Raspberry Pi 4 -də ROS Melodik [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Bu məqalə, ən son Debian Buster ilə çalışan Raspberry Pi 4 -də ROS Melodic Morenia qurma prosesini və RPLIDAR A1M8 -in quraşdırmamızda necə istifadə ediləcəyini əhatə edəcək.

Debian Buster yalnız bir neçə həftə əvvəl rəsmi olaraq yayımlandığından (bu məqaləni yazdığımız andan etibarən), apt-get ilə quraşdırmaq üçün əvvəlcədən qurulmuş ROS paketləri yoxdur. Buna görə onu mənbədən qurmalıyıq. İnanın, göründüyü qədər qorxulu deyil. Proses bu rəsmi təlimatda təsvir edilmişdir, lakin Raspberry Pi üzərində ROS Melodic qurmaq üçün bir neçə dəyişiklik etməliyik.

Hələ də qorxursunuzsa, burada * istirahət etməyinizə kömək edə biləcək komik bir şəkil var. İstirahət səviyyəsi kifayət qədər olsaydı, rəy bildirin. Əks təqdirdə, məzəli bir pişik şəkli ilə əvəz olunacaq.

Yanvar 2020 EDIT: Bu məqaləni yerləşdirdiyimdən yarım il keçdiyindən ROS və ya Buster -də bəzi dəyişikliklər ola bilərdi. Bu təlimatı yazdıqdan bir müddət əvvəl Raspberry Pi 4 üçün bir şəkil hazırladım. İştirakçı bunu Google Diskə yüklədi

Aprel 2020 EDIT: Bu yaxınlarda rəsmi Raspberry Pi saytından ən yeni Raspbian şəklinə ROS Melodic qurğusunu yenidən düzəltmək üçün vaxt tapdım. Təmiz, sıxılmış şəkillər də yaratdım və paylaşdım:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 ROS Melodik Bare-sümükləri ilə 8 GB SD karta ehtiyac var

Masaüstü ilə Raspbian Buster 2020-02-13 ROS Melodik Masaüstü ilə Buraxılış 16 GB SD karta ehtiyac var

Sisteminizi işə salmağın ən sürətli yolu ola bilər. ROS -u özünüz tərtib etmək istəyirsinizsə, məqaləni oxumağa davam edin.

Addım 1: Bootstrap Asılılıqlarını Qurun və Paketləri Yükləyin

Anbarları quraraq və lazımi asılılıqları quraraq başlayaq

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get yeniləməsi

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

Sonra rosdep -i işə salın və yeniləyin

sudo rosdep init

rosdep yeniləməsi

İş bitdikdən sonra ROS qurmaq üçün xüsusi bir catkin iş sahəsi yaradaq və bu qovluğa keçək.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

İndi iki seçiminiz var:

ROS -Comm: (Bare Bones) qurğusu - ROS ilə tanışsınızsa və nə etdiyinizi və hansı paketlərə ehtiyacınız olduğunu bilirsinizsə bunu quraşdırın. ROS-Comm-ə daxil olmayan paketlərə ehtiyacınız varsa, mənbədən də tərtib etməlisiniz.

Masaüstü Quraşdırma: rqt, rviz və robot ümumi kitabxanaları kimi GUI vasitələrini ehtiva edir. Yeni başlayanlar üçün ROS üçün daha yaxşı seçim ola bilər.

Burada Masaüstü Quraşdırma qurmağa davam edəcəyəm.

rosinstall_generator masa üstü --rosdistro melodik --deps-yalnız yaş --tar> melodik-masaüstü-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodik-masaüstü-wet.rosinstall

Komanda bütün əsas ROS paketlərini src qovluğuna yükləmək üçün bir neçə dəqiqə çəkəcək.

Wstool init uğursuz olarsa və ya kəsilirsə, yükləyərək davam etdirə bilərsiniz:

wstool yeniləməsi -j4 -t src

Addım 2: Problemləri həll edin

Aprel 2020 EDIT: Bu addımı atın, görünür ki, bütün problemlər artıq həll olunub

Collada_urdf asılılıq problemini həll etmək üçün Assimp (Açıq Aktiv İdxal Kitabxanası) uyğun versiyasını quraşdıraq.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

assimp-3.1.1_no_test_models.zip faylını açın

cd assimp-3.1.1

smake.

etmək

sudo qurun

Rviz üçün OGRE də quraq

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

Yanvar 2020 YENİLƏNİB: libbost ilə bağlı problemlər artıq ROS tərtibatçıları tərəfindən həll edilmişdir, bu hissəni atlaya bilərsiniz.

/// keç /// Nəhayət libboost ilə problemləri həll etməli olacağıq. Stackoverflow -da bu yazının həllini istifadə edirəm:

Kompilyasiya zamanı edilən səhvlər, yeni təkmilləşdirmə versiyalarında yalnız tam ədəd arqumentini qəbul edən 'boost:: posix_time:: milliseconds' funksiyasından qaynaqlanır, lakin ROS -dakı actionlib paketi ona bir neçə yerdə üzmək imkanı verir. Bütün faylları sadalaya bilərsiniz. bu funksiyanı istifadə edərək (! ros_catkin_ws qovluğunda!):

tap -tip f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: milliseconds' | kəsilmiş -d: -f1 | sort -u

Mətn redaktorunuzda açın və 'boost:: posix_time:: milliseconds' funksiyası zəngini axtarın.

və zəngləri belə dəyişdirin:

boost:: posix_time:: milliseconds (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

ilə:

boost:: posix_time:: milliseconds (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

və bunlar:

boost:: posix_time:: milisaniyə (1000.0f)

ilə:

boost:: posix_time:: milisaniyə (1000)

VIM -dan daha sadə nano mətn redaktoru istifadə etməyi məsləhət görürəm;) Ctrl+O qənaət edir, Ctrl+X çıxır və Ctrl+W axtarır.

/// buradan_ davam et ///

Addım 3: Quraşdırmanı qurun və qaynaqlayın

Sonra, bütün digər asılılıqları quraşdırmaq üçün rosdep alətindən istifadə edirik:

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodik -y

Paketləri yükləməyi və asılılıqları həll etməyi tamamladıqdan sonra catkin paketlərini qurmağa hazırsınız. (Bu əmri ros_catkin_ws qovluğundan işlədin)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Release --install -space/opt/ros/melodic -j2

Kompilyasiya prosesi donarsa (çox güman ki, masaüstü versiyasını quraşdırsanız), mövcud dəyişdirmə sahəsini artırmalısınız. Varsayılan olaraq 100 MB -dır, 2048 MB -a qədər artırmağa çalışın.

Uğurlar! Bütün tərtib prosesi təxminən 1 saat çəkir (Bare-sümük versiyası üçün daha az), buna görə də çay hazırlayın.

İndi ROS Melodic Raspberry Pi 4 -ə quraşdırılmalıdır. Yeni quraşdırmanı aşağıdakı əmrlə əldə edəcəyik:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Dəyişikliklərin qüvvəyə minməsi üçün yeni bir qabıq açın. Hər şeyin uğurlu olub olmadığını yoxlamaq üçün roscore başlatmağa çalışın.

Addım 4: RPLIDAR ROS Paketini Qurun

Əsas ROS -un bir hissəsi olmayan digər paketlər üçün ayrı bir iş sahəsi yaradaq.

Ev qovluğundan aşağıdakıları edin:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

və bashrc mənbəyinə daxil edin:

echo "source $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Tamam, RPLIDAR ROS paketini qurmağa başlamağa hazırıq.

cd src

sudo git klonu

cd..

catkin_make

Paket tərtibatının bitməsini gözləyin. Kompilyasiyanın uğurlu olub olmadığını görmək üçün paketi işə salın:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Heç bir səhv çıxarmazsa, sürətli bir bayram rəqsi edin (*isteğe bağlı).

İndi yalnız son parça çatışmır - ehtimal ki, Raspberry Pi 4 -ü başsız rejimdə işlədiyiniz üçün lidar mesajlarını görüntüləyə bilmirik. Bunun üçün birdən çox maşında çalışmaq üçün ROS qurmalıyıq.

Addım 5: Birdən çox maşın üzərində çalışmaq üçün ROS qurun

Bu hissədə ROS Melodic quraşdırılmış Ubuntu 18.04 kompüterinə ehtiyacınız olacaq. Ubuntu ROS olduğu üçün bu təlimatda təsvir edildiyi kimi apt-get istifadə etməklə quraşdırıla bilər.

Həm Raspberry Pi -də, həm də masaüstü kompüterinizdə ROS quraşdırıldıqdan sonra hər iki maşının IP ünvanlarını yoxlayın. Eyni şəbəkədə olmalıdırlar!

Masaüstü kompüterinizdə roscore işə salın və ROS_MASTER_URI ixrac edin

roscore

ixrac ROS_MASTER_URI = https:// [masaüstünüz-maşın-ip]: 11311

Növbəti Raspberry PI -ni icra edin

ixrac ROS_MASTER_URI = https:// [masaüstünüz-maşın-ip]: 11311

ixrac ROS_IP = [sənin moruq-pi-ip]

və RPILIDAR başlatma faylını işə salın

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Uğurla işə salınırsa, rostopik siyahı ilə masaüstü maşınınızda olan mövzuları yoxlayın

Mesajları görə / skan edə bilsəniz, hər şey işlədiyi kimi işləyir. Sonra masaüstü maşınınızda RVIZ -i işə salın, Lazer Tarama mesajları əlavə edin və mövzunu seçin /tarayın. Sabit çərçivəni /lazerə dəyişdirməlisiniz.

Voila!

Addım 6: Bitti

Bu təlimat, ROS robotunuzu yeni Raspberry Pi 4 üzərində qurmaq üçün ilk addım ola bilər. ROS Melodic'i quraşdırdıq və başsız işləmək və uzaqdan idarə etmək üçün simsiz şəbəkə üzərindən masaüstü maşınımıza qoşulmaq üçün qurğunu hazırladıq.

Növbəti addımlar hansı robotu qurmaq istədiyinizə bağlıdır. Odometriya üçün motorlar və kodlayıcılar, Visual SLAM üçün stereo kamera və digər maraqlı və faydalı şeylər əlavə edə bilərsiniz.

Bu məqalə üçün avadanlıqlar Seeed studiyası tərəfindən təmin edilmişdir. Seeed studiya mağazasında istehsalçılar üçün Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 və digər avadanlıqlara baxın!

Hər hansı bir sualınız olarsa məni LinkedIn -ə əlavə edin və YouTube kanalıma abunə olun ki, maşın öyrənmə və robototexnika ilə bağlı daha maraqlı layihələrdən xəbərdar olasınız.