Arduino UNO bir pilot pilotu (Avtomatik pilot): 6 addım

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-13 06:56

Hamıya salam burada RC sabit qanadlı təyyarə üçün kiçik bir avtomatik pilot sistemi göndərirəm (Sky sörfçü V3)

sky sörfçü v3 elektrikli planerlə təchiz olunduğundan, bu avtomatik pilot sistemini sürüşmə zamanı və ya hətta işləyərkən istifadə edə bilərik. Avtomatik pilot ideyasına başlamazdan əvvəl təyyarədəki kompüteri sinxronlaşdırmıram (bu halda arduino uno)

GPS, maqnitometr, Barometr və daha çox sensorlar ilə. Bu, yalnız 6 oxlu cayro, akselerometr ilə birləşmədir və bu sensor silahlandıqda uçuşun fırlanma oxuna diqqət yetirir.

Addım 1: Lazım olan şeylər

1. Göy surferv3 (və ya digər sabit qanad)

2. 6-ch radio tx, rx birləşməsi

3. LiPo 11.1V 2200mah (istifadə olunan ESC və mühərrikdən asılıdır)

4. MPU 6050 acc+gyro (IMU)

5. Tullananlar (M-M, M-F, F-F)

6. Başlıq pinləri və qadın portları

7. Arduino UNO

8. Lehim dəsti

9. Alətlər

Addım 2: IMU -nun yerləşdirilməsi

Bu qurma prosesində ən vacib addımlardan biridir, çünki yuvarlanma oxu tamamilə sensorun yerləşdirilməsindən asılıdır.

Beləliklə, IMU, təyyarəni balanslaşdırmağa çalışdığımız iki CG -nin mərkəzinə yerləşdirilir. IMU dəyərlərini təsir edəcək eksenel (motor titrəmələri) qarşısını almaq üçün bir neçə titrəmə damperi də qoydum.

IMU -nu gövdəyə düzəltmək üçün bu addımda başlıqlar və qadın port istifadə olunur.

Addım 3: Dövrə Şeması

Bu dövrə diaqramında ch 6 çıxışı hava şəraitini emal etmək üçün arduino uno-ya verilir ki, pilotdan əmr alsın və ya avtomatik pilot rejimində işləsin, beləliklə ch 6 avtomatik pilot açarıdır.

Addım 4: Proqram

Bunun üçün əsas proqram Instructables "Gyro camera" dan götürülmüşdür. burada x oxu oxunmağa başlayır və dəyərlər servoya ötürülür (alieron)

Məntiq budur ki, Arduino ch 1 və ch 6 dəyərlərini oxuyur. burada ch 1, təyyarənin silsiləsi olan alierondur.

Ch 6 yüksəkdirsə (yüksək postiomanın dəyəri 1980 -dir. O zaman pilot dəyərləri götürməsə də IMU -dan servo idarə edir.

Beləliklə, ch 6> 1500

avtomatik pilot rejimi və ya başqa normal rejimdir.

Əsas proqramda x düzəltmə dəyərləri 27 olaraq verilir. Bu, IMU -nun gövdədəki mövqeyinə görə dəyişdirilir.

Addım 5: İnteqrasiya

burada çox cığır işləri və cığır və səhv üsulları ilə məşğul olan ən əziyyətli iş gəlir.

Addım 6: Uçuş

Vay, bu son məhsuldur, o qədər gözəl və çox yığcamdır