Əlverişli PS2 Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 Addım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Arduino + SSC32 servo nəzarətçisini istifadə edən sadə Hexapod Robotu və PS2 joystickindən istifadə edərək Simsiz idarə olunur. Lynxmotion servo nəzarətçi, hörümçəyi təqlid etmək üçün gözəl bir hərəkət təmin edə biləcək bir çox xüsusiyyətə malikdir.

Fikir, bir çox xüsusiyyətləri və hamar hərəkətləri ilə yığılması asan və əlverişli bir hexapod robotu hazırlamaqdır.

Seçdiyim komponent əsas gövdəyə sığacaq qədər kiçik olacaq və MG90S servonun qaldıra biləcəyi qədər yüngül olacaq …

Addım 1: Təchizat

Bütün elektron ingidianlar:

1. Arduino Nano (Qty = 1) və ya digər Arduino -dan istifadə edə bilərsiniz, amma bu mənim üçün ən yaxşısıdır
2. SSC 32 kanallı servo nəzarətçi (Qty = 1) və ya qönçələnmiş dost SSC-32 klonu
3. MG90S Tower Pro metal dişli servo (Qty = 18)
4. Qadın - femal dupont kabel atlayıcısı (Adət = lazım olduqda)
5. Self-Lock Push düymə açarları (Qty = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Adət = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Qty = 1)
8. PS2 2.4Ghz Simsiz Nəzarətçi (Qty = 1) adi PS2 simsiz nəzarətçi + kabel uzantısıdır
9. 2S lipo batareyası 2500mah 25c (Qty = 1) ümumiyyətlə gərginlik qoruma lövhəsi olan Syma X8C X8W X8G kimi RC Helikopter Batareyası üçün
10. Batareya konnektoru (Qty = 1 cüt) ümumiyyətlə JST konnektoru kimi
11. PS2 nəzarətçi vericisi üçün AAA batareyası (Qty = 2)
12. Nəzarət rəyi üçün aktiv səs siqnalı (Qty = 1)

Bütün elektron olmayan ingidianlar bunlardır:

1. 3D printerd altıbucaqlı çərçivə (Qty = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 gövdənin alt hissəsi, 1 gövdənin üstü, 1 üst örtük, 1 taxta mötərizə)
2. M2 6 mm vida (Qty = ən az 45) servo buynuzu və sair üçün
3. M2 üst qapaq üçün 10 mm vida (Qty = ən az 4)
4. Kiçik kabel bağı (lazım olduqda)

Lazım olan vasitələr:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility Proqramları
2. Arduino IDE
3. Lehimləmə dəmir dəsti
4. Tornavida

Ümumi xərc təxmini 150 dollardır

Addım 2: Elektron Quraşdırma Mötərizəsi

Bracket asan quraşdırma üçün istifadə olunur və bütün modulu bir vahid halına gətirir, bu bütün lövhələr üçün yalnız sadə tutucudur, bütün lövhələri bağlamaq üçün vida və ya ikiqat lent istifadə edə bilərsiniz.

bir vahid halına gəldikdən sonra, onu M2 6mm vida ilə 3D çaplı alt gövdəyə bağlaya bilərsiniz

Addım 3: Kabel Şeması

Pin-pin bağlantısı üçün rəngli Dişi-Dişi 10-20 sm-lik Dupont kabel tullananını istifadə edə bilərsiniz və güc paylanması üçün kiçik silikon AWG istifadə etmək daha yaxşıdır.

Diqqət edilməli olan başqa bir şey bu…

1. Batareya: 25C ilə 2S lipo 2500mah istifadə edən bu hexapod i üçün 25Amp Boşalmaya Davam Edir. ortalama 4-5amp bütün servo istehlakı və 1-2amp bütün məntiq kartı istehlakı ilə, bu tip batareya ilə bütün məntiq və servo sürücülər üçün kifayət qədər meyvə suyu.
2. Tək enerji mənbəyi, iki paylama: fikir, məntiq lövhəsində elektrik dayanmasının qarşısını almaq üçün məntiq taxtasının gücünü servo gücdən ayırmaqdır, buna görə də onu tək enerji mənbəyindən ayırmaq üçün 2 BEC istifadə edirəm. servo güc üçün 5v 8A - 12A max BEC və məntiq kartı üçün 5v 3A BEC ilə.
3. 3, 3v PS2 simsiz joystick gücü: diqqət yetirin, bu uzaq alıcı 5, 3v deyil, 3v istifadə edir. Gücləndirmək üçün Arduino Nano'dan 3, 3v güc pinindən istifadə edin.
4. Güc açarı: Açmaq və ya söndürmək üçün özünü kilidləmə düyməsini istifadə edin

5. SSC-32 Pin konfiqurasiyası:

   • VS1 = VS2 pin: hər iki pin də KAPALI olmalıdır, yəni 32 CH -nin hamısı VS1 elektrik prizindən və ya VS2 prizindən tək enerji mənbəyi istifadə edir.
   • VL = VS pin: bu pin AÇIQ olmalıdır, bu SCC-32 məntiq lövhəsinin elektrik yuvasının servo gücdən ayrı olduğunu bildirir (VS1/VS2)
   • TX RX pin: bu hər iki pin AÇIQ olmalıdır, bu pin yalnız DB9 versiyası SSC-32 və Clone versiyası SSC-32-də mövcuddur. AÇIQ olduqda, SSC-32 ilə arduino arasında ünsiyyət qurmaq üçün DB9 portundan deyil, TX RX və GND pinindən istifadə etdiyimiz deməkdir.
   • Baudrate pimi: bu pin, SSC-32 TTL sürət nisbətidir. 115200 istifadə edirəm, buna görə də hər iki pin CLOSE -dir. və onu başqa bir nisbətə dəyişdirmək istəyirsinizsə, kodda da dəyişdirməyi unutmayın.

Addım 4: Kodu Arduino Nano'ya yükləyin

Kompüterinizi arduino nano'ya bağlayın … kodu yükləməzdən əvvəl bu PS2X_lib və SoftwareSerial -ı arduino kitabxana qovluğuna qoşduğumdan yüklədiyinizə əmin olun.

Lazım olan bütün kitabxananı əldə etdikdən sonra MG90S_Phoenix.inonu aça və yükləyə bilərsiniz …

PS: Bu kod yalnız çərçivəmdəki MG90S servo üçün optimallaşdırılmışdır … çərçivəni başqalarından istifadə edərək dəyişdirsəniz, yenidən konfiqurasiya etməlisiniz …

Addım 5: Çərçivə Məclisi (Tibia)

Tibia üçün, bütün vida öndən deyil, arxadan … qalan Tibia üçün də eyni şeyi edin …

PS: Yalnız müvəqqəti tutucu olmadıqda servo buynuzu bağlamağa ehtiyac yoxdur.. bütün servo SSC 32 lövhəsinə @ növbəti addımda qoşulduqdan sonra servo buynuzu bağlanacaq

Addım 6: Çərçivə Montajı (Femur)

Əvvəlcə hovuzu daxil edin, servo dişli başını servo buynuz tutucusuna yapışdırın … qalan femur üçün də eyni şeyi edin …

PS: Yalnız müvəqqəti tutucu olmadıqda, servo buynuzu bağlamağa ehtiyac yoxdur.. bütün servo SSC 32 lövhəsinə @ sonrakı addımda qoşulduqdan sonra servo buynuzu bağlanacaq.

Addım 7: Çərçivə Quraşdırması (Coxa)

Bütün coxa servoları yuxarıdakı şəkildəki kimi dişli baş mövqeyi ilə qoyun … bütün coxa vintləri tibia kimi arxadan gəlir …

PS: Yalnız müvəqqəti tutucu olmadıqda, servo buynuzu bağlamağa ehtiyac yoxdur.. bütün servo SSC 32 lövhəsinə @ sonrakı addımda qoşulduqdan sonra servo buynuzu bağlanacaq.

Adım 8: Servo Kabelini qoşun

Bütün servo yerində olduqdan sonra yuxarıdakı diaqramdakı kimi bütün kabelləri bağlayın.

• RRT = Sağ Arxa Tibia
• RRF = Sağ Arxa Femur
• RRC = Sağ Arxa Coxa
• RMT = Sağ Orta Tibia
• RMF = Sağ Orta Femur
• RMC = Sağ Orta Coxa
• RFT = Sağ Ön Tibia
• RFF = Sağ Ön Femur
• RFC = Sağ Ön Coxa
• LRT = Sol Arxa Tibia
• LRF = Sol Arxa Femur
• LRC = Sol Arxa Coxa
• LMT = Sol Orta Tibia
• LMF = Sol Orta Femur
• LMC = Sol Orta Coxa
• LFT = Sol Ön Tibia
• LFF = Sol Ön Femur
• LFC = Sol Ön Coxa

Addım 9: Servo Hornunu bağlayın

Bütün servo kabellər bağlandıqdan sonra, altıbucaqlı cihazı işə salın və PS2 pultundan "Başla" düyməsini basın və yuxarıdakı şəkildəki kimi servo buynuzu bərkidin.

Servo buynuzunu yerində möhkəmləndirin, amma əvvəlcə vidalamayın. bütün Tibia, Femur və Coxa açısının düzgün olduğundan əmin olun … vida ilə vidalaya biləcəyinizdən daha çox, buynuza femur və koksaya bərkidilmiş + 1 M2 6mm vida daxildir.

Addım 10: Kabeli Təmizləyin

Bütün servo yaxşı və möhkəm işlədikdən sonra servo kabelini səliqəyə sala bilərsiniz.

Kabel bağlayıcısı və ya istilik büzmə borusu istifadə edərək onu yuvarlaya və yuvarlaya bilərsiniz və lazım olduğu kimi kabeli də kəsə bilərsiniz … sizin ixtiyarınızdadır …

Addım 11: Qapağı bağlayın

Hamısı səliqəli olduqdan sonra … üst korpus + 4 x M2 10mm vida istifadə edərək üst qapağı istifadə edərək bağlaya bilərsiniz … və 2S 2500mah 25c lipo üçün batareya tutacağı kimi istifadə edə bilərsiniz …

Addım 12: Servo Kalibrləmə

Bəzən servo buynuzu bağlayıb buraxdıqdan sonra, altıbucaqlı ayaq hələ də düzgün vəziyyətdə deyildir … Bu səbəbdən SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe istifadə edərək onu kalibr etməlisiniz.

Bu, bütün SSC-32 lövhələri üçün işləyir (orijinal və ya klon), ancaq istifadə etməzdən əvvəl bu addımı izləyin:

1. VL = VS pinini tullanan ilə bağlayın
2. RX TX GND kabelini SSC-32-dən Arduino nanoya ayırın
3. Bu RX TX GND kabelini USB TTL çeviricisini istifadə edərək kompüterə qoşun
4. Robotu işə salın
5. Doğru Limanı seçin və sürətləndirin (115200)

Lövhəniz aşkar edildikdən sonra, kalibrləmə düyməsini vura və hər servoya ehtiyac duyduğunuz kimi düzəldə bilərsiniz

Addım 13: Robotunuzdan zövq alın …

Axı bu yalnız əyləncə üçündür ….

Bu robotun necə işlədiləcəyini Demo haqqında ətraflı öyrənmək üçün 1 -ci videoya baxa bilərsiniz. Başqa yollar bu robotun əsas nəzarətidir.

Zövq alın … ya da paylaşa bilərsiniz …

• PS: Batareyanın zədələnməsinin qarşısını almaq üçün 30% -dən aşağı olduqda və ya 6, 2V gərginlikdə batareyanı doldurun.
• Batareyanı çox itələsəniz, ümumiyyətlə robot hərəkətiniz dəli kimi olacaq və robot servolarınıza zərər verə bilər …