Tam Ölçülü RC Avtomobil: 14 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Bu nədir?

RC avtomobillərinin yalnız uşaqlar üçün olduğunu düşünürsünüz? Yenidən düşün! Bu dərslik sizə tam ölçülü 1: 1 RC avtomobilin necə qurulacağını və necə qurulacağını göstərəcək. Bir avtomobili bu idarəetmə vasitələri ilə təchiz etmək, öz tam avtonom avtomobilinizi qurmaq üçün yaxşı bir başlanğıc platformasıdır (növbəti mərhələ).

DİQQƏT: Bu quruluş "ötürülməyən" tipli bir avtomobilə əsaslanır. Bir "telli maşın" üçün digər təlimatımı oxumaq istəyirsinizsə, buraya baxın.

Addım 1: Arxa plan

Həmişə özüm idarə edən maşın qurmaq istəmişəm və köhnə bir avtomobili bütün idarəetmələri maşında insan olmadan idarə etmək üçün dəyişdirməkdən daha yaxşı bir yol yoxdur. Beləliklə, ilk mərhələ bir avtomobili bu idarəetmə elementləri ilə təchiz etmək və sonra RC vasitəsi ilə uzaqdan işə salmaqdır.

Bu prosesi sənədləşdirmək qərarına gəldim ki, başqalarına avtonom avtomobil qurmaq üçün giriş maneəsinin çox aşağı olduğunu və çox bahalı olmadığını (<$ 2k) göstərim. Bu maşınları minlərlə insanın qurmasını istəyirəm, buna görə də mekatronika, kompüter elmləri və ümumiyyətlə mühəndislik sahəsində real dünya təcrübəsi olan daha çox insanımız var.

Bacarıqlarım

• 8 -dən çox avtomobil və 10 motosikletin istehsalı və bərpası
• Ömrüm boyu İstehsalatda çalışmışam
• İxtisaslı Montajçı və Turner
• İxtisaslı alət istehsalçısı
• Kompüter Elmləri üzrə bakalavr
• QRMV -in qurucusu - Vision Güdümlü Sənaye Robototexnikası üzrə ixtisaslaşmışdır
• Ollo geyilə bilən cihazların həmtəsisçisi/CTO - yaşlılar/yaşlılar üçün səslə idarə olunan cib telefonu (müasir həyat siqnalı)
• Birdən çox patent (mükafatlandırılmış və müvəqqəti) telefoniya, geo-mövqeləşdirmə və kompüter görmə qabiliyyəti

Addım 2: Lazım olan bacarıqlar

Çox texniki bir məlumatım var, amma düşünürəm ki, əlində olan hər kəs bunlardan birini çox asanlıqla qura bilər. Bütün bacarıqlara malik deyilsinizsə, etməyiniz asan olan şey, bildiyiniz başqalarından quruluşa qoşulmalarını istəməkdir. Bu yolla gedərkən bir -birinizə öyrədə bilərsiniz.

Mexanika - bir avtomobil və onun komponentləri ətrafında yolunuzu və birlikdə necə işlədiyini bilin

Mexanik - geniş çeşiddə əl və elektrik alətlərindən (qazma, üyüdücü, torna və s.) İstifadə edə bilmək

Elektronika - əsas sxemləri anlayın, dizayn edin və qurun (komponent seçimi, lehimləmə və s.)

Qaralama - 3 -cü tərəflər tərəfindən işlənəcək CAD -də komponentlər çəkməyi bacarın

Proqramlaşdırma - Sadə Arduino eskizləri qurmağı, git istifadə etməyi və s

Addım 3: Tikinti xərcləri

Bir sözlə - <2 min dollar. Bu avtomobillərdən birini hazırlamağın dəyəri həqiqətən işləyən avtomobili nə qədər əldə edə biləcəyinizdən asılıdır, çünki bu, ehtimal ki, layihədəki ən yüksək və ən dəyişkən xərc komponentidir. İlk qurduğum avtomobil üçün, balaca 1991 Honda Civic-i 300 dollara almağı bacardım və hələ də qeydiyyatdadır.

Ehtiyac duyacağınız bütün digər komponentlər üçün əsasən "rəfdə" olduqları üçün qiymətlər çox da dəyişməyəcək.

Addım 4: Parça siyahısı

Tam hissələr siyahısı və təchizatçılar/istehsalçılar burada tapa bilərsiniz.

• Avtomobil (sürücüsüz telli)
• Xətti Aktuator (Elektrik) - Ötürücü Seçicisi
• Xətti Aktuator (Elektrik) - Əyləclər
• Servo (Yüksək Tork) - Sürətləndirici
• Elektron Sükan Modulu - Sükan
• Arduino Uno - Sistem inteqrasiyasına nəzarət edir
• Yüksək cərəyan (5A) 5-6V tənzimlənən enerji təchizatı (servo üçün)
• 8/9 Kanal RC nəzarətçisi və qəbuledicisi
• Dərin Dövr Batareyası (İsteğe bağlı)
• Köməkçi Batareya - Gərginliyə Həssas Röle (İsteğe bağlı)
• Batareya qutusu (isteğe bağlı)
• Batareya İzolyatoru
• 60A Motor Sürücü (Çox Yönlü)
• 2 x 32A Motor Sürücü (Çox Yönlü)
• 2 x 30A 5V Relay Modulları
• 2 x Sürüşən Potansiyometr
• 2 x çox dönmə potansiyometrləri
• ~ 50A dövrə açarı və ya qoruyucu
• Təcili dayandırma düymələri və kontaktlar
• Tel (mühərriklər/batareya üçün yüksək cərəyan və qoşulmaq üçün çoxnüvəli)
• Avtomobil qoruyucu qutusu
• Polad düz çubuq (25x3mm və 50x3mm)
• Alüminium lövhə (3-4 mm)
• ABS elektronik qutuları
• Avtomobil atelyesi üçün təlimat

Addım 5: Sistemin Komponentləri - Avtomobil

Qeyd: Bu dərs üçün 1990-cı ildə Honda Civic olan "telsiz" tipli bir avtomobil üzərində qururam. Bir "telli maşın" üzərində qurmaq istəyirsinizsə, önümüzdəki aylarda bu barədə quruluş məlumatımı açıqlayacağam.

Aşağıdakılar üzərində olduğundan əmin olmaq istədiyiniz avtomobil üçün;

• Avtomobil işə düşür, qaçır və sürə bilər (yoxsa işə salın)
• Onun avtomatik transmissiyası var
• Əyləclər işləyir
• Alternator işlək vəziyyətdədir

Addım 6: Sistemin Komponentləri - Köməkçi Batareya Quraşdırması (İsteğe bağlı)

Bu dərslikdə ikinci/köməkçi dərin dövrü batareyasından istifadə edəcəyəm, lakin bu isteğe bağlıdır. Maşında orijinal batareya çox kiçik olduğu üçün başqa bir batareya ilə eyni qiymətə köməkçi bir batareya rölesi quraşdırma ilə dərin bir dövrəli bir batareya əldə etmək üçün bir razılaşma olduğu üçün bunu öz quruluşumda etməyi seçirəm. Burada əsas şey, avtomobildə lazım olduqda yüksək cərəyan verə bilən yaxşı işləyən bir batareya və alternator istəyinizdir.

Hər iki terminalda işləyəcəyimiz üçün əvvəlcə avtomobilin batareyasını ayırın. Avtomobildə köməkçi bir batareya qurmaq olduqca düzdür. Birincisi, ikinci batareyanı avtomobilin içərisinə, baqajına və ya kifayət qədər yeriniz varsa, başlıq altına yerləşdirmək üçün uyğun/təhlükəsiz yer tapın.

Gerilim Həssas Rölesini başlanğıc batareyasına mümkün qədər yaxın qoyun.

Başlanğıc batareya konnektorunun pozitiv terminalından gərginliyə həssas röleya keçmək üçün bir qədər ağır tel (6 AWG) istifadə edin. Daha sonra gərginliyə həssas röledən köməkçi batareyaya qədər başqa bir ağır tel keçirin və ona batareya terminalını etibarlı şəkildə bağlayın.

Gərginliyə həssas rölin avtomobillərin torpağına qoşulması lazım olan mənfi bir tel olmalıdır. Bu telin/bağlayıcının həqiqətən yaxşı bir yer təmasına malik olduğundan əmin olun.

Köməkçi batareyada, mənfi terminaldan avtomobillərin metal gövdəsinin bir hissəsinə qədər ağır bir tel (6 AWG) çəkin və möhkəm bir zəmin (çılpaq metal) olduğundan əmin olun. Hər iki ucuna uyğun bağlayıcılar qoyun və topraklamanın düzgün olduğunu yoxlayın.

Qeyd: Köməkçi batareyanızın etibarlı bir şəkildə quraşdırıldığından və maşın sürərkən hərəkət etməyəcəyindən əmin olun. Təhlükəsiz və səliqəli olması üçün onu batareya qutusuna qoymağı məsləhət görürəm.

Gücün sadə və sürətli izolyasiyasını təmin etmək üçün sisteminizdə bir batareya izolyatorundan istifadə etməyi çox tövsiyə edirəm. Bu xətti batareya gücündən nəzarətçinin qoruyucu qutusuna yerləşdirin

Addım 7: Sistemin komponentləri - alovlanma

Əksər avtomobillər alovlanma zamanı döndərilən açarla başlayır. Bu daha sonra ECU, başlanğıc solenoidi, radio, fanatlar və s. Daxil olmaqla avtomobilin müxtəlif komponentlərinə güc tətbiq edir. Biz əsas sistemi Arudino -dan işə sala biləcəyimiz rölelərlə əvəz edəcəyik.

Bu işi yerinə yetirmək üçün avtomobillərin elektrik diaqramlarına ehtiyacınız olacaq, ancaq onları tez bir Google axtarışı və ya sadəcə onlayn satın alaraq onlayn olaraq tapa bilərsiniz. Avtomobillərin tam atelye təlimatını əldə etməyinizi tövsiyə edərdim, çünki müəyyən komponentlərin çıxarılması ilə bağlı hər hansı bir məsləhət/fənd də daxil olmaqla digər məlumatlar da daxil olacaq. Üstəlik, qarşılaşa biləcəyiniz hər hansı digər avtomobil probleminin diaqnozu və həlli üçün əlinizdə olan məlumatlara sahib olmaq həmişə əladır.

Sizə daha çox yer vermək üçün sükan sütununun (alovlanma lüləsi, göstərici sapı və s. Daxil olmaqla) rəfdən tamamilə çıxarılmasını nəzərdən keçirərdim və onu elektron idarə olunan sükan sistemi ilə əvəz edəcəksiniz, buna görə də köhnə quruluşa ehtiyac yoxdur. maşında qalsın.

Avtomobilin alovlanma elektrik sxemlərinə baxın və alovlanmaya daxil olan telləri təyin edin. Adətən batareyadan (IN) qaynaşmış müsbət sabit elektrik naqili və sonra avtomobillərin alovlanma/güc dövrünün müxtəlif mərhələlərində (Komponentlər, ACC, IGN1/Run, IGN2/Başlat). Maşını işə salmaq üçün ən çox köhnə avtomobillərdə Main IN pozitiv telinə, IGN1/Run və IGN2/Start tellərinə ehtiyacınız olduğu üçün hansı tellərin olduğunu araşdırın, lakin bu avtomobildən avtomobilə dəyişir.

Məndə olan maşın üçün cəmi 3 telə ehtiyacım var idi, amma onlar yüksək cərəyan verirdilər, buna görə yükü dəyişdirmək üçün bəzi ağır rölelərə ehtiyacım var idi. İstifadə etdiyim rölelər, İnternetdə tapdığım 30A 5V modullardır. Yüksək cərəyanı ~ 30A idarə edə bilən və sadəcə 5V siqnalı ilə dəyişdirilə bilən bir şey istədim.

Lazım gələrsə alovlanma tellərini rölelərə bağlayın. Həyatımda çoxlu "gəlişdə ölü" rölelərim olduğu üçün, montaj etməzdən əvvəl həmişə rölelərin işlədiyini yoxlayın ki, bu da mənim həyatımda səhv tapmağın günlərini başa vurdu.

Bu rölelerin fərqli yollarla işləməsini istəyəcəksiniz. Sistemimdəki IGN1/Run rölesi bütün avtomobilləri işə saldı ECU, Radiator Ventilyatoru, Atəş Modulu. Sadəcə olaraq, alovlanma moduluna enerji verilməsə, avtomobil əyilər, amma heç vaxt başlamazdı. IGN2/Start rölesi, əslində mühərriki əyəcək başlanğıc solenoidinə birbaşa bağlı idi. Bu röleylə maşını işə salmaq üçün bir anlıq işə salmaq istərdiniz, ancaq işlədikdən sonra başlanğıc motorunu öldürməmək üçün onu ayırmaq istərdiniz.

Test

Dövrə - Arduino üçün giriş olaraq sadə bir keçid (IGN1/Run Relay) və bir anlıq düymə (IGN2/Start) dövrəsi yaradın.

Proqramlaşdırma - Hər iki rölin başlanğıc batareyası bağlanmadan işlədiyini yoxlamaq üçün sadə bir test skriptini yazın. Dövrünüzə və skriptinizə əmin olduqdan sonra başlanğıc batareyasını bağlayın və sınayın. Bu zaman maşını işə salmaq və dayandırmaq lazımdır.

Mərhələ

Bu nöqtədə olmalıdır;

1. IGN1/Çalışma rölesi simlidir
2. IGN2/Başlama rölesi simlidir
3. Arduino vasitəsilə hər iki röleyi açma/söndürmə əməliyyatlarına nəzarət
4. röleleri idarə etmək üçün test dövrəsi
5. maşını işə salmaq
6. maşını söndürməyi bacarmaq

Addım 8: Sistemin komponentləri - Ötürücü Seçicisi

Bu quruluşda avtomatik transmissiya olan bir avtomobildən istifadə etdiyimiz üçün, vites dəyişdirməyi nisbətən asanlaşdırırıq, çünki qolu xətti hərəkətdə müəyyən nöqtələrə köçürməliyik.

Qeyd: Maşını mümkün qədər normal görünməsini və daxili hissəsini normal vəziyyətdə saxlamaq istədiyim üçün mövcud qolu istifadə etməyi və birbaşa ötürücü kabelə bağlamamağa qərar verdim.

Düşünə biləcəyiniz yeganə çətin şey, avtomatik ötürmələrin çoxunun ötürmə qolunu hərəkət etdirməzdən əvvəl bir düyməni basmağınızı tələb etməsidir. Bir qurd vidası olan xətti bir aktuatordan istifadə edərkən, ötürmə qolunu hərəkət etmədikdə yerində saxlamaq üçün öz -özünə kilidləmə qabiliyyətindən istifadə edə bilərik. Düyməyə gəldikdə, onu daimi olaraq "depresiyaya düşmüş" vəziyyətə bağlaya bilərsiniz.

Burada istifadə olunan xətti aktuatorun Park mövqeyindən Ters, Neytral və sonra Sürücüyə keçmək üçün kifayət qədər vuruşa ehtiyacı var idi. Avtomobillərimdə aktuatoru quraşdırdığım yerdən təxminən 100 mm aralıda idi. Kolu hərəkət etdirmək üçün lazım olan qüvvə çox az idi (<5 kq), buna görə də stokda olduğu kimi 150 mm -lik vuruş/70 kq güc aktuatoru istifadə etdim.

Aktuatorun əsasını quraşdırmaq üçün bir mötərizə qaynaq etdim və orta konsolda istifadə olunan polad çərçivənin bir hissəsinə bağladım. Bu, vuruşu uzadarkən/geri çəkərkən bir az dönməyə imkan verdi.

Transmissiya qoluna bağlanması üçün bir neçə ədəd polad yastı çubuğu kəsdim və yerində saxlamaq üçün bir neçə bolt istifadə etdim. Kolun ətrafında sıx bağlanmır, sadəcə içərisindədir. Bu, hərəkət etməsinə və hərəkət edərkən bağlanmamasına imkan verir.

Aktuatorun mövqeyini təyin edərkən Arduino -ya analoq siqnal göndərən sürüşmə potensiometrindən istifadə etdim. Mən düz bir çubuqdan qazan üçün aktuatora xüsusi bir montaj düzəltdim. Ardından ötürücü qolu bərkidici cıvatanın ətrafındakı qabların sürgülərini qatladım. İşə yarayır, amma qablar üçün daha yaxşı bir əlavə olmaq üçün bunu dəyişdirməliyəm.

Aktuatoru işə salmaq üçün irəli və geriyə gedə bilən bir mikro sürücüdən istifadə edərək idarə edə bilərəm. Ölçü Mühəndisliyindən 2x32A Sabertooth Motor Sürücüsü istifadə etdim, amma oxşar olan hər şeyi istifadə etməkdən çekinmeyin. Birinci kanal dişli seçici aktuatoru idarə etmək üçün, ikincisi isə əyləc aktuatorunu idarə etmək üçün istifadə olunacaq. Bu motor sürücüsünü bağlamaq və konfiqurasiya etmək sadə və yaxşı sənədləşdirilmişdir. Batareyanın pozitiv və mənfi tərəflərini etiketlə qeyd edin və aktuator tellərini motor çıxışına bağlayın 1. 0V -ni Arduino -nun Zəminə və S1 telini rəqəmsal çıxış pininə qoşun.

Qeyd: Bu quruluşda sadə serial konfiqurasiyasından istifadə etdim və çox yaxşı işlədiyi görünürdü. Dimension Engineering, sürücüləri ilə ünsiyyəti çox sadə etmək üçün bir neçə kitabxana da yaratdı. Sizi tez işə salmaq üçün bəzi sadə nümunələr də var.

Test

Dövrə - Aktuatoru irəli və geri hərəkət etdirmək üçün giriş kimi iki anlıq düymə olan sadə bir dövrə təşkil edin. Biri aktuatoru uzatmaq üçün, digəri isə aktuatoru geri çəkmək üçün. Bu, aktuatoru dişli mövqelərinə yerləşdirmək üçün sizə bir az nəzarət verəcəkdir.

Proqramlaşdırma - Aktuatoru geri və irəli hərəkət etdirmək və sürüşmə potensiometrindən dəyər çıxarmaq üçün sadə bir skript yazın. Ssenari işləyərkən, Park, Geri, Neytral və Sürücü dişli mövqeləri üçün potensiometr dəyərlərinə diqqət yetirin. Aktuatorun tam mövqedə bu mövqelərə keçdiyini bildirmək üçün bunlara ehtiyacınız olacaq.

Mərhələ

Bu nöqtədə olmalıdır;

1. aktuator avtomobilə etibarlı şəkildə quraşdırılmışdır
2. dişli seçicinin/aktuatorun ətrafındakı qoşma
3. motor sürücüsü aktuator və Arduino ilə bağlandı
4. aktuatorun Arduino vasitəsilə uzadılması/geri çəkilməsinə nəzarət
5. aktuatorun uzanmasını/geri çəkilməsini idarə etmək üçün test dövrəsi
6. hər dişli mövqeyi üçün potensiometr dəyərlərini/mövqelərini bilmək

Qeyd: Vəziyyətləri bildikdən sonra Arduino'nuzdakı dişli seçici girişini yoxlamaq üçün çox mövqeli keçid sxemindən də istifadə edə bilərsiniz. Bu yolla, dişli seçici kodunu birbaşa tamamlanmış işləyən avtomobil kodu bazasına kopyalaya biləcəksiniz.

Addım 9: Sistemin komponentləri - Əyləclər

Maşını dayandırmaq olduqca vacibdir, buna görə də bu işi düzgün etdiyinizə əmin olmaq istəyirsiniz. Bir avtomobildəki əyləclər normal olaraq ayağınızla hərəkətə gətirilir və lazım olduqda çox miqdarda güc tətbiq edə bilər. Bu quruluşda ayaq hərəkət edəcək başqa bir xətti aktuatordan istifadə edirik. Bu aktuator yüksək qüvvəyə malik olmalı idi (~ 30 kq), ancaq ~ 60 mm qısa vuruşa ehtiyac var idi. Stokda olduğu kimi 100 mm vuruş/70 kq güc aktuatoru əldə edə bildim.

Aktuatoru quraşdırmaq üçün doğru yeri tapmaq bir az çətin idi, amma bəzi sınaq və səhvlərlə etibarlı bir mövqe tapdım. Əyləc pedalının yan tərəfinə bir polad düz çubuq qaynaqladım və oradan bir deşik açdım ki, aktuatorun yuxarı hissəsindən bolt vurum. Daha sonra, maşının döşəmə planına, aktuatorun digər ucundakı bir dönmə montaj mötərizəsinə qaynaq etdim.

Aktuatorun mövqeyini təyin edərkən, Arduino -ya analoq siqnal göndərən sürüşmə potensiometrindən istifadə etdim. Mən düz bir çubuqdan qazan üçün aktuatora xüsusi bir montaj düzəltdim. Sonra, işlədicinin ucuna quraşdırdığım kiçik bir düz çubuq çubuğunun ətrafındakı qabların çubuqlarını qatladım.

Aktuatoru işə salmaq üçün 2x32A Sabertooth Motor Sürücüsünün digər kanalından istifadə etdim. Hər iki mühərriki idarə etmək üçün yalnız bir teldən (S1) istifadə etməlisiniz.

Qeyd: Bu quruluşda sadə serial konfiqurasiyasından istifadə etdim və çox yaxşı işlədiyi görünürdü. Bu motor sürücüsü bir çox yolla konfiqurasiya edilə bilər, buna görə istədiyiniz üsulu seçin.

Test

Yerləşdirmə - Aktivatoru birbaşa əyləc pedalına bağlamadan əvvəl, əyləcləri tətbiq etmək üçün pedalın nə qədər məsafə qət etməsi lazım olduğunu bilmək lazımdır. Maşının dayanması üçün ayağımı əyləcin üstünə basdım (dayanıq tutun, tam əyləc deyil). Daha sonra bağlayıcı qurğunu qaynaqlı əyləc qoşması ilə uyğunlaşdırmaq üçün aktuatoru hərəkətə gətirdim. Potensiometrin çıxış dəyərini qeyd etdim, buna görə də maksimum əyləc boşluğumun mövqeyini bildim.

Əyləc mövqeyi üçün yuxarıdakı kimi etdim.

Dövrə - Aktuatoru irəli və geri hərəkət etdirmək üçün giriş olaraq iki anlıq düymə olan sadə bir dövrə təşkil edin. Biri aktuatoru uzatmaq üçün, digəri isə aktuatoru geri çəkmək üçün. Bu, aktuatoru dişli mövqelərinə yerləşdirmək üçün sizə bir az nəzarət verəcəkdir.

Proqramlaşdırma - Aktuatoru geri və irəli hərəkət etdirmək və sürüşmə potensiometrindən dəyər çıxarmaq üçün sadə bir skript yazın. Skript işləyərkən, Əyləc açma və söndürmə mövqeləri üçün potensiometr dəyərlərinə diqqət yetirin. Aktuatorun tam mövqedə bu mövqelərə keçdiyini bildirmək üçün bunlara ehtiyacınız olacaq.

Mərhələ

Bu nöqtədə olmalıdır;

1. aktuator avtomobilə etibarlı şəkildə quraşdırılmışdır
2. əyləc pedalının aktuatora bağlanması
3. motor sürücüsü aktuator və Arduino ilə bağlandı
4. aktuatorun Arduino vasitəsilə uzadılması/geri çəkilməsinə nəzarət
5. aktuatorun uzanmasını/geri çəkilməsini idarə etmək üçün test dövrəsi
6. əyləc açma və açma mövqeləri üçün potensiometr dəyərlərini/mövqelərini bilmək

Qeyd: Son kodda əyləcin çubuq mövqeyinə mütənasib olaraq nə qədər təzyiq tətbiq olunacağını nəzarət etmək üçün kanaldan gələn RC nəzarətçiləri siqnalından istifadə edirəm. Bu, mənə bütün yolun sonundan başlayaraq tam açılmasına qədər olan məsafəni verdi.

Addım 10: Sistemin komponentləri - Sürətləndirici

İndi bu mühərrikləri döndərək və bunun üçün sürətləndiricini bağlamalıyıq. "Naqilsiz" bir avtomobildən istifadə edərkən, əslində, qaz gövdəsinə qoşulmuş bir kabel çəkəcəyik. Gaz kelebeği cisimlərində, sürətləndirici buraxıldıqda kəpənəyi çox tez bağlayan güclü bir yay var. Bu gücü aradan qaldırmaq üçün kabeli çəkmək üçün yüksək torklu servo (~ 40kg/sm) istifadə etdim.

Bu servoyu bir polad düz çubuğa bağladım və orta konsolun kənarına düz açılı mötərizələrlə bağladım. Maşında istifadə olunan stok kabeli çox qısa olduğu üçün daha uzun sürətləndirici kabel (2m) almalı oldum. Bu da mənə daha çox montaj imkanı verdi ki, bu da mənə çox vaxt qənaət etdi.

Bu yüksək torklu servoların normal normal cərəyandan daha yüksək çəkdiyini unutmayın, buna görə də onu düzgün təchiz edə biləcəyinizə əmin olun. Bunun üçün 5V 5A tənzimlənən bir enerji təchizatı istifadə etdim ki, bu da tam torkla işləməsi üçün kifayət qədər cərəyan verir. Daha sonra servodan gələn siqnal teli Arduinonun rəqəmsal çıxışına verilir.

Test

Proqramlaşdırma - Servanı sürətləndiricidən söndürmə mövqeyindən tam açmağa çevirmək üçün sadə bir skript yazın. Sürət hissəsini sürətlə tənzimləməyimə imkan verən servonun hərəkət miqdarını məhdudlaşdıracaq bir sürətləndirici konfiqurasiya parametri əlavə etdim.

Mərhələ

Bu nöqtədə olmalıdır;

1. servo etibarlı şəkildə quraşdırılmışdır
2. qaz korpusundan servo idarəetmə qoluna qoşulmuş sürətləndirici kabel
3. servoya kifayət qədər cərəyan vermək üçün elektrik təchizatı
4. Arduino vasitəsilə servo mövqeyinə nəzarət
5. sürətləndiricinin söndürülməsi və tam açılması üçün servo üçün bilinən mövqelər

Qeyd: Son kodda, çubuğun mövqeyinə mütənasib olaraq sürətləndiriciyə nə qədər hərəkət tətbiq olunacağını nəzarət etmək üçün kanaldan gələn RC nəzarətçiləri siqnalını istifadə edirəm. Bu, mənə məhdudlaşdırıcı olaraq sürətləndirici konfiqurasiya parametri ilə tamamilə söndürüləndən başlayaraq tam açmağa qədər bir sıra verdi.

Addım 11: Sistemin komponentləri - Sükan

Maşını istədiyimiz yerdə idarə edə bilmək olduqca vacibdir. Keçmişdə (2005 -ci ildən əvvəl) istehsal olunan avtomobillərin əksəriyyəti sükan çarxını istifadəçi üçün çox yüngül etmək üçün hidravlik hidrolik sükandan istifadə edirdi. O vaxtdan bəri, texnologiya və avtomobil istehsalçılarından emissiyanı azaltmaları istənilməsi səbəbindən elektron güc sükanı (EPS) sistemləri inkişaf etdirildi. Bu sistemlər sürücüyə təkərləri çevirməkdə kömək etmək üçün elektrik mühərriki və tork sensoru istifadə edir. Hidravlik sükan nasosunu çıxardaraq, indi mühərrikə daha az yük düşür ki, bu da öz növbəsində avtomobilin daha aşağı mühərriklərdə işləməsinə imkan verir (emissiyaları azaldır). EPS sistemləri haqqında daha çox məlumatı burada oxuya bilərsiniz.

Kiçik avtomobilimi idarə etmək üçün qurğuda 2009 -cu il Nissan Micra -dan elektron idarə olunan sükan sistemi (EPS) istifadə etdim. 165 dollara bir avtomobil qırıcısından/qırıntı sahəsindən aldım. Bu EPS modulunu, bəzi polad düz çubuqdan əyilmiş bir montaj vasitəsi ilə mövcud sükan sütunu montaj cıvatalarına bağladım.

EPS -ni sükan çarxının yivinə bağlamaq üçün aşağı sükan mili (~ 65 dollar) almalıydım. Bunu avtomobilimə uyğunlaşdırmaq üçün Honda -dan kəsdiyim orijinal sükan sütununun şaftını bu milə kəsərək qaynaq edərək sükan sütununun milini dəyişdirdim.

EPS motorunu sağa və ya sağa idarə etmək üçün Ölçü Mühəndisliyindən 2x60A Sabertooth Motor Sürücü Nəzarətçisindən istifadə etdim. Yalnız kanallardan birini istifadə etdim, ancaq davamlı olaraq ~ 60A+ təmin edə bilən, irəli/tərs istiqamətdə işləyən və eyni zamanda bir mikro nəzarətçi vasitəsi ilə idarə oluna bilən bir motor sürücüsündən istifadə etdiyinizə əmin olmalısınız.

Sükan açısının mövqeyini bilmək üçün xüsusi bir sükan bucağı mövqeyi sensoru hazırladım. Əksər avtomobillər CAN avtobusu üzərində işləyən rəqəmsal bir versiyadan istifadə edir və tərs mühəndislik məni narahat edə bilməz. Analog mövqe sensoru üçün komponentləri bağlamaq üçün 2 çox turlu potansiyometrdən (5 döngə), 3 zamanlama kəmər kasnağından, vaxt kəmərindən və alüminium lövhədən istifadə etdim. Vintlərin sərbəst dönməməsini dayandırmaq üçün hər bir dişli vintlər üçün qazma və deliklər açdım, sonra qablarda və EPS -də düzəltdim. Daha sonra bunlar zamanlama kəməri ilə birləşdirildi. Sükan ortada olanda qablar 2,5 döngədə olardı. Tam sol sükan kilidindəykən 0,5 döngədə və tam sağ kiliddə 4,5 döngədə olardı. Bu qablar daha sonra Arduinonun analoq girişlərinə qoşuldu.

Qeyd: İki qabdan istifadə etməyimin səbəbi, kəmərin sürüşməsi və ya qırılması idi ki, qablar arasındakı fərqləri oxuyub səhv ata bilərdim.

Test

Mövqeləşdirmə - EPS -ni avtomobilin aşağı sükan sütununa və sükan çarxına bağlamadan əvvəl kodunuzu EPS və sükan bucağı sensoru ayrılmış vəziyyətdə sınamaq daha yaxşıdır.

Dövrə - EPS -ni sola və ya sağa döndərmək üçün giriş olaraq iki anlıq düymə olan sadə bir dövrə düzəldin. Biri EPS -i sola, digəri isə sağa döndərmək üçün. Bu, EPS -in sükan mövqelərinə yerləşdirilməsinə bir az nəzarət verəcək.

Proqramlaşdırma - Sükanı mərkəzə, sola və sağa yerləşdirmək üçün sadə bir skript yazın. Avtomobilin hərəkətsiz olduğu müddətdə təkərləri çevirmək üçün 70% -dən çox olduğunu gördüyüm üçün mühərrikə verilən gücün miqdarına nəzarət etmək istəyəcəksiniz. EPS -ə enerji ötürülməsi, sükanı düzgün bir şəkildə yerləşdirmək üçün Sürətləndirmə/Yavaşlama əyrisi də tələb edəcək.

Mərhələ

Bu nöqtədə olmalıdır;

1. Elektron Sükan Sükanı (EPS) sistemi etibarlı şəkildə quraşdırılmışdır
2. aşağı sükan sütunu EPS -dən sükan çarxına sürmək üçün dəyişdirildi
3. sükan açısının mövqe sensoru, sükan çarxının Arduinoya açısını təmin edir
4. motor sürücüsü EPS və Arduino ilə əlaqə qurdu
5. Arduino vasitəsilə EPS -in fırlanmasına nəzarət
6. EPS -in fırlanma istiqamətini idarə etmək üçün test dövrəsi
7. avtomobilin sükanını Arduino vasitəsi ilə sol sol kilidi, mərkəz və tam sağ kilid mövqeyinə çevirin

Addım 12: Sistemin komponentləri - Alıcı/Verici

İndi indiyə qədər etdiyiniz bütün işləri bağlayan əyləncəli hissəyə. Uzaqdan idarəetmə, idarəetmənin insan komponentini çıxarmağın ilk mərhələsidir, çünki əmrlər artıq alıcıya göndəriləcək və sonra hərəkət etmək üçün Arduino -ya daxil olacaq. Bu seriyanın ikinci mərhələsində, insan və RC ötürücüsünü/qəbuledicisini kompüter və sensorlar ilə əvəz edəcəyik ki, hara getdiyini idarə etsin. Ancaq indi RC ötürücüsünü və qəbuledicisini necə quracağımızı nəzərdən keçirək.

Avtomobilin içərisində qurduğumuz komponentləri idarə etmək üçün RC qəbuledicisinin çıxış kanallarını Arduinoya bağlamalıyıq. Bu quruluş üçün yalnız 5 kanal (eyni kanalda sürətləndirici və əyləc), sükan, dişli seçici (3 mövqe açarı), alovlanma mərhələsi 1 (avtomobilin gücü/qaçışı) və alovlanma mərhələsi 2 (avtomobilin başlanğıcı) istifadə edərək sona çatdım. Bunların hamısı lazım olduqda PulseIn funksiyasından istifadə edərək Arduino tərəfindən oxundu.

Test

Proqramlaşdırma - Avtomobilin içərisində sistemlərinizi idarə etmək üçün istifadə etdiyiniz bütün qəbuledici kanalları oxumaq üçün sadə bir skript yazın. Bütün alıcı kanallarının düzgün işlədiyini gördükdən sonra əvvəllər yaratdığınız kodu qəbuledici kodu ilə birləşdirməyə başlaya bilərsiniz. Başlamaq üçün yaxşı bir yer Ateşleme Sistemidir. Atəş Sistemini (IGN1/Run və IGN2/Start) idarə etmək üçün qurduğunuz RC qəbuledici kanalları ilə yaratdığınız test dövrəsindəki açar və düymənin girişlərini oxumağı dəyişdirin.

Qeyd: Turnigy 9x Transmitterini mənim kimi istifadə edirsinizsə, onu ayırıb bir neçə açarı hərəkət etdirmək istəyəcəksiniz. IGN2/Başlat girişini idarə etmək üçün "Trainer" keçidini "Throttle Hold" açarı ilə dəyişdirdim. Bunu "Təlimçi" açarını köməkçi bir keçid olaraq proqramlaşdıra bilmədiyiniz üçün, ancaq "Qısqac Tutma" açarı ilə edə bildiyiniz üçün etdim. IGN2/Start girişi üçün bir anlıq açarın olması, başlanğıc motorunu məhv etməməyə imkan verdi, çünki röleyi yalnız yüksək vəziyyətdə saxlayır.

Mərhələ

Bu nöqtədə olmalıdır;

1. Bütün qəbuledici çıxışlar Arduino -ya bağlanır
2. Arduino hər bir kanal üçün girişləri oxuya bilir
3. Hər bir kanal hər bir avtomobil komponentini idarə edə bilir (əyləc, dişli seçici və s.)

Addım 13: Son Proqram

Bu bit sizin ixtiyarınızdadır, ancaq aşağıda avtomobilinizin işə salınması üçün əsas bir başlanğıc nöqtəsi olaraq sizə kömək edəcək koduma bir keçid tapa bilərsiniz.