sonra bir neopixel şeridi bağlaya biləcəyim üçün bəzi başlıq pinləri əlavə etdim.

ESP32 -dən enerji almaq üçün və Servo siqnal əlaqələrini təmin etmək üçün istifadə edə biləcəyim 2 kiçik jst prizini də əlavə etdim.

Lövhənin alt hissəsindəki mis parçalardan birini kəsdim ki, hər bir servoya verilən siqnal pimi fərqli olsun, sonra kiçik bir tel bağlayıcısından istifadə edərək teldən bir yolla hərəkət etdirdim ki, iki jst sancağı biri ilə birləşsin. yan və ya digər.

Vasitənin hər iki tərəfində iki servo olduğundan hər iki tərəfi bir -birinə bağlamaq üçün lövhədən istifadə etdim, buna görə də sol tərəfdəki servoları və ya sağ tərəfdən olanları bir servo bağlantısı ilə hər tərəfə idarə edə bildim. Burada etdiyim şey, lazım olan naqillərin miqdarını asanlaşdırmaq üçün əlaqələri hər tərəfə birləşdirməkdir.

Vcc və GND bağlantısının veroboardun hər tərəfinə mis yollarla bağlanmasına icazə verdim, lakin müstəqil olaraq idarə etmək istədiyim fərqli tərəfləri idarə edə bilmək üçün siqnal xəttini kəsdim.

Addım 3: Kablolama

Buradakı naqillər diaqramında, Servo və Neopixel zolağını mümkün qədər az tellə necə bağladığım göstərilir.

Addım 4: Hamısını bir yerə yığın

Hər şeyi bağladıqdan sonra xüsusi veroboard taxdım və ESP32 -ni şassiyə əlavə etdim, hamısı yaxşı oturdu.

Kablolama əsasən gizlədilmiş və gizlədilmişdi və tərəfləri asanlıqla əlavə oluna bilərdi və ESP32 -ni tam əhatə etmək üçün üstü.

Addım 5: Nəzarət və Test

Bir neçə sadə idarəetmə istədim və https://randomnerdtutorials.com/ saytında bir veb serveri necə idarə etməyi və idarə olunan avtomobillərin idarə olunmasını təmin etmək üçün yaxşı bir nümunə verdiklərini gördüm. Nümunəni mühərriklər yerinə servolardan istifadə etmək üçün dəyişdirdim və neopixel şeridi istifadə etmək üçün kod əlavə etdim, həmçinin robotu idarə edə bilməyim üçün bağlanmalı olduğum IP ünvanını göstərdim.

Addım 6: ESP32 üçün kod

Burada öz məqsədləriniz üçün dəyişdirilə bilən kodu əlavə edirəm, tam kredit burada olanların əsasını təşkil edən randomnerdutoriallara verilir. ESP32 -də əldə etdikləri kursu almağı çox tövsiyə edərdim, ESP32 -dən istifadə edərək bir çox mürəkkəbliyi, həqiqətən də yaxşı nümunə layihələri ilə aparırsınız.

Ümid edirəm ki, bu robototexnika üçün ESP32 -dən istifadə etməyi sürətləndirməyə çalışan başqaları üçün faydalı oldu.

Burada etdiyim işləri @elliotpittam görmək üçün məni Twitter -dən izləyə və ya digər məlumatlar üçün veb saytımı ziyarət edə bilərsiniz. www.inventar.tech