Yanğınsöndürən Robotu: 12 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

Bu, alov sensorları vasitəsi ilə yanğını aşkar etmək, ona doğru getmək və suyu söndürmək üçün hazırlanmış bir xilasetmə robotudur. Ultrasonik sensorlar vasitəsilə yanğına doğru gedərkən maneələrdən də qaça bilər. Bundan əlavə, yanğını söndürəndə sizə bir e -poçt göndərir.

Bruface Mexatronics Layihə Qrupu 5

Komanda üzvləri:

Arntit İliadi

Mehdi Rəsulian

Sarah F. Ambrosecchia

Cihad Alsamarji

Addım 1: Alış -veriş siyahısı

Arduino Mega 1X

9V DC motor 2X

Mikro servo 9g 1X

Servo motor 442 saat 1X

Su nasosu 1X

Ultrasonik səs sensoru 2X

1 yollu alov sensoru 4X

H körpüsü 2X

Wi-Fi modulu 1X

Açma/söndürmə açarı 1X

Mini çörək taxtası 1X

Arduino Kabelləri

9V batareya 1X

9V batareya fişi 1X

LIPO 7.2Volt batareya 1X

Kauçuk iz dəsti 2X

Motor montajı 2X

Aralıq (M3 qadın-qadın 50 mm) 8X

Vintlər (M3)

Su çəni (300 ml) 1X

Su borusu 1X

Addım 2: Komponent Seçiminə dair Bəzi Texniki İpuçları

Enkoderi olan DC mühərrikləri:

Enkoder DC motorunun sadə bir DC mühərrikindən üstünlüyü, birdən çox mühərrikə sahib olduqda sürəti kompensasiya etmək qabiliyyətidir və hamısı üçün eyni sürət arzu edilir. Ümumiyyətlə, eyni girişə (Gərginlik və cərəyan) malik birdən çox motorunuz olduqda və hədəfiniz eyni sürətə sahib olmaqdırsa, nə ola bilər ki, bəzi mühərriklər sürüşə bilər ki, bu da aralarındakı sürət fərqinə səbəb olacaq. məs bizim vəziyyətimiz üçün (hərəkətə gətirən qüvvə olaraq iki mühərrik), hədəf irəli getmək üçün bir tərəfə sapmaya səbəb ola bilər. Enkoderlərin etdikləri hər iki mühərrikin fırlanma sayını saymaqdır və fərq olduqda onları kompensasiya etməkdir. Lakin robotumuzu sınaqdan keçirdiyimizdən bəri iki mühərrikin sürətində heç bir fərq müşahidə olunmadığı üçün kodlayıcılardan istifadə etmədik.

Servo mühərrikləri:

Su tabancası mexanizmi üçün bizə lazım olan şey, müəyyən bir diapazonda nisbətən dəqiq hərəkət edə bilən mühərriklərə sahib olmaq idi. Hörmətlə əlaqədar olaraq iki seçim var: servo motor və ya step motor

ümumiyyətlə bir step motoru servo motordan daha ucuzdur, lakin tətbiqdən asılı olaraq nəzərə alınmalı olan bir çox digər amillər var. Layihəmiz üçün aşağıdakı amilləri nəzərə aldıq:

1) Servo motorun güc/kütlə nisbəti stepperlərdən daha yüksəkdir, yəni eyni miqdarda gücə sahib olmaq üçün step servo motordan daha ağır olacaq.

2) Bir servo motor, bir pilləyə nisbətən daha az enerji istehlak edir, bunun səbəbi servomotorun əmr olunan mövqeyə döndükdə güc istehlak etməsi, lakin sonra servomotorun dayanmasıdır. Step motorları, kilidlənmək və əmr olunan mövqeyi tutmaq üçün enerji sərf etməyə davam edir.

3) Servo mühərrikləri yükü sürətləndirmək qabiliyyətinə sahibdirlər.

Bu səbəblər, batareyanı bütün mühərriklər üçün enerji təchizatı olaraq istifadə etdiyimiz üçün vacib olan daha az enerji istehlakına səbəb olacaq

Servo və step arasındakı fərqlər haqqında daha çox bilmək istəyirsinizsə, aşağıdakı linki yoxlayın:

www.cncroutersource.com/stepper-vs-servo.ht…

H körpüsü:

Etdiyi şey, DC mühərriklərinizin həm istiqamətini, həm də sürətini idarə etməyi bacarmaqdır. Bizim vəziyyətimizdə, hər iki DC mühərrikinin fırlanma istiqamətini idarə etmək üçün istifadə etdik.

Əlavə olaraq, başqa bir h körpüsü nasos üçün sadə açma/söndürmə açarı kimi istifadə olunur. (Bu bir tranzistor vasitəsi ilə də edilə bilər)

Ultrasonik sensorlar:

Bunlar maneələrin qarşısını almaq üçün istifadə olunur. 2 sensordan istifadə etdik, lakin sensorların sayını artıraraq müşahidə edilə bilən sahənin aralığını artıra bilərsiniz. (Hər bir ultrasəs sensorunun effektiv diapazonu: 15 dərəcə)

Alov sensorlar:

Ümumilikdə 4 alov sensoru istifadə olunur. Şassinin altındakı 3 sensor həm Arduinonun həm analoq, həm də rəqəmsal pinlərinə qoşulub. Rəqəmsal bağlantılar, sonrakı hərəkətlər üçün yanğını aşkar etmək üçün, analoq bağlantılar isə yalnız istifadəçi üçün atəş məsafəsinin oxunmasını təmin etmək üçün istifadə olunur. Üst hissədəki digər sensor rəqəmsal olaraq istifadə olunur və onun funksiyası, avtomobilin yanğından uyğun bir məsafədə dayandırılması əmrini göndərməkdir, buna görə də müəyyən bir bucağa malik olan sensor yanğını algılar. vasitəni dayandırmaq və su nasosunu işə salmaq və atəşi söndürmək üçün su tabancasını işə salmaq əmrini göndərin.

Arduino Mega:

Bir arduino UNO üzərində bir arduino mega seçməyinizin səbəbi aşağıdakı kimidir:

1) Wi-Fi modulunun olması, koddakı xətlərin sayını kəskin şəkildə artırır və kodu işləyərkən çökmə ehtimalının qarşısını almaq üçün daha güclü bir prosessora ehtiyac duyur.

2) dizaynı genişləndirmək və daha bir neçə xüsusiyyət əlavə etmək istəyirsinizsə, daha çox sancağa sahib olmaq.

Kauçuk izlər:

Döşəmənin sürüşkən olması və ya hərəkət edərkən kiçik əşyalar olması halında hər hansı bir problem və ya sürüşmənin qarşısını almaq üçün rezin izlər istifadə olunur.

Addım 3: Parçaların istehsalı

Aşağıda 3D printer və ya lazer kəsici ilə istehsal olunan hissələrin texniki təsvirləri verilir. Yanğınsöndürəninizin görünüşü marağınıza görə dəyişdirilə bilər, buna görə bədəninizin formasını və dizaynını sizə uyğun olan hər hansı bir şəkildə dəyişə bilərsiniz.

Əsas Bədən Lazerlə kəsilmiş hissələr:

Şassi (Plexiglas 6mm) 1X

Dam hissəsi (Pleksiglas 6mm) 1X

Arxa hissə (MDF 3mm) 1X

Yan hissə (MDF 3mm) 2X

3D çaplı hissələr:

Ultra-sonik tutucu 2X

Alov sensoru tutacağı 1X

Təkər tutucu 4X

Su tabancasının qurulması 1X

Addım 4: Lazerlə kəsmə (bütün ölçülər Cm)

Addım 5: 3D Çap üçün Texniki Çizimlər: (bütün Ölçülər Cm)

Addım 6: Təcrübələr

Bu, fərqli komponentlərin funksionallığını yoxlamaq üçün bəzi təcrübələri göstərən qısa bir videodur.

Addım 7: Servo Motorlar və Su Tabancası Montajı

Addım 8: Son Quraşdırma

Addım 9: Komponentləri Arduinoya bağlayın

Addım 10: Arduino ilə əlaqəli pinlər

Addım 11: Proqram axını cədvəli

Addım 12: Proqramlaşdırma

V2 əsas proqramdır və digər kodlar alt proqramlardır.