OmniBoard: Bluetooth İdarəetmə ilə Kaykay və Hoverboard Hibrid: 19 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

OmniBoard, Bluetooth Smartphone tətbiqi ilə idarə olunan yeni bir Elektrik Kaykay-Hoverboard Hibrididir. Hər iki lövhənin birləşdirə biləcəyi hər üç sərbəstlik dərəcəsi ilə hərəkət edə, irəli gedə, öz oxu ətrafında dönə və yanlara bükə bilir.

Bu, istədiyiniz istiqamətdə hərəkət etməyinizə və (elektrikli) skeytbordlar, hoverboards, avtomobillər, velosipedlər və s.

Dostumla birlikdə OmniBoard -ı əyləncəli bir məşq və problem olaraq qurmaq, eləcə də bəzi Instructables yarışlarına, yəni təkərlərə meydan oxumaq qərarına gəldik. Daha əvvəl heç vaxt edilməmiş, sərin və faydalı olacaq bir şey etmək istədik. İctimai nəqliyyat sistemi çox vaxt etibarsız olduğundan və səhər və günortadan sonra işə gedərkən və gedərkən şəhər trafiki dəhşətli olduğundan, velosiped və ya skeytbord kimi alternativ nəqliyyat növləri faydalıdır. Elektrikli skeytbordlar və velosipedlər uzun məsafəli gediş -gəlişlər üçün faydalıdır, lakin bu mövzu üçün bir çox istehlakçı və DIY həlli mövcuddur. Buna görə də, təkərin sözün əsl mənasında yenidən kəşf etməyə və yeni və əyləncəli bir OmniBoard yaratmağa qərar verdik.

Addım 1: Alətlər və materiallar

Sürücü sistemi

• (4) Omni Təkərlər
• (4) 60 diş kasnağı
• (4) 20 diş kasnağı
• (4) GT2 Zamanlama Kəməri (140 diş istifadə etdik)
• (8) 7 mm ID, 19 mm OD rulman*
• (20) M5 (və ya oxşar ölçüdə) maşın vintləri, təxminən 25 mm uzunluğunda*
• (28) Fındıq, maşın vintləri ilə eyni ölçüdə*
• (32) 2 nömrəli taxta vintlər, 3/8 "uzunluğunda*
• (16) Açılı mötərizələr, tercihen dörd deşik, küncdən vida çuxuruna qədər ən azı 1/2 "olmalıdır.
• 1'x2 'Kontrplak təbəqə*
• Kaykay səthi

Elektronika:

Sürücü Sistemi

• (4) DC mühərrikləri
• (4) Elektron Sürət Nəzarətçiləri (ESC)
• Güc Dağıtım Kartı (PDB)
• 16AWG Silikon tel - Qırmızı və Qara
• XT90 Bağlayıcı Paralel Splitter
• Kuyruğlu XT90 Bağlayıcı Kişi
• (8 cüt) 4 mm güllə bağlayıcısı
• (4 cüt) XT60 Konnektoru
• (2) LiPo Batareyaları

Uzaqdan nəzarət

• İki tərəfli mükəmməl lövhə*
• LM7805 Gərginlik Tənzimləyicisi*
• 24AWG Qatı Nüvəli Tellər - Çeşidli Rəng*
• HC-05 Bluetooth Modulu*
• Arduino Uno v3*
• (32 pin) İkitərəfli Kişi Pin Başlıqları*
• (12 pin) Tək tərəfli ale Pin başlıqları*

Alətlər:

• Lehim stansiyası və Lehim
• Tel kəsicilər
• Tel çıxarıcılar
• Kəlbətinlər
• Qayçı
• Matkap ucları: 1-3/8 ", 3/4", 1/4"

Avadanlıq

• 3D printer
• Lazer kəsici
• Band Saw
• Qazma maşını

*Yerli elektronika mağazasından və ya hardware mağazasından alınıb.

Addım 2: Necə Çalışır

Omniboard, elektrik skeytbord və hoverboard birində! Telefonunuzdakı bir joystick ilə idarə olunan irəli və geri, yan -yana və fırlanmağa qadirdir.

Omniboard, hər tərəfli bir çarxa qoşulmuş dörd mühərriklə təchiz edilmişdir. Omni təkərlərin yanal sürüşməsinə icazə verildiyindən, hər bir motorun sürətini və istiqamətini dəyişmək, lövhənin yuxarıdakı şəkildə göstərildiyi kimi istifadəçinin istədiyi istiqamətdə hərəkət etməsinə imkan verir.

Addım 3: Omni Təkər Akslarının Montajı

Aksların montajı üçün lazım olan hissələr bunlardır:

• (8) 3D çaplı rulman ayırıcı
• (4) 3D çaplı böyük kasnaq ayırıcı
• (8) Rulman
• (4) Omni təkər
• (4) Böyük kasnak
• (4) 3x3x80mm açar dəstəyi

Birincisi, göstərildiyi kimi milin ucuna bir rulman ayırıcı qoymaq istəyirsiniz. Aralayıcı çox sıx bir şəkildə düzəldilmişdir, buna görə onu taxmaq üçün bir köməkçi və ya dayaq istifadə etməyi məsləhət görürəm. Çox uyğun deyilsə, düyməni bir qədər irəli çəkin və yaxasını bağlayın. Digər ucu üçün yaxalıqdan narahat olmaq lazım deyil.

Ardından, hər tərəfli çarxı sürüşdürün və əks istiqamətə baxan bir rulman ayırıcı edin. Rulmanları indi sürüşdürə bilərsiniz (çox rahat olmadıqlarının əhəmiyyəti yoxdur) və şəkildəki kimi görünməlidir. Nəhayət, uzun cılız kasnak boşluqlarını kasnaqlara sürüşdürə bilərsiniz. Bu zaman kasnağın vintlərini sıxmayın və ya kilid çubuğuna qoymayın. Bunlar daha sonra gəlir.

Addım 4: Omni Təkərli Yük maşınlarının kəsilməsi və qazılması

Lazer kəsicinizin və 3/8 qalınlığında kontrplakın lazımlı olduğu yer budur! Çərçivəni lazerlə kəsmək üçün CAD.dxf formatında yapışdırılır.

Sonra, lazer kəsicinin kontrplak üzərində buraxacağı kiçik xaçların üzərində iki delik açacaqsınız. Kiçik ölçülü xaç 3/4 "bit yalnız 1/4" uzunluğunda, daha böyük xaç isə bütün yol boyunca 1-3/8 "bit ilə qazılacaq. Çox vacibdir. 3/4 "delikləri bir tərəfdən, digər yarısını isə digər tərəfdən kəsməyin yarısını xatırlayırsınız. Daha sonra, əvvəllər kəsmədiyiniz təbəqə boyunca 3/4 "deliklərin ortasından daha kiçik bir 3/8" delik açın.

Nəhayət, açılı mötərizələri düzbucaqlı parçaların qısa tərəflərinə vidalayın. Omni təkərli yük maşınlarını yığmaq üçün indi ehtiyacınız olan hər şeyə sahibsiniz.

Addım 5: Omni Təkərli Yük maşınlarının yığılması

İndi yük maşını yığımını bitirə bilərik! Son iki addımdakı hissələrə əlavə olaraq ehtiyacınız olacaq:

• (4) Zamanlama kəməri
• (4) 3D çaplı kiçik kasnaq ayırıcı
• (4) Kiçik kasnaq
• (4) Motor

Kontrplakın hər tərəfini rulmanlara sürüşdürün. 3/4 deliklər rulmanların üzərinə asanlıqla sığmırsa, onları bir qədər geniş zımpara etmək üçün Dremel istifadə edin. Yerləşdirildikdən sonra kasnağı çıxan düymənin üstünə qoyun və vintləri sıxın. Düzbucaqlı parçanı vintlərə omni təkərdən yuxarı çentik.

Bu anda, bütün təkərinizin sərbəst döndüyünü yoxlayın. Əks təqdirdə, kasnağınız kontrplak üzərində sıxışa bilər. Klaviaturanı bir qədər irəli qaldırın.

Bundan sonra mühərrikləri yerləşdirəcəyik. 1-3/8 düymlük deşiklər bir az çox kiçikdir, buna görə mühərrik içəriyə tam oturana qədər yavaş-yavaş daxili dairəni Dremel ilə zımparalayın. Motoru məcbur etmədən və əyilmədən deformasiya etməyin Mühərrik oturduqdan sonra, kəməri kiçik kasnaqların üzərinə, sonra kiçik kasnaqları aralıqlarının üzərinə və 3.175 mm -lik motor milinin üzərinə sürüşdürün. Quraşdırılmış vintləri sıxın.

Kompaktlıq və simmetriya naminə, kasnaqları və kəmərləri yük maşınının bir tərəfinə ikisi üçün, digər tərəfini digər ikisi üçün taxmaq istəyəcəksiniz.

Addım 6: Kaykay platformasına montaj

İndi yük maşınlarını skeytbord platformasına bağlayacağıq. Özünüzü kontrplakdan və tutma lentindən hazırlaya bilərsiniz; bizimki köhnə skeytborddan götürülmüşdür.

Birincisi, şəkildə göstərildiyi kimi, kontrplakın hər iki tərəfində 1/4 delik açmaq istəyəcəksiniz. Hər çuxurda, M5 vidalı bir açı mötərizəsi bağlayın və içəri girməyin qarşısını almaq üçün iç tərəfə iki qoz ilə bağlayın. Titrəmə səbəbiylə boş. Yük maşınlarını platformanın ayaq izi içərisində olarkən uclarına yaxın və mümkün qədər dik bir açı ilə bağlamağa imkan verən delikləri ölçün və qazın. İndi çevirin və yük testi verin. !

Addım 7: Motorların lehimlənməsi

4 mm -lik kişi güllə bağlayıcılarını mühərriklərə bağlanacaq bir telə lehimləyin, sonra bu teli motor terminallarına lehimləyin. Kabel təşkilatı üçün hər bir tel 6 sm -ə qədər kəsilir və hər iki ucundan soyulur

İpucu: Telləri əvvəlcə güllə bağlayıcılarına lehimləmək daha sonra mühərrikə lehimləmək, əksinə daha asandır.

Güllə bağlayıcısını telin üzərinə lehimləmək üçün onu kömək əlinin izolyasiya edilmiş timsah klipinin üzərinə qoyun (istilik, güllə bağlayıcısının gövdəsindən metala, istilik keçirici köməkçi bədənə sürətlə dağıldığı üçün). Daha sonra, təxminən yarısı güllə bağlayıcısına bir az lehim yığın və dəmiri bağlayıcıda saxlayarkən, videoda göstərildiyi kimi teli lehim hovuzuna batırın. Sonra tel və güllə bağlayıcısını istiliklə büzün.

Sonra teli motor terminalının yanına qoyun və kömək əli ilə dik tutun. Mühərriki alt -üst etmək üçün lehim rulonundan istifadə etdim. Sonra teli motor terminalına lehimləyin. Tellərin sırası və rəngi qeyri -müəyyəndir və heç bir əhəmiyyəti yoxdur, çünki sifariş lazım olduqda növbəti addımlarda ediləcək dönmə tərsinə çevrilə bilər.

Addım 8: ESC Batareya Bağlayıcılarının Lehimlənməsi

Lehimdən əvvəl, açıq lehimlənmiş ucları izolyasiya etmək üçün istifadə ediləcək tellərin hər biri üçün bir az istilik büzücü kəsin.

Batareya konnektoruna aparan uclardan birini kəsin, soyun, istiliyi azaldın və XT60 bağlayıcısına lehim edin, qırmızı ilə XT60 -ın pozitiv terminalına, qara rəngini isə XT60 -ın mənfi terminalına bağlayın.

Xəbərdarlıq: ESC tellərini yalnız bir -bir kəsin, çünki pozitiv və mənfi terminallar arasında şarj edilə bilən bir kondansatör olduğu üçün qayçı və ya tel kəsicilər hər ikisini birdən kəsərsə qısalacaq.

XT60 bağlayıcısına teli lehimləmək üçün XT60 konnektorunun gövdəsini tutmaq üçün kömək əllərindən istifadə edin. Sonra, XT60 terminalına bir az lehim yığın və XT60 konnektorunda lehimləmə dəmirini saxlayarkən, əvvəlki addımdakı videoda göstərildiyi kimi teli maye lehim hovuzuna batırın. Soyuduqdan sonra, açılan ucu izolyasiya etmək üçün istiliyi aşağıya doğru sürüşdürün və lehimləmə dəmiri ilə qızdırın.

ESC -lərin batareya bağlayıcılarının qalan telləri üçün bunu təkrarlayın.

Addım 9: Güc Dağıtım Kartına (PDB) Lehimləmə

PDB, müvafiq olaraq 11.1V və 250A birləşmiş gərginlik və cərəyana malik iki Lityum Polimer (LiPo) batareyadan giriş alacaq və dörd ESC -ə paylayacaq.

İpucu: Kişi XT90 konnektorunu əvvəlcə PDB yastiqciklərinə, sonra 16 AWG tellərini ESC -ə, sonra XT60 bağlayıcılarını bu tellərə lehimləmək daha asandır.

Telləri lehimləməzdən əvvəl, hər bir telə uyğun istilik büzüşməsini kəsin, beləliklə qısa qapanmanın qarşısını almaq üçün açıq lehim ucuna sürüşdürülə bilər.

Kabelləri PDB yastiqciklərinə lehimləmək üçün telləri dik tutmaq üçün (xüsusilə böyük XT90 kabeli) köməkçi əllərdən istifadə edərək masanın üstündə dayanan PDB -nin üstünə yerləşdirməyin ən asan olduğunu gördüm. Sonra teli PDB yastığının ətrafına lehimləyin. Sonra istiliyi azaldın və dövrəni izolyasiya etmək üçün qızdırın.

Bunu ESC tellərinin qalan hissəsində təkrarlayın.

XT60 -ı lehimləmək üçün ESC batareya terminalının XT60s ilə necə dəyişdirildiyinə dair əvvəlki addımı izləyin.

Addım 10: Telləri bağlayın

Motor tellərini ESC -nin güllə bağlayıcı terminallarına qoşun. Sonra, ESC -dən 9 -cu pin üçün ağ siqnal pinini və Arduino -dakı GND pininə qara torpaq pinini qoşun. Bütün ESC və telləri lövhəyə bağlamaq üçün ikiqat kilid zolaqları istifadə edilmişdir.

Aşağıdakı Arduino üzərindəki nümunə kodunu işlədərək mühərriklərin fırlanmasının düzgün olub olmadığını yoxlamaq üçün (önə doğru fırlanır).

#daxil edin

Servo motor;

bayt saat yönünde Sürət = 110; işarəsiz uzun interval = 1500; int motorPin = 9;

boş quraşdırma ()

{Serial.begin (9600); motor.bağlama (motorPin); Serial.println ("Başlanğıc testi"); }

boşluq döngəsi ()

{motor.write (saat yönü Hızı); Serial.println ("Mühərrikin fırlanmasını dayandırın"); gecikmə (interval); }

ESC -dən mühərrikə qoşulan tellərin sırası motorun fırlanmasını müəyyən edir. Mühərrikin fırlanması saat əqrəbinin tersi yönündədirsə, motoru qeyd edin və "Omniboard Controller -in Proqramlaşdırılması" addımında nəzarətçi kodundakı booleanı dəyişdirin. Saat yönündə önə doğru fırlanırsa, fırlanma düzgündür. Bunu dörd motorun hər biri üçün edin. Motor dönmürsə, boş bir əlaqə ilə nəticələnən soyuq bir lehim varsa, bütün bağlayıcılarınızı iki dəfə yoxlayın.

Addım 11: ESC rejiminin dəyişdirilməsi

Varsayılan olaraq, fırçalanmış ESC -lər təcrübə rejimindədir. Bu, yanıb -sönən LED işığı ilə göstərilir. Bir motoru tərs istiqamətə proqramla idarə etmək üçün dırmaşma rejimi lazımdır.

Bu rejimə daxil olmaq üçün, ESC -dən 9 -cu nöqtəyə ağ siqnal pinini və Arduino üzərindəki GND pininə qara torpaq pinini bağlayaraq ESC -ni Arduino -ya bağlayın. Sonra aşağıdakı proqramı Arduino lövhəsinə yükləyin və işə salın:

#daxil edin

Servo motor;

bayt stopSpeed = 90; işarəsiz uzun interval = 1500; int motorPin = 9;

boş quraşdırma ()

{Serial.begin (9600); motor.bağlama (motorPin); Serial.println ("Başlanğıc testi"); }

boşluq döngəsi ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("Mühərrikin fırlanmasını dayandırın"); gecikmə (interval); }

ESC -ni yandırın, sonra proqramlaşdırma düyməsini iki saniyə basıb saxlayın. LED göstəricisi yanıb -sönməkdən fərqli olaraq indi sabit olacaq, yəni rejim müvəffəqiyyətlə dırmaşma rejiminə keçib.

Addım 12: Bluetooth Modulu və Telefonla Əlaqə

HC-05 Bluetooth modulu Arduino-ya skeytbordun simsiz idarəetməsini tətbiq vasitəsilə təmin etmək üçün telefonla əlaqə qurmağa imkan verir. Bluetooth modul interfeyslərində bəzi qüsurlu problemlər tapdığım üçün, son dövrəni lehimləməzdən əvvəl onu sınamaq daha yaxşı olardı.

Bluetooth modulundakı 6 pindən 4 -nü istifadə edəcəyik. Bunlar: Tx (Göndər), Rx (Al), 5V və GND (Yer). TC və Rx pinlərini HC-05 Bluetooth modulundan Arduino 10 və 11 pinlərinə bağlayın. Sonra, 5V pin və GND pinlərini Arduino etiketində eyni olan pinlərə bağlayın.

Blynk Tətbiqində yuxarıdakı şəkillərdə göstərildiyi kimi bluetooth və düymə vidjetləri əlavə edin. Sonra, düyməyə Arduino Uno-da quraşdırılmış LED-ə qoşulmuş rəqəmsal pin D13 təyin edin.

Aşağıdakı kodu bluetooth modulu qoşularaq bluetooth modulunun bağlı olub olmadığını yoxlamaq üçün ardıcıl monitoru açaraq Arduinoya yükləyin və işlədin. Sonra On/Off düyməsini dəyişin və Arduino dəyişikliyində quraşdırılmış LED-i müşahidə edin.

#blynk_print seriyasını təyin edin

#daxil edin

#daxil edin

// Blynk Tətbiqində Doğrulama Tokenini almalısınız.

// Layihə Ayarlarına gedin (qoz işarəsi). char auth = "Doğrulama Tokeniniz";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // V1 pinindən dəyişənə daxil olan dəyəri təyin etmək}

boş quraşdırma ()

{Serial.begin (9600); // ayıklama konsolu SerialBLE.begin (9600); Blynk.begin (SerialBLE, auth); Serial.println ("Bağlantılar gözlənilir …"); }

boşluq döngəsi ()

{Blynk.run (); }

Addım 13: Arduino Qalxanının lehimlənməsi

Prototipdən dövrə və boş keçid tellərini təmizləmək üçün, hər bir ESC və Bluetooth moduluna qoşulan bir Arduino qalxanı və Arduino üçün enerji təchizatı lehimləyəcəyik.

Aşağıdakı sxematik şəkildə iki tərəfli bir lövhəyə lehimləyin.

Əvvəlcə Arduino dişi başlıqlarına iki tərəfli kişi pin başlıqlarını bağladım və sonra hər iki tərəf üçün də lövhənin yuxarı tərəfinə lehim etdim. Lehimləndikdən sonra lövhənin alt hissəsini lehimləmək üçün Arduino lövhəsindən çıxardım. Sonra, ESC Tək Tərəfli Kişi Pin Başlıqlarını 4 ədəd 3 dəstdə, lövhənin alt tərəfinə lehimlədim. Bundan sonra, HC-05 Bluetooth modulunu dik vəziyyətdə qoydum və bağlayıcıları da lövhənin alt tərəfinə lehimlədim.

Bluetooth modulu 5V gərginlik girişinə ehtiyac duyduğundan və PDB yalnız 12V ilə tənzimləndiyindən, Arduinodan cərəyanı məhdudlaşdırmaq üçün cərəyanı azaltmaq üçün LM7805 istifadə etdim. Eyni 5V təchizatı, Arduino -nun 5V pininə də bağlıdır ki, Arduino əlavə bir barel yuvası adapterindən fərqli olaraq qalxandan işləsin.

LM7805 pinləri, yuxarıdakı şəkildə göstərildiyi kimi perf lövhəsinin üstündə oturan gərginlik tənzimləyici komponenti ilə perf lövhəsinin aşağı tərəfinə lehimlənmişdir. Şemada göstərildiyi kimi komponentlərin hər birinə və ESC pin başlıqlarına və HC-05 Bluetooth moduluna bütün güc əlaqələrini lehimlədim. PDB -nin 12V çıxışı daha sonra LM7805 gərginlik tənzimləyicisinin VCC girişinə (ən solda) pininə və torpaq pininə (ortasında) lehimləndi. Nəhayət, hər bir ESC siqnal pin başlığı və HC-05 Bluetooth modulu Tx və Rx pinləri Arduino rəqəmsal sancaqlarına iki tərəfli kişi pin başlıqları ilə sxematik şəkildə göstərildiyi kimi bağlanır.

Addım 14: Tətbiqi Blynk vasitəsilə yaratmaq

Omniboard, Blynk Tətbiqi vasitəsi ilə istənilən smartfondan istifadə edərək Bluetooth üzərindən idarə olunacaq. Blynk, HC-05 kimi Bluetooth və ya simsiz imkanları olan bir neçə mikrokontrolör və ya Bluetooth / simsiz modulları ilə əlaqə qura bilən modul və vidjetlərdən istifadə etməyə imkan verən bir Android və iOS tətbiqidir.

1. Blynk'i telefonunuza quraşdırın.

2. Bir hesab yaradın və daxil olun

3. Yeni bir layihə yaradın və adını verin. Mənə "Omniboard nəzarətçisi" adını verdim, mikro nəzarətçi olaraq Arduino Uno və interfeys növü olaraq Bluetooth seçin.

4. Aşağıdakı vidjetləri ekrana çəkin: Bluetooth, Xəritə, 2 Düymə və Joystick

Addım 15: Arduino ilə Vidjetlər Arası

Düymə, Hoverboard rejimi ilə Skateboard rejimini dəyişdirmək üçün istifadə ediləcək. Hoverboard rejimi, kruiz sürəti saxlayarkən fırlanma və strafı dəqiq idarə etməyə imkan verir. Kaykay rejimi irəli sürəti və fırlanmanı dəqiq idarə etməyə imkan verir. Joystick, keçid düyməsi ilə dəyişdirilən iki sərbəstlik dərəcəsi ilə skeytbordu idarə edəcək. Xəritə, cari yerinizi və digər yerlərə getmək üçün yol nöqtələrini göstərəcək. Bluetooth interfeysi Bluetooth modulu ilə birləşdirməyə imkan verir.

Joystick Ayarları:

Çıxış növü üçün "Birləşdir" seçin və Virtual pin V1 -ə təyin edin

Düymələrin Ayarlanması:

• Birinci düyməni "Hover Mode" və ikinci düyməni "Cruise Control" adlandırın.
• İlk düymənin çıxışını Virtual pin V2 -yə təyin edin və rejimi "Keç" olaraq dəyişdirin.
• İkinci düymənin çıxışını Virtual pin V3 -ə təyin edin və Rejimi "Keç" olaraq dəyişdirin.
• İlk düymələrin keçid adlarını "Hover" və "Skate" adlandırın və "ON" və "OFF" olaraq saxlayın.

Xəritə Ayarları:

Girişi V4 olaraq təyin edin

Bluetooth Ayarları:

Blynk tətbiqindəki Bluetooth vidjetini seçin və modulunuza qoşulun. Bluetooth modulu üçün standart parol '1234' -dür.

Addım 16: Omniboard Nəzarətçisinin proqramlaşdırılması

Omniboardın dinamikası "Necə Çalışır" bölməsindən əldə edilən dinamika alqoritmi əsasında proqramlaşdırılmışdır. 3 sərbəstlik dərəcəsinin hər biri, irəli, strafe və spin müstəqil olaraq hesablanır və Omniboard -ın tam hərəkət nəzarətini əldə etmək üçün bir -birinin üstünə qoyulur. Hər bir mühərrikin idarə edilməsi joystickin hərəkəti ilə xətti mütənasibdir. Aşağıdakı kodu Arduinoya yükləyin və işlədin.

#blynk_print seriyasını təyin edin

#daxil edin

#daxil edin

#daxil edin

Servo motorFR; Servo motor FL; Servo motorBR; Servo motorBL;

bool motorFRrev = doğru;

bool motorFLrev = doğru; bool motorBRrev = doğru; bool motorBLrev = doğru;

üzən motorFRang = 330.0*PI/180.0;

üzən motorFLang = 30.0*PI/180.0; üzən motorBRang = 210.0*PI/180.0; üzən motorBLang = 150.0*PI/180.0;

üzən motorFRspeedT;

üzən motorFLspeedT; üzən motorBRspeedT; üzən motorBLspeedT;

üzən motorFRspeedR;

üzən motorFLspeedR; üzən motorBRspeedR; üzən motorBLspeedR;

float maxAccel = 10;

bayt irəliSpeed = 110;

bayt backSpeed = 70; bayt stopSpeed = 90; // təcrübə ilə müəyyən edilmiş nömrəyə keçin

int cruiseControl;

int yawMode;

// Blynk Tətbiqində Doğrulama Tokenini almalısınız.

// Layihə Ayarlarına gedin (qoz işarəsi). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

if (! cruiseControl) calcTranslation (x, y);

if (yawMode) calcRotation (x, y); başqa {motorFRspeedR = 0; motorFLspeedR = 0; motorBRspeedR = 0; motorBLspeedR = 0; } writeToMotors (); }

boş quraşdırma ()

{motorFR.attach (9); motorFL.bağlama (6); motorBR.bağlama (5); motorBL.tach (3); gecikmə (1500); // mühərriklərin işə salınmasını gözləyin // Serial.begin (9600) konsolunu düzəlt;

SerialBLE.begin (9600);

Blynk.begin (SerialBLE, auth);

Serial.println ("Bağlantılar gözlənilir …");

// Bütün nöqtələri silmək istəyirsinizsə:

//MyMap.clear ();

int indeksi = 1;

float lat = 43.653172; üzən uzunluq = -79.384042; myMap.location (indeks, lat, uzun, "dəyər"); }

boşluq döngəsi ()

{Blynk.run (); }

void calcTranslation (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; float normY = (sevincY - 127.0) /128.0; motorFRspeedT = (normY*cos (motorFRang) + normX*sin (motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos (motorFLang) + normX*sin (motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos (motorBRang) + normX*sin (motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos (motorBLang) + normX*sin (motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev); }

void calcRotation (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; float normY = (sevincY - 127.0) /128.0; motorFRspeedR = joyX*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedR = joyX*(1 - 2*motorBLrev); }

etibarsız yazmaToMotors ()

{üzən motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; üzən motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; üzən motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; üzən motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

uzun motorFRmapped = xəritə ((uzun) (100*motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

uzun motorFLmapped = xəritə ((uzun) (100*motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); uzun motorBRmapped = xəritə ((uzun) (100*motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); uzun motorBLmapped = xəritə ((uzun) (100*motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }

Addım 17: Elektron korpusunun quraşdırılması

Bütün tellərin və hissələrin dibdən asılmaması üçün əlavə edilmiş korpusu 3D çap edin, sonra M5 vintləri ilə skeytbordun üstünə vidalayın.

Addım 18: Rəsm

Üst göyərtə dizaynının ilham mənbəyi PCB sxemləri və nümunələridir. Bunu etmək üçün əvvəlcə skeytbordun altındakı rəssamın lentini əhatə etdim. Sonra bütün üst göyərtə ağ boya ilə örtülmüşdür. Quruduqdan sonra, dövrə modelinin mənfi tərəfi ilə maskalanır, sonra qara palto ilə yenidən boyanır. Sonra maskaların üst qatından diqqətlə soyun və sərin görünüşlü bir skeytbord olan voila.

Öz Omniboardınızın dizaynını fərdiləşdirməyi və yaradıcılıq azadlığınızı tətbiq etməyi məsləhət görürəm.

Addım 19: Test və Demo

Təkərlər Yarışmasında 2017 -ci ilin ikinci mükafatı

2017 Uzaqdan İdarəetmə Müsabiqəsində birinci mükafat