Ard-e: Arduino ilə Beyin Olan Robot: 9 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:49

100 dollardan aşağı qiymətə açıq mənbə Arduino idarə olunan robot necə yaradılır.

İnşallah bu təlimatı oxuduqdan sonra robot texnikasına ilk addımınızı ata biləcəksiniz. Ard-e, nə qədər ehtiyat elektronikaya sahib olduğunuzdan asılı olaraq təxminən 90-130 dollara başa gəlir. Əsas xərclər bunlardır: Arduino Diecimella- 35 dollar https://www.makershed.com/ProductDetails.asp?ProductCode=MKSP1 Bulldozer dəsti- 31 dollar 70104 Servo- 10 dollar Yerli bir hobbi mağazasında aldım Worm gear Motor- 12 dollar - 0 dollardan 28 dollara qədər, nə qədər istədiyinizə və lazımsız elektronik yığınınızın nə qədər geniş olduğuna görə 100 dollara yaxın pul xərcləyərək, kameranı sındırmaq üçün istifadə edilə bilən tava və əymə sistemli uzaqdan idarə olunan robot əldə edirsiniz. airsoft silahı (https://inventgeek.com/Projects/Airsoft_Turret_v2/Overview.aspx) və ya lazer əlavə edə bilərsiniz, çünki ətrafında yatdığınız budur. Həqiqətən qəddar olmaq istəsəniz, ona bir DVD lazer bağlaya və istədiyinizi yandıra bilərsiniz (https://www.youtube.com/embed/CgJ0EpxjZBU) Uzaqdan idarə olunan pan və əyilmə sisteminə əlavə olaraq təxminən üç dollar dəyərində cips ala, Ard-e-yə sensorlar bağlaya və onu tam muxtar edə bilərsiniz. Təxminən yüz dollara bir otaqba və ya bir lego-mindstorms robotunun çox funksiyasına malik olan öz robot sisteminizi qura bilərsiniz: Bir şeyin üzərinə düşdüyünü hiss edə bilər ki, nə ilə toqquşduğunu qarşısını almaq üçün proqramlaşdırılsın, ən parlaqını izləyə bilər. işıq, çirkləndiriciləri iyləmək, səsləri eşitmək, nə qədər getdiyini dəqiq bilmək və köhnə təkrar emal edilmiş uzaqdan idarəetmə vasitəsi ilə idarə olunmaq. Bütün bunlar ticarət vahidlərinin qiymətinin təxminən yarısıdır. Bu, RobotGames robot yarışmasına girməyimdir, buna görə də istəsəniz səs verməyinizə əmin olun! Qeyd- Əvvəlcə uzaqdan idarə olunan versiyaya yalnız müsabiqəyə giriş olaraq girməli idim, amma son tarix geri çəkildiyindən sizə Ard-e-nin özünü necə idarə etməyi göstərəcəyəm. Ard-e-nin necə qurulacağına keçək

Addım 1: Buldozerinizi qurun

Yeni buldozer dəstinizi poçtla və ya yerli hobbi mağazanızdan əldə etdikdən sonra bir yerə yığmalısınız. Tamiya'nın bu dəstləri bir az bahalı olsa da buna dəyər. Lazerdən istifadə etmək üçün istifadə etdiyim qurd dişli qutusunu tozla örtülmüş köhnə layihələr qutusunda tapdım, bəlkə də üç il toxunulmamışdı. Tozu uçurub bağladıqdan sonra yaxşı keçdi.

Buldozeri qurmaq üçün lazım olan bütün vasitələr cib bıçağı və ya deri ustası olmalıdır. Təlimatlar addım -addımdır və ingilislər bir az tərəddüd etsə də, onlara əməl etmək asandır. Ard-e-ni həqiqətən zəif bir buldozer kimi istifadə etməyi planlaşdırmadığım üçün, şumu taxmadım. Buldozeri idarə edən DC mühərrikləri, nəzarətçini təşkil edən ikiqat qütblü ikiqat atma (DPDT) açarları ilə idarə olunur. Bir motoru idarə etmək üçün öz DPDT açarınızı necə bağlayacağınıza dair bir diaqram əlavə etdim, çünki sonradan panning motorunu başqa bir DPDT açarı ilə idarə edirəm. Ümid edirik ki, diaqram, bir tərəfə atıldıqda mühərrikin bir tərəfə, digərinə atıldığında isə digər tərəfə döndüyünü açıq şəkildə göstərir.

Addım 2: Pan və Tilt Sistemini yığın

Beləliklə, indi yaxşı dizayn edilmiş və qurulmuş Ard-e üçün bir bazanız var (inşallah təlimatdakı İngilislər sizi çox atmadı). İndi bu bazanın ətrafında gəzə biləcəyi və sərin şeylər edə biləcəyi bir şey qurmalısınız. İstədiyiniz hər şeyi hədəf ala biləcəyiniz bir tava və əyilmə sistemi olaraq başqa bir DC mühərriki və servo taxmağı seçdim. Servo Arduino tərəfindən idarə olunur və panning mühərriki radio kulbasında təxminən iki dollara aldığım DPDT açarı ilə idarə olunur. Servo idarə etmək üçün Arduino proqram mühitində bir potansiometrin gerilim düşməsini oxuyan və onu servonun köçürülməsi lazım olan bucağa çevirən bir kod yazdım. Bunu Arduino -da tətbiq etmək üçün servo məlumat telini Arduino -dakı rəqəmsal çıxış pinlərindən birinə və artı gərginlik telini 5V -ə və torpaq telini yerə bağlayırsınız. Potensiometr üçün xarici iki ucu +5V -ə, digərini isə yerə bağlamalısınız. Potansiyometrdən gələn orta tel daha sonra analoq girişə qoşulmalıdır. Potansiyometr daha sonra 0V -dən +5 -ə qədər olan dəyərlərə malik bir gərginlik bölücü rolunu oynayır. Arduino analoq girişi oxuduqda onu 0-dan 1023-ə qədər oxuyur. Servanı işə salmaq üçün bucaq əldə etmək üçün Arduinonun oxuduğu dəyəri 5.68-ə bölüb təxminən 0-180-ə qədər bir miqyas alıram. Tent servosunu potansiyometrdən idarə etmək üçün istifadə etdiyim kod budur: #include int potPin = 2; // potansiometrServo servo1 üçün giriş pinini seçir; int val = 0; // potansiometervoid quruluşundan gələn dəyəri saxlamaq üçün dəyişən () {servo1.attach (8); // servo üçün pin seçin} boşluq döngəsi () {val = analogRead (potPin); // potansiometrdən dəyəri oxuyun val = val / 5.68; // dəyəri dərəcələrə çevirmək servo1.write (val); // servonun o dərəcədə getməsini təmin edin Servo:: refresh (); // servonun işə salınması üçün lazım olan əmr} Arduino ilə işləməkdə mənim kimi yardıma ehtiyacınız varsa, www.arduino.cc saytına daxil olmağı məsləhət görürəm. Həqiqətən faydalı olan fantastik açıq mənbə saytıdır. Beləliklə, servo və keçid idarəetməsini sınadıqdan sonra onları yerləşdirmək üçün bir yerə ehtiyacım oldu. Ard-e ilə eyni uzunluqda kəsilmiş bir ağac parçası istifadə edərək 90 dərəcə bir açı ilə bükülmüş bir alüminium parçası ilə arxa taxtaya vidaladım. Sonra DPDT açarını və potensiometrini nəzarətçiyə quraşdırdım. Sıx bir sıxışdır və telləri çıxarmaq üçün üstündə başqa bir çuxur qazmalı oldum, amma ümumilikdə olduqca gözəl işləndi. Qurd dişli qutusunu gücləndirmək üçün telləri də mövcud nəzarətçi sisteminə lehimlə bitirdim. Həqiqətən yəqin ki, yemək üçün başqa bir servo istifadə etməli idim, amma getdiyim hobbi mağazasında yalnız on dollardan biri vardı və motor 360 dönə bilər. servodan fərqli olaraq dərəcə. Motor bir az yavaş olsa da. İndi sınağa keçək.

Addım 3: Ard-e-nin Uzaqdan İdarə Edilən Versiyasının Test Edilməsi və Hazırlanması

Ard-e sürməyə başlamazdan əvvəl Arduino-nu mobil hala gətirməliyik. Decimilla'nın mobil olması üçün sizə lazım olan tək şey, xarici enerji təchizatına uyğun olan bir fişə bağlı 9 voltluq bir batareyadır. Köhnə bir transformatordan elektrik kabelini kəsib qurtardım və köhnə doqquz voltlu bir parçanı ayıraraq doqquz voltlu xəmir klipi aldım. Tullanan da usb gücündən xarici gücə köçürülməlidir. Batareya düzgün bağlandığı təqdirdə Arduino üzərindəki güc işığı yanmalıdır. Əks təqdirdə, polariteyi səhv başa düşdünüz və telləri dəyişdirməlisiniz. Bunu əvvəlcə etdim və çipə heç bir ziyan vurmadı, amma bunu uzun müddət etməyi məsləhət görməzdim.

İndi hər şeyin gözlədiyiniz kimi işlədiyini yoxlamalısınız. Tava və əyilmə sisteminə kamera və ya led kimi bir şey bağlayın. Servaya zip ilə bağlanan lazerdən istifadə etdim, çünki gözəl uyğun gəlirdi və ətrafımda biri var idi. Ard-e-ni gəzdirin və lazerin gözlərinizə parlamamasına çalışın. Ard-e-ni ilk dəfə bir araya gətirəndə Arduino-nu idarəedicinin arxasına qoydum və yerində bantladım. Bu qurğuyla hər dəfə ya sürücülük motorlarını, ya da panning motorunu işə salanda servo 0 dərəcə mövqeyinə gedərdi. Göründüyü kimi, mühərriklərin işləməsi zamanlama nəzarət nəbzinə müdaxilə edər və servonun 0 dərəcə olması lazım olduğunu düşündürər. Bunun, ehtimal ki, Ard-e servosundakı idarəetmə telinin nə qədər uzun olduğuna görə olduğunu düşündüm. Mühərriklərə cərəyan aparan tellərin yaxınlığında olarkən Ard-e-dən idarəedicinin arxasındakı Ardunio-ya qaçmalı idi. Bu tellər idarəetmə telinə çoxlu səs-küy saldı və 0-a getdi. Bu problemi həll etmək üçün Arduino-nu nəzarətçinin arxasından Ard-e-ə köçürdüm. Həm servo, həm də Arduinonun çox peşəkar görünüşlü yapışan bant montajına diqqət yetirin. Bu, səs -küyə səbəb olan motor tellərini aradan qaldırdı və problemi həll etdi. Uzun tellər daha sonra servo üçün güc və idarəetmə siqnalı yerinə potensiometrdən güc və giriş siqnalını daşıyırdı. Mühərrik tellərindən gələn səs -küy potensiometrin oxunmasına təsir edir və bu servonun sürüldüyü dərəcəyə çox az təsir edir. Beləliklə, indi Ard-e'nin uzaqdan idarə olunan versiyasına sahibsiniz. Əsasən, gəzə biləcəyiniz və əşyaları göstərə biləcəyiniz həqiqətən də evdən hazırlanmış çox gözəl bir maşın düzəltmisiniz. Arduino ən azını söyləmək üçün az istifadə olunur. Ard-e, analoq dünyanı hiss etmək qabiliyyətinin 1/6 hissəsini və rəqəmsal G/Ç qabiliyyətinin 1/14 hissəsini istifadə edir. Özünüzə bir qədər qənaət edə bilərsiniz və evdən hazırlanan bir avtomobil istəsəniz servo və Arduino -nu götürə bilərsiniz. Ancaq həqiqətən dişlərinizi robot texnikasına batırmaq istəyirsinizsə, Ard-e sürücüsünü necə düzəltmək barədə oxuyun.

Addım 4: Avtomatik Ard-e: DC Motorlarını Sürmək üçün Ardunio-dan istifadə edin

Təlimatlar və RoboGames Robot Yarışmasında İkinci Mükafat