Raspberry Pi 4b: 5 Addımda ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam qurun

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

TurtleBot3 Burger, Raspberry Pi 3 B/B+ ilə gəlir və yeni (9/2019 tarixindən etibarən) Raspberry Pi 4b -ni dəstəkləmir. TurtleBot3 -ün Raspberry Pi 4b -də işləməsini təmin etmək üçün aşağıdakı adımları yerinə yetirin

• Raspberry Pi 4b Raspbian Buster üzərindəki mənbələrdən ROS Kinetic qurmaq
• TurtleBot3-ə xüsusi paketlər əlavə etmək
• raspicam-node əlavə edin

Addım 1: Raspbian qurun və Raspberry Pi 4b qurun

Raspbian şəkil yükləyin. 2019-07-10 tarixli Raspbian Buster istifadə etdim.

Yüklənmiş Raspbian görüntüsünü bir SD karta yazın (ən azı 8 Gb ölçüdə). Raspberry Pi 4b -ə bir ekran, klaviatura və siçan bağlayın, yükləyin və WiFi -yə qoşulun. Bütün SD kartınızı tutmaq üçün fayl sistemini genişləndirin və isteğe bağlı olaraq işləyərək SSH və VNC -ni aktiv edin

sudo raspi-config

Addım 2: ROS Kinetik Mənbələri Yükləyin

Aşağıdakı təlimatlar rəsmi ROS təlimatını və DmitryM8 təlimatını yerinə yetirir.

Raspberry Pi 4b -ə daxil olun və ROS paket anbarını əlavə etmək, alətlər qurmaq və ROS asılılıq alətini işə salmaq üçün bu əmrləri yerinə yetirin.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-python-rosinstall python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep yeniləməsi

Mənbədən ROS Kinetic qurmaq üçün bir iş sahəsi yaradın.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Robotun bort kompüterində işləməsi üçün əsas modulları ehtiva edən "ros_comm" paketi üçün mənbə kodunu yükləyin. Burada rosinstall_generator yükləmək üçün mənbə kodu depolarının siyahısını yaradır. wstool sonra mənbə kodunu yükləməyə davam edir.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetik --deps-yalnız nəm --tar> kinetik-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

TurtleBot3 və raspicam -ı işə salmaq üçün ros_comm -a əlavə olaraq bu ROS paketlərinə ehtiyacınız olacaq: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins və diaqnostika. Bu paketləri əlavə etmək üçün bu əmrləri işlədin.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diaqnostika nodelet_core --rosdistro kinetik --deps-yalnız nəm --tar> kinetik-əlavə-yaş.rosinstall

wstool merge -t src kinetic -extra -wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install --from -paths src --ignore -src --rosdistro kinetic -y

Zamanla asılılıq versiyaları dəyişdikcə "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack):" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_ üzərində yazmağa çalışmaq kimi səhvlər ola bilər. python-rosdistro 0.7.2-1 "paketində olan.py '. Bu "yenidən yazmağa çalışan" səhvləri həll edin:

sudo dpkg --remove-forth all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// və ya sudo apt sil sudo apt-fix-broken install

Addım 3: ROS tərtib səhvlərini əl ilə düzəldin

Bu nöqtədə ROS qurmaq müxtəlif səhvlərlə uğursuz olacaq. ROS mənbə kodunu əl ilə düzəldərək bu səhvləri düzəldək.

Redaktə edin

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp xətti 885

Əvəz edin

char* str = PyString_AsString (obj);

ilə

const char* str = PyString_AsString (obj);

Aşağıdakı faylları redaktə edin.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack.src/src/

Bütün hadisələri silin

/tr1

və bütün hadisələri əvəz edin

std:: tr1

ilə

artırmaq

Aşağıdakı faylları redaktə edin.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h/home/pi/ros_catkin_ws/src /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp_ home/pi/bc/bc/bc/src /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Bütün baş verənləri dəyişdirin

boost:: posix_time:: milliseconds (…)

ilə

boost:: posix_time:: milliseconds (int (…))

Aşağıdakı faylı redaktə edin.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Hamısını dəyişdirin

logWarn

ilə

CONSOLE_BRIDGE_logXəbərdarlıq edin

və

logError

ilə

CONSOLE_BRIDGE_logHəta

Addım 4: ROS Kinetic qurun

Bu nöqtədə quruluş uğur qazanmalıdır.

cd ~/ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Burax -yüklə -space/opt/ros/kinetic

~/. Bashrc -ə əlavə edin və həmçinin qabığınızda icra edin:

mənbə /opt/ros/kinetic/setup.bash

Addım 5: TurtleBot3 və Raspicam Paketləri yaradın

Bu təlimatlar ROBOTIS təlimatına uyğundur.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make mənbə devel/setup.bash

~/. Bashrc redaktə edin və əlavə edin

mənbə /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

İndi icra edin

cd ~/catkin_ws/src

git klon https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git klon https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git klonu https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_description/turtlebot3_teleop/turtlebot3_navigation/turtlebot3_slam/turtlebot_samp/catkin_campin

Quruluş uğur qazanmalıdır.

TurtleBot3 USB ətraf qurğularını tanımaq üçün Raspberry Pi 4b qurun.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

İfconfig proqramını işə salın və Raspbery Pi -nin IP ünvanını yazın.

ifconfig

Düzenle ~/.bashrc. Aşağıdakı sətirləri əlavə edin və onları qabığınızda icra edin.

ixrac ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

ixrac ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Raspberry Pi və PC vaxtını sinxronizasiya edin:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

Bu nöqtədə, quraşdırma tamamlanmalıdır. İndi TurtleBot3 -də Raspberry Pi 3/3+ yerinə Raspberry Pi 4b -dən istifadə edə bilərsiniz.