Arduino istifadə edərək bir xətt izləyicisi necə etmək olar: 8 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

Müəllif tərəfindən miniProjectsminiProjectsFollow More:

Haqqında: Oxşar layihələr üçün YouTube kanalıma baxın. Mini layihələr haqqında daha ətraflı »

Robototexnikaya başlamısınızsa, yeni başlayanlar üçün ilk layihələrdən biri də bir xətt izləyicisidir. Normalda qara rəngli və fondan fərqli olaraq bir xətt boyunca qaçmaq üçün xüsusi bir oyuncaq avtomobildir.

Gəlin başlayaq.

Addım 1: Video

Ətraflı video əlavə olunur. Zəhmət olmasa bir baxın.

Addım 2: Böyük Bloklar

Xətt izləyicisini dörd böyük bloka bölə bilərik. IR-fotodiod sensorlar, motor sürücüsü, arduino nano/code və oyuncaq avtomobil şassisi, plastik təkərlər və 6V DC mühərrikləri. Bu bloklara bir -bir nəzər salaq.

Addım 3: IR-Fotodiod Modulu (3-dən 1-ci hissə)

IR-Photodiode sensorunun ardıcıl vəzifəsi, altındakı qara xəttin olub olmadığını müəyyən etməkdir. IR LED -dən yayılan IR İşıq, fotodiod tərəfindən tutulması üçün altdakı səthdən geri sıçrayır. Fotodioddan keçən cərəyan aldığı fotonlarla mütənasibdir və fizika qara rəngin İQ radiasiyasını udduğunu söyləyir, buna görə də bir fotodiodun altında qara bir xətt çəksək daha az foton qəbul edər və bunun altında ağ kimi əks etdirici səthə sahib olsaydı daha az cərəyan verər.

Bu cari siqnalı arduinonun növbəti addımda digitalRead istifadə edərək oxuya biləcəyi gərginlik siqnalına çevirəcəyik.

Addım 4: IR-Fotodiod Modulu (3-cü hissənin 2-si)

Photodiode cərəyanı, nisbi gerilim düşməsi yaratmaq üçün 10 KOhm rezistordan keçir, buna Vphoto deyək. Altında ağ səth varsa, fotodiodun cərəyanı yüksəlir və buna görə də Vphoto, digər tərəfdən qara səth üçün hər ikisi də azalır. Vphoto, LM741 opampının Ters çevrilməyən terminalına bağlıdır. Bu konfiqurasiyada, ters çevrilməyən terminaldakı (+) gərginlik Ters çevirmə terminalındakı gərginlikdən (-) böyükdürsə, opampın çıxışı başqa istiqamətdə YÜKSƏK və LOW olaraq təyin olunur. Bir potansiometrdən istifadə edərək, ağ və qara rənglər üçün gərginliyin oxunması üçün ters pindəki gərginliyi diqqətlə təyin edirik. Bunu edərkən, bu dövrənin çıxışı ağ üçün yüksək, qara rəng üçün aşağıdır ki, bu da arduinonun oxuması üçün idealdır.

Daha yaxşı başa düşmək üçün əlavə edilmiş şəkilləri yuxarıdakı təsvirə görə etiketləmişəm.

Addım 5: IR-Fotodiod Modulu (3-cü hissənin 3-ü)

Mühərriklərin istifadəsini kompensasiya etmək üçün çıxış istiqamətini bilməyəcəyimiz üçün bir xətt izləyicisi yaratmaq üçün yalnız bir IR-fotodiod sensoru kifayət deyil. Buna görə əlavə edilmiş şəkildə göstərilən 6 IR-fotodiod dövrəsi olan sensor modulundan istifadə etdim. 6 İR-fotodiod 2 cütlükdə 3 klaster olaraq yerləşdirilir. Mərkəz qrupu qara, digər ikisi ağ oxuyursa, irəliləməyə davam edə bilərik. Sol qrup qara yazırsa, izləyicini yolda saxlamaq üçün izləyicini sola çevirməliyik. Eyni şey sağ qrupa da aiddir.

Addım 6: Motor Sürücü

İzləyicini hərəkət etdirmək üçün L293D motor sürücüsü ilə idarə olunan iki 6V DC mühərrikindən istifadə edirəm. Mühərrik əlavə edilmiş 4 nömrəli şəkildə göstərildiyi kimi bağlanarsa, motoru bir istiqamətdə aşağı hərəkətə gətirmək üçün 2A pinlə birlikdə 1A pinini yuxarıya qoyun. Başqa istiqamətdə hərəkət etmək üçün 2A və 1A sancaqlar vəziyyətini dəyişdirməliyik. İzləyici həmişə irəli getdiyi üçün iki istiqamətli anlara ehtiyacımız olmayacaq. Sola dönmək üçün sağ motor işləyərkən sol motoru deaktiv edirik və əksinə.

Addım 7: Arduino Nano və Kod

16MHz -də işləyən 5V arduino nano, izləyicinin sağa və ya sola dönməsi lazım olduğuna qərar verir. Qərarlar, IR-Photodiode sensoru dizisinin oxunmasına baxaraq qəbul edilir. Əlavə edilmiş arduino kodu izləyicilərin hərəkətini idarə edir. Aşağıdakı paraqraf arduino kodunun üst görünüşünü verir.

Əvvəlcə 6 sensor və 4 motor sancağı elan edirik. Quraşdırmada, motor sancaqlarını çıxış rejiminə qoyuruq, çünki standart rejim girişdir. Döngədə, əvvəlcə izləyicinin hərəkətinə qərar verən if-else ifadələrinin bir zənciri olan bütün sensor pinlərini oxuyuruq. Bəzi ifadələr irəliləməyə kömək edir. Bəzi ifadələr onu dayandırmağa kömək edir, bəziləri isə sola və ya sağa getməyə imkan verir.

Koddan keçin və hər hansı bir problemlə qarşılaşsanız mənə bildirin.

Addım 8: Şematik və FİNİS

Nəhayət hər şey bir neçə tel və çörək taxtasından istifadə edərək əlavə edilmiş sxemə uyğun olaraq bir araya gətirildi. Beləliklə, oyuncaq avtomobili izləyən bir xətt var.

Oxuduğunuz üçün təşəkkürlər.

Şərhlərdə xətt izləyicinizin şəklini görmək ümidi ilə.