Mündəricat:
- Addım 1: Hexapodun Bacaklarını Qələmə Aka Qıvrımlarını Bükün
- Addım 2: Servoları bağlayın və hər şeyin işlədiyini sınayın
- Addım 3: Arduino Nanoya köç… və digər testlər
- Addım 4: Servoları bağlayın
- Addım 5: Ayaqları/Ataçları Servo Buynuzlarına yapışdırın
- Addım 6: Hər şeyi bir yerə yığın
- Addım 7: LEDlər ilə Hexapodun Gövdəsini düzəldin
- Addım 8: Bitti
2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-13 06:56
Bu layihə Pololu Simple Hexapod Walker -dən ilhamlanıb.
www.pololu.com/docs/0J42/1
Zəhmət olmasa veb saytlarını ziyarət edin, robototexnika ilə maraqlanırsınızsa, satışda heyrətamiz şeylər var.
Robot düzəltmək əvəzinə (Micro Maestro Controller istifadə edərək) 3 servosu Arduino Nanoya bağladım və 6 kanallı FS-R6B qəbuledicisini bağladıqdan sonra FlySky FS-T6 istifadə edərək hexapodu uzaqdan idarə edə bildim..
Bu təlimat üçün sizə lazımdır:
3x Uzun ataç (ümumi uzunluğu 16 sm)
1x6 Kanal Alıcı
www.banggood.com/Wh Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…
4x Servo (bir şey səhv olarsa 1 ehtiyat)
www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…
1x Arduino Nano
www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…
2x 7.4V Lipo Batareyalar*
*(Bu batareyanı idarə edərkən, xüsusən də şarj edərkən, bütün tədbirləri istifadə edin.)
www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…
2x Gərginlik Tənzimləyicisi (7.4V - 5V) + 2 Soyuducu
uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…
1x Verici (bütün layihələrim üçün çox etibarlı Flysky FS-T6 istifadə etdim)
www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…
1x Mini Çörək Paneli
www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…
2x 3 mm LED
bir cüt kiçik kəlbətin
UHU Por (demək olar ki, hər hansı bir layihə üçün fantastik)
qalın ikitərəfli satış-lent
6x 1.5mm rezin dayaq adapteri
www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…
Addım 1: Hexapodun Bacaklarını Qələmə Aka Qıvrımlarını Bükün
Kiçik bir kəlbətin istifadə edərək, şəkildəki kimi klipləri bükün.
Əsasən 2 ayağınız tərs V formalı və bir M şəkilli ayaqlarınız olacaq.
V şəkilli 2 ədəd ataç hər 4 sm -də əyiləcək.
M şəkilli ataş, kənarlardan 3 sm və mərkəzdən 45 dərəcə əyilmiş olacaq.
Addım 2: Servoları bağlayın və hər şeyin işlədiyini sınayın
Alıcımın 4 kanalını Arduinoya (testlərim üçün həmişə daha böyük Uno istifadə edirəm) və servoların 3 siqnalını (narıncı/sarı/ağ kabel) bağladım.
Bundan sonra, qəbuledicinin Vcc və Ground -u Arduinonun 5V və GND -nə bağladım.
Servoları xarici bir batareya ilə gücləndirmək daha yaxşıdır, buna görə də servoların bütün Vcc və Groundlarını mini çörək taxtasına bağladım.
Nəzərə alın ki, test zamanı 5V gərginlik tənzimləyicisini istifadə etməmişəm/qoşmamışam.
Addım 3: Arduino Nanoya köç… və digər testlər
Əvvəlki addım tamam idi, buna görə də hər şeyi bir Arduino Nanoya köçürdüm.
Bu əməliyyatdan sonra. Daha bir neçə test etdim.
Addım 4: Servoları bağlayın
Əsasən, şəkillərdə gördüyüm kimi 3 servo bağlamalısınız.
Buynuzları irəli baxdıqda və buynuzları yuxarıya doğru uzanan digər 2 kənara qoyulduqda servo mərkəzə yerləşdirilərək onları bir -birinə yapışdıra bilərsiniz.
Addım 5: Ayaqları/Ataçları Servo Buynuzlarına yapışdırın
Bir kənara qoyulmuş 2 servo üçün xaç şəklində olan servo buynuzlarından və mərkəzi servo üçün düz olanı istifadə edə bilərsiniz.
V şəkilli ayaqları/ataçları kənara servolara, M şəklindəki ayağı isə ortasına yapışdırmalısınız.
Bütün qəlpələri yapışdırdım, amma əlaqəni daha az yelləmək üçün (bu altıbucaqlı bir az ağırdır) servo buynuzlarının hər iki tərəfinə 2 ədəd qara qızdırıcı əlavə etdim.
Addım 6: Hər şeyi bir yerə yığın
Arduino Nano əlavə edilmiş çörək taxtası servoların arxasına qoyulacaq.
Bunun üzərinə, bəzi iki tərəfli sat-o-tape istifadə edərək, 6 kanallı alıcıya oturdum.
Bütün kabellər altıbucaqlı gövdənin altında gizlənir.
Bu layihənin əvvəlində qeyd etdiyim kimi, Arduino və 5 Voltluq servoları gücləndirmək üçün 2 gərginlik tənzimləyicisi əlavə etdim. Mosfets bir az qızdırıldığı üçün 2 soyuducu da əlavə etdim.
Zəhmət olmasa hexapoddan istifadə edərkən gərginlik tənzimləyicisinə/radiatorlara toxunmayın
Arduino Nanonu birbaşa Vin -ə qoşmaq mümkündür (məlumat vərəqinə görə 12V -a qədər), lakin bu pin Arduino lövhəsindəki bir gərginlik tənzimləyicisinə bağlıdır. Testlər zamanı Arduino Nanonu bir neçə dəfə fişdən ayırsanız, yandıra bilərsiniz … mənim başıma gəldiyi kimi.:-(Son olaraq, batareyalar üst -üstə qoyulur və 6 kanallı alıcıya bağlanır.
Addım 7: LEDlər ilə Hexapodun Gövdəsini düzəldin
Əsasən başqa bir Təlimatçının eyni texnikasını istifadə etdim (25, indiyə qədər).
Zəhmət olmasa buna bir baxın.
www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…
Bu prosesi etdikdən sonra 2 teli Arduino Nano'nuzun 3.3V -ə qoşa bilərsiniz.
Bu yolla hexapodunuz "canlı" olacaq.
Addım 8: Bitti
Təbrik edirik!
İndi ötürücünüzdən istifadə edərək hexapodunuzu idarə edə bilərsiniz.
İrəli, geriyə, sola və sağa gedə bilər.
Son toxunuş olaraq, metal qəlpələri örtmək üçün bəzi qara (və ya qəhvəyi) qızdırıcılardan istifadə edə bilərsiniz.
Bu şəkildə altıbucaqlı ayaqları daha yaxşı görünəcək.