Jetson Nano istifadə edərək aşağı qiymətli RPLIDAR ilə işə başlayın: 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Şahizat Şəxsi veb saytım Müəllif tərəfindən daha çox izləyin:

Haqqında: İdarəetmə sistemləri və robototexnika mühəndisi, [email protected] Daha çox shahizat haqqında »

Qısa baxış

İşıq Algılama və Ölçmə (LiDAR), səs dalğaları yerinə lazer nəbzli ultrasəs məsafə tapanların istifadə etdiyi kimi işləyir. Yandex, Uber, Waymo və s. Avtonom avtomobil proqramları üçün LiDAR texnologiyasına böyük sərmayə qoyur. LiDAR sensorlarının ən vacib çatışmazlığı yüksək qiymətdir. Bununla birlikdə, artıq satışda olan aşağı qiymətli variantların sayı artmaqdadır. Slamtec tərəfindən 360 dərəcə 2D lazer skaner (LIDAR) həlli ilə hazırlanmış RPLiDAR A1M8 buna misal ola bilər. 12 metrlik məsafədə 360 dərəcə tarama apara bilər və saniyədə 8 min nümunə götürə bilər. Və yalnız 99 ABŞ dolları üçün mövcuddur.

RPLIDAR, SLAM (eyni vaxtda lokalizasiya və Xəritəçəkmə) tətbiqi üçün uyğun olan aşağı qiymətli LIDAR sensordur. Digər tətbiqlərdə istifadə edilə bilər, məsələn:

1. Ümumi robot naviqasiyası və lokalizasiyası
2. Maneələrin qarşısını almaq
3. Ətraf mühitin taranması və 3D modelləşdirmə

Bu təlimatın məqsədi SLAM problemində Slamtec tərəfindən aşağı qiymətli RPLiDAR A1M8 -in performansını yoxlamaq üçün NVIDIA Jetson Nano Developer Kitində Robot Əməliyyat Sistemindən (ROS) istifadə etməkdir.

Addım 1: RPLIDAR A1 İnkişaf Kitinin qutusundan çıxarın

RPLIDAR A1 İnkişaf Kitində:

• RPLIDAR A1
• Rabitə kabeli olan USB Adapter
• Sənədlər

Qeyd: Micro-USB kabeli daxil deyil.

Addım 2: NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

NVIDIA Jetson Nano, müstəqil bir kompüterin edə biləcəyi hər şeyi edə bilən kiçik, güclü və aşağı qiymətli bir lövhəli kompüterdir. 1.4 GHz tezlikli dörd nüvəli ARM A57 CPU, 128 nüvəli Nvidia Maxwell GPU və 4 GB RAM ilə təchiz olunmuşdur və eyni zamanda Linux əməliyyat sistemi ilə işləyərkən ROS işlətmə gücünə malikdir.

Addım 3: Hazırlıq

JetPack -in ən son versiyasına sahib olduğunuzdan əmin olun. Ən son versiyanı Nvidia rəsmi saytından yükləyə bilərsiniz. Bu yaxınlarda tez bir başlanğıc təlimatı nəşr etdim. Onu yoxlamaq.

ƏS -ni qurduqdan sonra ən son sürücülərin aşağıdakı əmrlərlə quraşdırılıb quraşdırılmadığını yoxlayacağıq.

sudo apt-get yeniləməsi

Bu əmr mövcud paketlərin siyahısını və onların versiyalarını yeniləyir.

sudo apt-get yeniləmə

Rabitə kabeli ilə USB Adapter vasitəsilə NVIDIA Jetson Nano'nuzun RPlidar -ı USB portuna qoşun.

Terminalınızı açın və aşağıdakı əmri işlədin.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Aşağıdakı əmrin çıxışı olmalıdır:

crw-rw ---- 1 kök dialout 188, 0 Dec 31 20:33 ttyUSB0

İcazəni dəyişdirmək üçün aşağıdakı əmri işlədin:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

İndi portdan istifadə edərək bu cihazla oxuya və yaza bilərsiniz. Ls -l /dev | vasitəsilə yoxlayın grep ttyUSB əmri.

crw-rw-rw- 1 kök dialout 188, 0 Dec 31 20:33 ttyUSB0

Addım 4: Jetson Nano'da ROS quraşdırılması

İndi Jetson Nano əsasında Ubuntu 18.04 LTS -də ROS paketlərini qurmağa hazırıq. Jetson Nano'yu, terminala aşağıdakı əmri daxil edərək packages.ros.org saytından proqram qəbul etmək üçün qurun:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Yeni apt açarı əlavə edin:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Və aşağıdakı çıxışı görəcəksiniz:

İcra olunur: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654656: Açar F42 Açar "Robot Açar"

gpg: İşlənmiş ümumi sayı: 1

gpg: idxal: 1

Paket siyahınızı aşağıdakı əmrlə yeniləyin:

sudo apt yeniləmə

Hal -hazırda, ROS -un son versiyası Melodik Moreniyadır. Aşağıdakı əmr, rqt, rviz və digər faydalı robot texnikası dəstəyi də daxil olmaqla, ROS üçün bütün proqramları, alətləri, alqoritmləri və robot simulyatorlarını quraşdırır. Komandanı yazıb Enter düyməsini basdıqdan sonra, Y düyməsini basın və davam etmək istədiyinizi soruşduqda Enter düyməsini basın.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Bir əmri yükləmək və yerinə yetirmək təxminən 15-20 dəqiqə davam edir, buna görə də fasilə verməkdən çəkinməyin.

İndi rosdep'i işə salın.

sudo rosdep init

Aşağıdakı çıxışı görəcəksiniz:

/Etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list yazdı

Tövsiyə olunur: qaçın

rosdep yeniləməsi

Sonra aşağıdakı əmri işlədin

rosdep yeniləməsi

Terminalda aşağıdakı səhvləri görə bilərsiniz:

HATA: mənbələrin siyahısı yüklənərkən xəta: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Səhv yox olana qədər rosdep yeniləməsini yenidən başladın. Mənim vəziyyətimdə 2 dəfə edildi.

Ətraf mühit dəyişənlərini təyin edin

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

mənbə ~/.bashrc

Budur quraşdırma prosesinin son addımı. Hansı ROS versiyasını quraşdırdığınızı yoxlayın. Çıxış olaraq ROS versiyanızı görürsünüzsə, ROS -u uğurla qurduğunuz üçün təbrik edirik.

rosversion -d

Mənim vəziyyətimdə belə idi:

melodik

İndi Jetson Nano, ROS paketlərini icra etməyə hazırdır.

Addım 5: Catkin iş sahəsini konfiqurasiya edin

Bir catkin iş sahəsi yaratmalı və konfiqurasiya etməlisiniz. Catkin iş sahəsi, mövcud catkin paketlərini yarada və ya dəyişdirə biləcəyiniz bir kataloqdur.

Aşağıdakı asılılıqları quraşdırın:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-burn python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Catkin kökü və mənbə qovluqları yaradın:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Terminalınızda qaçın

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS paketinin github anbarını klonlaşdırın.

git klonu

Qaç

cd..

Sonra, catkin iş sahənizi tərtib etmək üçün catkin_make proqramını işə salın.

catkin_make

Sonra cari terminalınızla ətraf mühitə mənbə verin. Terminalı bağlamayın.

mənbə devel/setup.bash

Yeni bir terminalda aşağıdakı əmri işlədin

roscore

Ətraf mühiti qaynaqladığınız terminalda aşağıdakı əmri işlədin

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Rviz nümunəsi, RPLIDAR ətrafının xəritəsi ilə açılacaq.

ROS, xəritəni RPLIDAR ətrafında hazırladığımız yaxşı bir çərçivədir. Müxtəlif hardware platformaları, tədqiqat parametrləri və işləmə tələbləri üçün faydalı ola biləcək robot proqram sistemləri qurmaq üçün əla vasitədir. Bu iş, aşağı qiymətli RPLiDAR -ın SLAM -ı tətbiq etmək üçün uyğun bir həll olduğunu sübut etdi.

Ümid edirəm bu təlimatı faydalı tapdınız və oxuduğunuz üçün təşəkkürlər. Hər hansı bir sualınız və ya geribildiriminiz varsa? Aşağıda bir şərh yazın. İzləmədə qalın!