Raspberry Pi 4 Model B: 7 Addımda ROS Melodiklə Başlayın

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Şahizat Şəxsi veb saytım Müəllif tərəfindən daha çox izləyin:

Haqqında: İdarəetmə sistemləri və robototexnika mühəndisi, [email protected] Daha çox shahizat haqqında »

Robot Əməliyyat Sistemi (ROS), robot sistemləri və tətbiqləri qurmaq üçün istifadə olunan proqram kitabxanaları və vasitələr toplusudur. ROS -un uzunmüddətli xidmət versiyası Melodik Moreniyadır. ROS Melodic yalnız Ubuntu 18.04 Bionic Beaver ilə uyğun gəlir. Bununla birlikdə, Linux sistemlərində, Mac OS X, Android və Windows -da da işləyir. Və yalnız 64 bitlik əməliyyat sistemlərini dəstəkləyir. Əvvəlcə Ubuntu-nun 64-bit versiyasını quraşdırmalıyıq. Sonra ROS quraşdıra biləcəyik. 32 bitlik arxitekturadan istifadə etmək istəyirsinizsə, ROSu mənbədən quraşdırmalısınız. Çətin deyil, amma hər şeyi toplamaq çox vaxt aparacaq.

Xoşbəxtlikdən, populyar Ubuntu masaüstü əməliyyat sistemini Raspberry Pi 4 Model B -yə gətirməyin bir yolu var. Raspberry Pi 4 üçün Ubuntu Desktop və Server 18.04.3 -ün qeyri -rəsmi paylanması var. Şəkil və mənbə kodu buradan yükləyə bilərsiniz. Daha ətraflı məlumatı burada tapa bilərsiniz.

Bu təlimatda, Ubuntu Desktop 18.04.3 -də ROS Melodic ara proqramından istifadə edərək LiDAR -ı Raspberry Pi 4 Model B -yə necə bağlayacağınızı öyrənəcəksiniz. Lazım olan şey, ən az 32 GB həcmli microSD kart, microSD kart oxuyucusu, Raspberry Pi 4 Model B və RPLidar A1M8. RPLIDAR, Slamtec -in qapalı robot tətbiqləri üçün uyğun olan aşağı qiymətli LIDAR sensoru.

Addım 1: Raspberry Pi 4 Model B -də Ubuntu Desktop 18.04.3 qurun

• Ubuntu Server 18.04.3 görüntüsünü yükləyin. Yükləmək üçün bura vurun.
• Etcher istifadə edərək microSD kartını yandırın.
• Monitoru və klaviaturanı lövhəyə bağlayın
• MicroSD kartı Raspberry Pi 4 -ə daxil edin
• Gücləndirin
• Giriş üçün standart etimadnaməsi:

ubuntu girişi: ubuntu

Şifrə: ubuntu

• Varsayılan şifrənizi başqa bir şeyə dəyişdirməyiniz tələb olunacaq.
• Aşağıdakı əmrləri yazaraq Ubuntu'nuzu ən son paketlərlə yeniləyin və təkmilləşdirin. Terminalı açın və aşağıdakı əmri işlədin:

sudo apt-get yeniləməsi

Sonrakı əmr mövcud paketlərin siyahısını və onların versiyalarını yeniləyir.

sudo apt-get yeniləmə

Addım 2: RPLiDAR -dan məlumatları oxuyun

Micro USB Kabelindən istifadə edərək RPLiDAR -ı Raspberry Pi 4 Model B -yə qoşun. Yaşıl işıq yanıb -sönməsi sensorun normal fəaliyyətini göstərir.

RPLiDAR -ı Raspberry Pi -yə bağladıqdan sonra icazələri yoxlamaq üçün aşağıdakı əmr satırını yazın:

Terminalınızı açın və aşağıdakı əmri işlədin.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Aşağıdakı əmrin çıxışı olmalıdır:

crw-rw ---- 1 kök dialout 188, 0 Yanvar 3 14:59 ttyUSB

İcazəni dəyişdirmək üçün aşağıdakı əmri işlədin:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

İndi USB portundan istifadə edərək bu cihazla oxuya və yaza bilərsiniz. Yuxarıdakı əmrdən istifadə edərək yoxlayın:

crw-rw-rw- 1 kök dialout 188, 0 Yanvar 3 14:59 ttyUSB0

İcazələr konfiqurasiya edildikdən sonra ROS paketlərini yükləməli və quraşdırmalısınız.

Addım 3: Raspberry Pi 4 Model B -də ROS Melodic -in quraşdırılması

İndi Raspberry Pi 4 əsasında Ubuntu 18.04 LTS -də ROS paketlərini qurmağa hazırıq. Terminalda aşağıdakı əmri daxil edərək packages.ros.org -dan proqram qəbul etmək üçün Raspberry Pi qurun:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Yükləmənin səlahiyyətli bir serverdən gəlməsini təmin edəcək quraşdırmaya başlamazdan əvvəl aşağıdakı açar Ubuntu -ya əlavə edilməlidir. Aşağıdakı əmri terminalda işlədin:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Və aşağıdakı çıxışı görəcəksiniz:

İcra olunur: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: key F42ED6FBAB17C654: "Açıq Robotika" açıq açarı idxal edildi

gpg: İşlənmiş ümumi sayı: 1

gpg: idxal: 1

Növbəti addım, aşağıdakı əmri istifadə edərək paketlərin siyahısını yeniləməkdir:

sudo apt upgrade

Terminalda aşağıdakı xətanı görürsünüzsə:

Paket siyahıları oxunur … Tamamlandı

E: lock/var/lib/apt/list/lock alınmadı - açıq (11: Mənbə müvəqqəti olaraq mövcud deyil)

E:/var/lib/apt/list/qovluğunu kilidləmək alınmadı

Aşağıdakı əmri işlədərək həll edilə bilər:

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

Yenidən çalıştırın sudo apt upgrade. Seçdiyiniz ROSun əvvəlcədən paketlənmiş üç versiyası var. Hansını seçəcəyiniz ROS yüklədiyiniz kompüterə olan ehtiyaclarınızdan asılı olacaq.

• Masaüstü-Tam Quraşdırma
• Masaüstünün Quraşdırılması
• ROS bazası

ROS Desktop Full daha dolğun bir paketdir, lakin Raspberry Pi və ya Nvidia Jetson Nano kimi tək kartlı kompüterlər üçün tövsiyə edilmir. Beləliklə, Masaüstü quraşdırma quraşdırılacaq. Rqt, rviz və digər faydalı robot texnikası dəstəyi də daxil olmaqla, ROS üçün bütün proqramları, alətləri, alqoritmləri və robot simulyatorlarını quraşdırır. Aşağıdakı əmri verərək ROS Melodic Desktop Install qura bilərsiniz:

sudo apt install ros-melodic-desktop

Komandanı yazıb Enter düyməsini basdıqdan sonra, Y düyməsini basın və davam etmək istədiyinizi soruşduqda Enter düyməsini basın.

Addım 4: ROS asılılıqları

RosDep, sistem asılılıqlarını asanlıqla qurmanıza imkan verən bir vasitədir.

RosDep'i işə salmaq üçün terminalda aşağıdakı əmrdən istifadə edin:

sudo rosdep init

Aşağıdakı çıxışı görəcəksiniz:

/Etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list yazdı

Tövsiyə olunur: qaçın

rosdep yeniləməsi

Aşağıdakı əmri yerinə yetirmək üçün növbəti addım:

rosdep yeniləməsi

Terminalda aşağıdakı səhvləri görə bilərsiniz:

/home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache -də yenilənmiş önbellek

HATA: Bütün mənbələr yenilənə bilmədi.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Səhv yox olana qədər rosdep yeniləməsini yenidən başladın. Mənim vəziyyətimdə 3 dəfə edildi.

Addım 5: Ətraf mühitin konfiqurasiyası

ROS və asılılıqları quraşdırırıq. Ətrafımızı konfiqurasiya edək. ROS/opt/ros/melodik olaraq quraşdırılmışdır. ROS əmrlərini əldə etmək üçün, qabıq faylını quraşdırma qovluğunun içərisinə daxil etmək lazımdır.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Sonra terminalda aşağıdakı əmri işlədin:

mənbə ~/.bashrc

Budur quraşdırma prosesinin son addımı. Hansı ROS versiyasını quraşdırdığınızı yoxlayın. Çıxış olaraq ROS versiyanızı görürsünüzsə, ROS -u uğurla qurduğunuz üçün təbrik edirik. Aşağıdakı əmri işlədin:

rosversion -d

Hər şey düzgündürsə, aşağıdakı ekranı alacağıq:

melodik

İndi Raspberry Pi 4, ROS paketlərini icra etməyə hazırdır.

Addım 6: ROS -un funksionallığını yoxlayın

Quraşdırmanın uğurla başa çatdığından əmin olmaq üçün bəzi ROS əmrlərini sınayaq. Quraşdırmanın düzgün olub olmadığını yoxlamaq üçün aşağıdakı əmrləri yerinə yetirəcəyik. ROSun funksionallığını yoxlamağın sadə bir yolu, ROS qurğusunun bir hissəsi olan tısbağa simulyatorundan istifadə etməkdir.

Bir terminal açın və aşağıdakı əmri işlədin:

roscore

Hər şey qaydasındadırsa, cari terminalda aşağıdakı nəticəni əldə edəcəksiniz:

… /Home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/ girişi

roslaunch-ubuntu-3563.log

Disk istifadəsi üçün qeyd qovluğu yoxlanılır. Bu bir müddət çəkə bilər.

İşi dayandırmaq üçün Ctrl-C düyməsini basın

Günlük faylının disk istifadəsini yoxlayın. İstifadəsi <1 GB.

roslaunch serverini işə saldı https:// ubuntu: 37629/

ros_comm versiyası 1.14.3

XÜLASƏ

========

PARAMETRELƏR

* /rosdistro: melodik

* /rosversion: 1.14.3

NODES

avtomatik başlanğıc yeni usta

proses [usta]: pid ilə başladı [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e olaraq /run_id ayarı

proses [rosout-1]: pid [3585] ilə başladı

əsas xidmətə başladı [/rosout]

Yeni bir terminal istemi başladın və terminalda aşağıdakı əmri işlədin:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Hər şey düzgündürsə, aşağıdakı ekranı alacağıq:

Təbrik edirik! ROS -un quraşdırılması başa çatdı.

Addım 7: Catkin iş sahəsini konfiqurasiya edin və məlumatları görüntüləyin

Bir catkin iş sahəsi yaratmalı və konfiqurasiya etməlisiniz. Catkin iş sahəsi, mövcud catkin paketlərini yarada və ya dəyişdirə biləcəyiniz bir kataloqdur.

Aşağıdakı asılılıqları quraşdırın. Yeni bir terminal açın və yazın:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-burn python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Catkin kökü və mənbə qovluqları yaradın:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Bu iş yeri boş olsa belə tərtib edilə bilər.

Yeni yaratdığınız catkin iş sahəsinin mənbə qovluğuna gedin. Terminalınızda qaçın

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS paketinin github anbarını klonlaşdırın.

git klonu

Daha sonra

cd ~/catkin_ws

Sonra, catkin iş sahənizi tərtib etmək üçün catkin_make proqramını işə salın.

catkin_make

Sonra cari terminalınızla ətraf mühitə mənbə verin. Terminalı bağlamayın.

mənbə devel/setup.bash

ROS -u işə salmaq üçün yeni bir terminalda aşağıdakı əmri işlədin:

roscore

Ətraf mühiti qaynaqladığınız terminalda aşağıdakı əmri işlədin:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Rviz nümunəsi, RPLIDAR ətrafının xəritəsi ilə açılacaq.

Rviz haqqında daha çox məlumat əldə etmək istəyirsinizsə, bu təlimatı oxuyun.

Bu gün üçün budur! ROS Melodic quraşdırılıb və istifadəyə hazırsınız! Ümid edirəm bu təlimatı faydalı tapdınız və oxuduğunuz üçün təşəkkürlər. Hər hansı bir sualınız və ya geribildiriminiz varsa? Aşağıda bir şərh yazın. İzləmədə qalın!