Nao Robotunun Xbox Kinect Kamerası ilə Kopyalama Hərəkətləri: 4 Addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Liseydə (Porter Gaud) Kompüter Elmləri dərsimizdə bir layihə olaraq, özüm (Legare Walpole) və başqa bir şagird (Martin Lautenschlager), Xbox kinetik kamerası vasitəsilə hərəkətlərimizi təqlid etmək üçün Nao humanoid robotu almağa başladıq. VincentVanbecelaere, Inscrutable üzvünü tapana qədər aylar ərzində heç bir irəliləyiş olmadı. Onun göstərişlərini addım -addım izləməyə çalışarkən, irəliləmək üçün bir sıra vacib addımlar atıldı və əlavə araşdırmalar tələb olundu. Bu Inscrutable -ın məqsədi, inşallah, onun təlimatlarını hamarlaşdırmaq və bu layihənin işləməsi üçün lazım olan dəqiqələri həll etməkdir. Bu sənədin sonunda bu layihəni tam olaraq təkrarlaya bilməlisiniz.

Addım 1: ön şərtlər

İşə başlamazdan əvvəl bir neçə materiala ehtiyacınız olacaq. Aşağıda sadalanan versiyalar bizim üçün işləyəndir. Siyahıda olmayan hər hansı bir proqram və ya aparatın digər versiyaları ilə əməkdaşlığa zəmanət verə bilmərik.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. XNA versiyası 4.0 quraşdırılmış Microsoft Visual Studios Community 2015 ilə Windows kompüter

Yükləmə səhifəsi (Visual Studio):

Səhifəni Yüklə (XNA):

3. Ubuntu 14.04 LTS 64 bit əməliyyat sistemi olan Linux kompüteri. (32 bit ilə işləyə bilər)

4. Linux kompüterində Python Version 2.7 (Python 3. Önəmli deyil)

5. Linux kompüterində MQTT brokeridir

*Sonrakı addımlarda yüklənəcək

6. SSH bütün cihazlarda və şəbəkədə blokdan çıxarıldı.

Addım 2: MQTT Brokerini yükləyin və Bağlantını yoxlayın

Hər şeyi birləşdirmək üçün ilk addım MQTT brokerini quraşdırmaqdır.

MQTT Brokerini qurmaq üçün bu əmrləri Ubuntu terminalına yazın:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get yeniləməsi

$ sudo apt-get libmosquitto-dev quraşdırın

$ sudo apt-get ağcaqanad-müştəriləri quraşdırın

Bu əmrlər MQTT -ni tam qurmalıdır. Bu əmrdə quraşdırma növünü yoxlamaq üçün:

$ ağcaqanad

İşlədikdə terminal yuxarıdakı şəklə bənzəməlidir. Əks təqdirdə, onu necə quracağınıza dair bir çox fərqli təlimat var.

Addım 3: Python 2.7 -ni konfiqurasiya edin

Əvvəlcə linux kompüterinizə python 2.7.x yükləməlisiniz. (Python 2.7.6 istifadə edirik)

Yükləmə səhifəsinə keçid budur:

Python yüklədikdən sonra Aldebaran tərəfindən təmin edilən NAOqi yükləməli və quraşdırmalısınız. Yükləməyə daxil olmaq üçün bir hesab yaratmalısınız. Narahat olma. Pulsuzdur və az vaxt alır.

Bağlantı:

Linux x64 versiyasını yükləyin. "3 - Python NAOqi SDK" başlığının altındadır

Faylı yüklədikdən sonra açın və hər yerə qoyun. Bunun heç bir əhəmiyyəti yoxdur, ancaq harada olduğunu bildiyinizə əmin olun.

Sonra yazın

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Python yolunu təyin etdikdən sonra.bashrc faylınızı redaktə etmək üçün bu əmri yazın

$ redaktoru ~/.bashrc

Bu faylı redaktə etdikdən sonra onu faylın altına yazın:

ixrac PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Bunun işlədiyini yoxlamaq üçün linux terminalına "python" yazın və sonra "import naoqi" yazaraq sınayın.

Bu indi işləməlidir.

Addım 4: Kodu yükləyin və əylənin

Visual Studios (kinect.zip) faylını Windows kompüterinə və Python faylını (robot.py) linux kompüterə yükləyin. Hər ikisini də müvafiq kompüterlərdə açın.

Bu kompüterləri eyni wifi şəbəkəsinə qoyun və yazaraq tapa biləcəyiniz linux kompüterinin IP ünvanını daxil edin:

$ ifconfig

"İnet addr:" dan sonra IP (simsiz üçün wlan altında, simli üçün eth0 altında) başladığında Visual Studios proqramına yazmaq üçün doğru IP olacaq.

Yazaraq Linux -da MQTT brokerini işə salın

$ ağcaqanad

Sonra yazaraq linuxda python kodunu işə salın

robot.py faylının $ cd yeri

$ python./robot.py

Bu python kodunu işə salacaq. Kod, asanlıqla təmin edə biləcəyiniz məlumatları tələb edəcək, məsələn robot IP, port (standart 9559), MQTT ip (bu halda localhost olacaq) və MQTT mövzusu ("nao" olaraq təyin etdiyimiz).

Bu robotu, MQTT brokerini və robotu idarə etməyinizə imkan verən Visual Studio'yu birləşdirməlidir, indi etməniz lazım olan hər şey Kinetic kamerasının qarşısında dayanmaq və hərəkət etməkdir!

Ümid edirik ki, bu təlimat prosesi aydınlaşdırdı və təkrarlanmasını asanlaşdırdı. Bir daha bu layihənin əsl yaradıcısı Vincent Vanbecelaere'dir. İstifadə etdiyimiz kod ondan alındı və bu layihənin ilk üç ayda düşməməsinin əsas səbəbi o oldu. Ümid edirik ki, bu yazını öyrədici tapdınız və nəhayət, bu konsepsiyaya qarışaraq əylənin.

Nəhayət Vincent Vanbecelaere -ə xüsusi təşəkkürümüzü bildirmək istərdik. Onun yazısı olmasaydı, bu layihəni heç vaxt tamamlaya bilməzdik. O, bu layihəni ayaq üstə qoyduğu üçün ən çox hörmətə layiqdir. Aşağıdakılar, hər hansı bir səbəbdən istinad etmək istəyirsinizsə, onun layihə səhifəsinə bir keçiddir.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…